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1、机电控制工程基础综合练习解析（2013秋）第一章习题 一、填空1. 自动控制就是 没有 人直接参与的情况下， 使生产过程的输出量按照给定的规律运行或变化 。 2. 反馈控制系统通常是指负 反馈。 3. 所谓反馈控制系统就是的系统的输出 全部或部分 地返回到输入端。 4. 给定量的变化规律是事先不能确定的，而输出量能够准确、迅速的复现给定量，这样的系统称之为随动系统 。 5.自动控制技术一大特点是能提高劳动生产率 。 6. 对于一般的控制系统，当给定量或扰动量突然增加时，输出量的暂态 过程不一定是衰减振荡。 7对于一般的控制系统，当给定量或扰动量突然增加某一给定值时，输出量 的暂态 过程可能出现

2、单调过程。 8被控制对象 是指要求实现自动控制的机器、设备或生产过程。 9 任何物理系统的特性，精确地说都是非线性 的，但在误差允许 范围内，可以将非线性特性线性化。 10 自动控制中的基本的控制方式有开环控制 、闭环控制 和复合控制。 二、判断1自动控制中的基本的控制方式有开环控制、闭环控制和复合控制。 正确2系统的动态性能指标主要有调节时间和超调量，稳态性能指标为稳态误差。 正确3如果系统的输出端和输入端之间不存在反馈回路，输出量对系统的控制作用没有影响时，这样的系统就称为开环控制系统。 正确4凡是系统的输出端与输入端间存在反馈回路，即输出量对控制作用能有直接影响的系统，叫做闭环系统。 正

3、确5无静差系统的特点是当被控制量与给定值不相等时，系统才能稳定。 错误6对于一个闭环自动控制系统，如果其暂态过程不稳定，系统可以工作。 错误7叠加性和齐次性是鉴别系统是否为线性系统的根据。 正确8线性微分方程的各项系数为常数时，称为定常系统。 正确三、简答1什么是自动控制？ 就是在没有人直接参与的情况下，利用控制装置使生产过程或被控对象的某一物理量(输出量)准确地按照给定的规律(输入量)运行或变化。2控制系统的基本要求有哪些？控制系统的基本要求可归结为稳定性；准确性和快速性。 3什么是自动控制系统？ 指能够对被控制对象的工作状态进行自动控制的系统。它一般由控制装置和被控制对象组成4反馈控制系统

4、是指什么反馈？反馈控制系统是指负反馈。 5什么是反馈？什么是正反馈？什么是负反馈？反馈信号(或称反馈)：从系统(或元件)输出端取出信号，经过变换后加到系统(或元件)输入端，这就是反馈信号。当它与输入信号符号相同，即反馈结果有利于加强输入信号的作用时叫正反馈。反之，符号相反抵消输入信号作用时叫负反馈。6什么叫做反馈控制系统 系统输出全部或部分地返回到输入端，此类系统称为反馈控制系统（或闭环控制系统）。7控制系统按其结构可分为哪3类？控制系统按其结构可分为开环控制系统、闭环控制系统和复合控制系统。8举例说明什么是随动系统。 这种系统的控制作用是时间的未知函数，即给定量的变化规律是事先不能确定的，而

5、输出量能够准确、迅速的复现给定量(即输入量)的变化，这样的系统称之为随动系统。随动系统应用极广，如雷达自动跟踪系统，火炮自动瞄准系统，各种电信号笔记录仪等等。9自动控制技术具有什么优点？ 极大地提高了劳动生产率； 提高了产品的质量； 减轻了人们的劳动强度，使人们从繁重的劳动中解放出来，去从事更有效的劳动； 由于近代科学技术的发展，许多生产过程依靠人们的脑力和体力直接操作是难以实现的，还有许多生产过程则因人的生理所限而不能由人工操作，如原子能生产，深水作业以及火箭或导弹的制导等等。在这种情况下，自动控制更加显示出其巨大的作用10对于一般的控制系统，当给定量或扰动量突然增加某一给定值时，输出量的暂

6、态过程可能有几种情况？单调过程 衰减振荡过程 持续振荡过程 发散振荡过程 第二章习题 一、简答1什么是数学模型？描述系统在运动过程中各变量之间相互关系的数学表达式叫做系统的数学模型。2. 系统的闭环传递函数为，则闭环特征方程为？ 3什么是系统的传递函数？在零初始条件下，输出量的拉氏变换与输入量的拉氏变换之比称为线性系统（或元件）的传递函数。 4单位负反馈系统的开环传递函数为G(s)，则其闭环传递函数是什么？单位负反馈系统的开环传递函数为G(s)，则闭环传递函数为 5二阶闭环系统传递函数标准型是什么？其中的变量有什么含义？二阶闭环系统传递函数标准型为，其中称为系统的阻尼比，为无阻尼自振荡角频率。

7、6微分环节和积分环节的传递函数表达式各是什么？微分环节：。 积分环节 7振荡环节包含两种形式的储能元件，并且所储存的能量相互转换，输出量具有振荡的性质。设振荡环节的输出量为xc，输入量为xr，其运动方程式和传递函数是什么？运动方程式为其传递函数为 8单位负反馈系统的开环传递函数为该系统的闭环传递函数为？答案： 二、 判断 1 传递函数只与系统结构参数有关，与输出量、输入量无关。 正确2传递函数描述的系统是线性系统和非线性系统。 （ 错误 ）3. 微分环节传递函数为5s，则它的幅频特性的数学表达式是5，相频特性的数学表达式是- 90o。 错误4. 控制系统的稳态误差大小取决于系统结构参数和外输入

8、。 正确5.传递函数表示微分环节。错误6在复数平面内，一定的传递函数有一定的零，极点分布图与之相对应。正确7若一个动态环节的传递函数乘以1/s，说明对该系统串联了一个微分环节。 错误 8设某系统阶微分方程：该系统的传递函数为： 正确9已知系统的动态结构图如图2所示，C(s)R(s)Q(s)M1(s)M2(s)M(s) 图2系统传递函数 ， 。 错误 10 某环节的输出量与输入量的关系为，K是一个常数，则称其为惯性环节。错误11.惯性环节的时间常数越大，则系统的快速性越好。 （ 错误 ）12系统的传递函数分母中的最高阶若为n，则称系统为n阶系统13已知线性系统的输入x(t)，输出y(t)，传递函

9、数G(s)，则。正确14线性化是相对某一额定工作点进行的。工作点不同，得到线性化微分方程的系数也不同。正确15若使线性化具有足够精度，调节过程中变量偏离工作点的偏差信号必须足够小。正确16对于单位负反馈系统，其开环传递函数为G(s)，则闭环传递函数为。 正确三、设某系统可用下列一阶微分方程近似描述，在零初始条件下，试确定该系统的传递函数。四、如图3所示系统，求该系统的开环传递函数和闭环传递函数。E(s)C(s)R(s)A(s)B(s)F(s) 图31) 开环传递函数为：A(s) B(s) F(s) 2）闭环传递函数 (五、下图所示RC网络，输入为电压ur，输出为电压uc，求其传递函数。输入电压

10、ur消耗在电阻R和电容C上，即 。输出电压为 。将上两式进行拉氏变换，得Ur(s)=RI+I/(Cs)Uc(s)=I/(Cs)由上两式消去中间变量I，得(RCs+1)Uc(s)=Ur(s)故得传递函数为G(s)=Uc(s)/Ur(s)=1/(RCs+1)=1/(Ts+1)六、下图为一具有电阻电感电容的无源网络，求以电压u为输入，uc为输出的系统微分方程式。解 根据基尔霍夫电路定律，有而 ，则上式可写成如下形式 七、如图所示的电网络系统，其中ui为输入电压，uo为输出电压，试写出此系统的微分方程和传递函数表达式。 第三章习题 一、填空1. 在 零初始条件 下，输出量的拉氏变换与输入量的拉氏变换之

11、比称为线性系统（或元件）的 传递函数 。2. 单位积分环节的传递函数为 1/s 。3一阶系统，则其时间常数为 T 。4系统传递函数为W(s)，输入为单位阶跃函数时，输出拉氏变换Y(s)为 。5单位负反馈系统开环传函为，系统的阻尼比=0.167、无阻尼自振荡角频率n为 3 ，调节时间ts（5）为 6 秒。6. 某二阶系统的特征根为两个纯虚根，则该系统的单位阶跃响应为 等幅振荡 。7型系统 不能 无静差地跟踪单位斜坡输入信号。 二、判断：1. 线性系统稳定，其闭环极点均应在s平面的左半平面。 正确2. 用劳斯表判断连续系统的稳定性，当它的第一列系数全部为正数系统是稳定的。 正确3系统的稳定性取决于

12、系统闭环极点的分布。 正确4. 闭环传递函数中积分环节的个数决定了系统的类型。 错误 5. 若二阶系统的阻尼比大于1，则其阶跃响应不会出现超调，最佳工程常数为阻尼比等于0.707 。 正确6. 某二阶系统的特征根为两个具有负实部的共轭复根，则该系统的单位阶跃响应曲线表现为等幅振荡。 （ 错误 ）7最大超调量只决定于阻尼比。越小，最大超调量越大。 正确8单位阶跃函数的拉氏变换为1。 错误9若二阶系统的阻尼比为0-1之间，则系统的阶跃响应是衰减振荡 。 正确10单位脉冲函数的拉氏变换为0.5。 错误110型系统（其开环增益为K）在单位阶跃输入下，系统的稳态误差为 。正确12.的拉氏变换为。 正确13 某二阶系统的特征根为两个纯虚根，则该系统的单位阶跃响应为等幅振荡。 正确14. 若二阶系统的阻尼比为0.8，则系统的阶跃响应表现为等幅振荡。 错误 15一阶系统的传递函数为，则其时间常数为2。 正确16.一阶系统的传递函数为，其时间常数为5。 错误17线性系统稳定的充分必要条件是：系统特征方程的根（系统闭环传递函数的极点）全部具有负实部，也就是所有闭环传递函数的极点都位于s平面的左侧。 正确18若二阶系统的阻尼比为0.65，则系统的阶跃响应为衰减振荡。正确19