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1、它将数值分析、矩阵计算、科学数据可视化以及非线性动态系统的建模和仿真等诸多强大功能集成在一个易于使用的视窗环境中，为科学研究、工程设计以及必须进行有效数值计算的众多科学领域提供了一种全面的解决方案，并在很大程度上摆脱了传统非交互式程序设计语言（如C、Fortran）的编辑模式，代表了当今国际科学计算软件的先进水平。三. MATLAB在自动控制原理学习中的应用（1）系统传递函数模型描述*当传递函数为时，则在MATLAB中，直接用分子/分母的系数形式表示即:num=b0,b1bm;den=a0,a1an;G（s）=tfnum,den 例1:解:借助多项式乘法函数conv来处理如下num=4*con

2、v（1,2,conv（1,6,6,1,6,6）;den=conv（1,0,conv（1,1,conv（1,1,conv（1,1,1,3,2,5）;G=tf（num,den）G =4 s5 + 56 s4 + 288 s3 + 672 s2 + 720 s + 288-s7 + 6 s6 + 14 s5 + 21 s4 + 24 s3 + 17 s2 + 5 s（2）模型转换*模型转换的函数包括：residue：传递函数模型与部分分式模型互换ss2tf： 状态空间模型转换为传递函数模型ss2zp： 状态空间模型转换为零极点增益模型tf2ss： 传递函数模型转换为状态空间模型tf2zp： 传递函数

3、模型转换为零极点增益模型zp2ss： 零极点增益模型转换为状态空间模型zp2tf： 零极点增益模型转换为传递函数模型例2: 零极点增益模型num=1,11,30,0;den=1,9,45,87,50;z,p,k=tf2zp（num,den）z = 0 -6.0000 -5.0000p = -3.0000 + 4.0000i -3.0000 - 4.0000i -2.0000 -1.0000 k = 1 G=tf（num,den） s3 + 11 s2 + 30 s - s4 + 9 s3 + 45 s2 + 87 s + 50（3）系统连接并联连接sys=parallel（sys1,sys2）

4、串联连接sys=series（sys1,sys2）反馈连接sys=feedback（sys1,sys2,sign）说明:sysX代表模块X, sign缺省时,为负.”1”表示单位反馈,”-1”表示负反馈闭环：numc,denc=cloop（num,den,sign） 由传递函数表示的开环系统构成闭环系统，sign为”1”时,表示正反馈,为”-1”时,表示负反馈例3: G1=tf（1,1 10）; G2=tf（1,1 1）; G3=tf（1 0 1,1 4 4）; numg4=1 1;deng4=1 6;G4=tf（numg4,deng4）; H1=zpk（-1,-2,1）; numh2=2;d

5、enh2=1;H3=1; nh2=conv（numh2,deng4）;dh2=conv（denh2,numg4）; H2=tf（nh2,dh2）; sys1=series（G3,G4）; sys2=feedback（sys1,H1,+1）; sys3=series（G2,sys2）; sys4=feedback（sys3,H2）; sys5=series（G1,sys4）; sys=feedback（sys5,H3）sys = 0.083333 （s+1）2 （s+2） （s2 + 1） - （s+10.12） （s+2.44） （s+2.349） （s+1） （s2 + 1.176s + 1

6、.023） （1）稳定性分析调用roots命令求取特征根，进而判别系统的稳定性（2）动态性能分析1）单位脉冲响应命令格式：y=impulse（sys，t）2）单位阶跃响应命令格式：step（sys，t）3）任意输入响应命令格式：lsim（sys，u，t，x0）*说明*u表示输入，x0设定初始状态4）零输入响应命令格式：y=initial（sys,x0,t） x0作用同上（3）综合应用例1：某系统的传递函数为G（s）=5s+100/s4+2s3+16s2+18s+18,输入为u=1+exp（-t）*cos（5t）,当系统的初始条件为零时，求出其时域响应解： num=5 100; den = 1

7、2 16 18 18; G=tf（num,den）; t=0:0.04:4; u=1+exp（-t）.*cos（5*t）; Y=lsim（G,u,t）;plot（t,Y,o,t,u,-） 例2：已知系统的闭环传递函数为（s）=16/s2+8s+16,其中=0.707.求二阶系统的单位脉冲响应、单位阶跃响应和单位斜坡响应。zeta=0.707; num=16;den=1 8*zeta 16; sys=tf（num,den）; p=root（den）-2.8280 + 2.8289i -2.8280 - 2.8289i0.01:3; figure（1）impulse（sys,t）;grid imp

8、ulse（sys,t）;step（sys,t）; u=t;lsim（sys,u,t,0）;（3）线性系统的根轨迹1）绘制零、极点分布图命令格式:p,z=pzmap（sys）2）绘制根轨迹图G（s）=k/s（s2+2s+2）（s2+6s+13）的根轨迹绘制 num=1; den=1 8 27 38 26 0; rlocus（num,den） rlocfind（num,den） %确定增益及其相应位置的闭环极点*说明*执行rlocfind命令后，根轨迹图上会出现“+”提示符，通过鼠标将提示符移到根轨迹相应的位置，然后按回车键，所对应闭环极点及其对应的参数K就会在命令行中显示。1）伯德图mag,ph

9、ase,w=bode（sys） %幅值mag、相角phaseGm,Pm,Wcg,Wcp=margin（sys） %幅值裕度Gm、相角裕度Pm、截止频率Wcg、穿越频率Wcp2）尼柯尔斯图mag,phase,w=Nichols（sys）3）奈奎斯特图re,im,w=nyquist（sys）已知单位负反馈系统的开环传递函数为G（s）=1280s+640/s4+24.2s3+1604.81s2+320.24s+16,试绘制其伯德图、尼柯尔斯图和奈奎斯特图，并判别闭环系统的稳定性。 G=tf（1280 640,1 24.2 1604.81 320.24 16）; margin（G）; nichols（

10、G）;axis（-270 0 -40 40）;ngrid nyquist（G）;axis equal设单位负反馈系统的开环传递函数G（s）=k/s（s+1）,若要求系统在单位斜坡输入信号作用时，位置输出稳态误差ess（）0.1rad，开环系统截止频率”c4.4rad/s,相角裕度” 45,幅值裕度h”dB10dB,试设计串联无源超前网络example.mK=1/0.1;G0=zpk（,0 -1,K）;h0,r,wx,wc=margin（G0）wm=4.4;L=bode（G0,wm）;Lwc=20*log10（L）a=10（-0.1*Lwc）T=1/（wm*sqrt（a）;phi=asin（a-

11、1）/（a+1）Gc=（1/a）*tf（a*T 1,T 1）;Gc=a*Gc;G=Gc*G0;bode（G,r,G0,b-）;grid;h,r,wx,wc=margin（G）h0 = Infr = 17.9642wx =wc = 3.0842Lwc = -5.9568a = 3.9417phi = 0.6376h = 49.33694.4000%运行M文件，得系统校正前的截止频率wc，相角裕度r，而二阶系统的幅值裕度必为+dB。由于截止频率和相角裕度均低于指标要求，故采用串联超前校正是合适的。校正后系统截止频率wc=4.4000，相角裕度r =49.336945，而二阶系统的幅值裕度仍为+，满

12、足设计要求Matlab的强大功能让它在各个领域方面都起着重要的作用，而自动控制原理作为一门非常难学的课程，需要一些辅助课程使其简单化，Matlab就充当着这样一个角色。它的加入使我们学习自动控制原理又多了一种工具，能让我们更好地了解自控，同时它又具备着简单易操作等多项有点，着实让人眼前一亮。通过这次论文的写作，让我重新又了解了一遍Matlab与自控之间的关系，我深刻体会到学好Matlab对于自控的重要性，若想学好自控，最好也需要学好其相关的各种工具。众所周知，自控是一个理论性极强的学科，要想学好必须要理论与实践相结合，Matlab的模拟仿真很好的提供了这个途径。最后，感谢老师在这学期对我们的教导，谢谢！1.计算机仿真技术与CAD基于MATLAB的控制系统（第3版）.李国勇著，电子工业出版社2.自动控制原理（第五版），胡寿松著，科学出版社3. 全国高等学校自动化专业系列教材，薛定宇著书，清华大学出版社4. 自动控制原理习题解析（第五版），胡寿松著，科学出版社