平面连杆机构运动分析Word格式文档下载.docx

1、V3=V3 5 0 KV3=V1V2A12 =-11cos -llsinq 0 0A, =AH+AI2A3 = a3 /4 Yi SA3=A2Aj三、计算程序框四、计算源程序41主程序*输入已知数据clear11=0.0240;12=0.1056;13=0.0675;14=0.0875;15=0.0344;16=0.025;122=0.065;xg=0.1535;yg=0.0417;omegal=l;alphl=0;hd=p/180;du=180/pi;tl=l:10:361;theta2=l:theta3=l:theta5=l:theta6=l:omega2=l:omega3=l:omega

2、5=l:omega6=l:alph2=l:alph3=l:alph5=l:alph6=l:xe=l:ye=l:V=l:a=l:thetal=0;optons=gaoptimset（PopularionSize1,100, Generations *,10000, StallGenLiraic,500, *TolFunle-100）;thetaO=ga （ （thet） weiyi_0 （thet, thecal）, 4. options）;if thetaO（1）2*pithetaO（1）=thetaO（1）2*pi;if thetaO（2）thetaO（2）=thetaO（2）-2*pi;i

3、f thetaO（3）thetaO（3）=thetaO（3）-2*pi; endif thetaO（4）thetaO（4）=theta0（4）-2*pi;*调用子函数Fun_jixie i|-算该八杆机构的各杆角位移、角速度、角加速度以及E点的角位移、角速度、 角加速度for nl=l:361thetal=（nl-1）*hd;tl （nl）=thetal*du;theta=fsolve（thet） weiyi（thet thecal）,thetaO）;if theta（1）theta（1）=theta（1）-2*pi;if theta（2）theta（2）=theta（2）-2*pi;if t

4、heta（3）theta（3）=theta（3）-2*pi;if theta（4）theta（4）=theta（4）-2*pi;xe（nl）,ye（nl）=weiyi_E（thetalz theta,11,12z122）;omega,alph = Fun_j ixie（thetal,omegal,1112,13,1516,122,theta）;V（nl）z a（nl）=suau_j asudu_E（omega（1）,alph（1）z thetaz thecal,omegal,11,12,122z a Iphl）；theta2（nl）=theta（1）;theta3（nl）=theca（2）;t

5、heta5（nl）=theta（3）;theta6（nl）=theta （4）;omega2（nl）=omega（1）;omega3（nl）=omega（2）;omega5（nl）=omega（3）;omega（nl）=o mega（4）；alph2（nl）=alph（1）;alph3（nl）=alph（2）;alph5（nl）=alph（3）;alph6（nl）=alph（4）; thetaO=theta;冬绘制各杆件的角位移、角速度、角加速度n2=l:nl=l:figure（1）;%subplot （2,2f 1） %绘制位移线图plot（nl-1）,theta2（n2）*duz r-1r

6、 （nl-1）r theta3（n2）*duz 1g-1f ,theta5 （n2）*auz * y-1, （nl-1）,theta6（n2）*auz 1k-*,1LineWidth1,1 5）;title Cft杆角位移线图J;xlabel （1 原动件 ltheca_l/circ 1）;ylabel （角位移八circ）;grid on;hold on;text（200r 60, 1 2 1）;text（200,150, n 3text（200r350, t】5）；text（200r260, $）;subplot （2,2,2） *绘制角速度线图plot（nl-1）r omega2（n2）

7、, r-. （nl-1）,omega3（n2）, g-, （nl-1）tomega5（n2）, y-1, （n1-1）, omega6 （n2） , 1 k- LineWidth,. 5）;title （1 ft杆角速度线图J;xlabel （原动件 ltheca_l/circ ylabelC Jfiii度/radcdots八7）;hold cn;subplot （乙2,3） *绘制角加速度线图plot（nl-1）,alph2（n2）z r-1, （nl-1）,alph3（n2）, g-1f （nl-1）,alph5（n2）, 1y1r （nl-1）,alphS （n2） z k- f * L

8、ineVTidrh1 f 1.5）;title 角加速度线图T；xlabel （1 原1 theta_l/circ *）;ylabel 角力卩速度/radcdots 八-2 J ;%*求E点的位移figure（2）subplot（2f2,l）plot（xe（nl）,ye（nl）f 1r-1z * LineWidth1，1 5）;title （E的位移线图，）；xlabel CE在x方向位移J;ylabel （E在y方向位移J;求2点角速度与角加速度subplot （2,2,2） 绘制E点角速度plot（nl-1）rV（nl）z r-,LineWidth *,1 5）; title （E点角速度

9、J;xlabel （* 原动杵 IXthetal/Xcirc 1）; ylabelfE 点角速度/radcdotsA -1 1; grid on;subplot （2,2,3）勺绘制E点角加速度plot（nl-1）,a（nl）z1r-z1LineWidth,1 5）;E点角加速度冷;xlabel （1 原动ft ltheca_l/circ 1）;ylabel f E 点角加速度/radcdos八-21）;*将数据输出到Exel表shujul .xls中 xlswrite （Eshuju3 xlsxlswrite（shuju3 xlsE shuju3 xls xlswrite（1E shuju3

10、 xls xlswrite（1E shuju3 xls机械原理大作业平面六杆机构Matlab程序 ,tl （nl） 1zsheetl1, Al1）;机械原理大作业平而六杆机构Matlab程序 r theta2（nl）*auz sheecl1,Bl机械原理大作业平而八杆机构Matlab程序 ,thetaS（nl）1*auz sheetl1z Cl机械原理大作业平而六杆机构Matlab程序 ,theta5（nl）*auz 1sheecl1,1Dl机械原理大作业 T Illi A杆机构Matlab程序xlswrite（1E shuju3 xls xlswrite（1E shuju3 xls xlsw

11、rite（1E shuju3 xlst thetaS（nl）1*duz 1sheetl1z El机械原理大作业平面八杆机构Matlab程序 ,omega2（nl） 1z 1 sheet!z1 Fl1）;机械原理大作业平血八杆机构Matlab程序,omegaS（nl） 1, * sheetl1, 1G11）;机械原理大作业T lftlA杆机构Matlab程序 romega5（nl） 1, sheet!1, 1 Hl机械原理大作业平而六杆机构Matlab程序 romega6（nl） 1, sheetl1,1 II1）;机械原理大作业TllIlA杆机构Matlab程序xlswrite（1Eshuju

12、3xls,alph2 （nl） ,1sheetl1,1Jl机械原理大作业平面人杆机构Matlab程序 falph3 （nl） , sheetl1,Kl1）;机械原理大作业 TlfllA杆机构Mat：Lab程序 t alph5 （nl） LI机械原理大作业平面六杆机构Matlab程序,alph6 （nl） , 1sheetl1,Ml机械原理大作业平面川杆机构Matlab程序 rV（nl） 1 sheetl Nl1）;机械原理大作业平而穴杆机构Matlab程序shuju3xlsa（nl） sheerl *014.2从动件角位移,角速度,角加速度function omega,alph = Fun_j

13、ixie（ thetal,omegalf11,12,13r15z16,122z theta） *从动件角位移theta2=theta（1）;theta3=theta（2）;theta5=theta（3）;theta6=theta （4）;备计算从动件角速度A= -12*sin（theta2）, 13*sin（theta3）r 0,12*cos （theta2）, -13*cos（theta3）f 0z0；o；-122*sin（theta2 - pi/3）r -13*sin （theta3）, -15*sin （thetaS）, 16*sin（theta6）;122*cos（theta2 - p

14、i/3）z 13*cos（theta3）z 15*cos（thetaS）, -16*cos（theta6）;B=ll*sin（thecal）;-ll*cos（thetal） ; 0; 0）;omega=A（omegal*B）;omega2=omega（1）;omega3=omega（2）;omega5=omega（3）;omega6=omega（4）;%务计算角从动件角加速度A= -12*sin（theta2）r 13*sin（theta3）, 0z12*cos （theta2）, -13*cos（theta3） . 0z0;-122*sin（theta2 - pi/3）r -13*sin （

15、theta3）, -15*sin （thetaS）, 16*sin（thetafi）;122*cos （theta2 - pi/3）, 13*cos（theta3）z 15*cos （theta5）, -16*cos（theta6）;AC=-12*omega2*cos（theta2）r13*omega3*cos（thetaS）,-12*omega2*sin（theta2）,13*omega3*sin（theta3） r-122*omega2*cos（theta2 -o, o；pi/3）z-13*omega3*cos（theta3）r-15*omega5*cos（theta5）,16*omega

16、6*cos（theta6）; -122*omega2*sin（theta2 -pi/3）,-13*omega3*sin（theta3）r-15*omega5*sin（theta5）,16*omega6*sin（thetaS）;Bt=omegal*ll*cos（thetal）;omegal*ll*sin（thetal）; alph=A（-At*omega+omegal*Bt）;43 E点角速度，角加速度function Vz a=sudu_jasudu_E（omega,alphr theta,thetal,omegalr11,12,122,alphl） 务求E点角速度A=ll*sin（theta

17、l）r-12*sin（tbeta（2）+122*sin（pi/3-theta（1）;ll*cos（thetal）z12*cos （theta（1）-122*cos（pi/3-theta（1）;B=omega1;omega（1）;Vx=-ll*sin（thecal）*omegal-12*sin（theta（2）+122*sin（pi/3-theta（1）*omega（1）; Vy=ll*cos（thecal）*omegal+12*cos（theta（1）-122*cos（pi/3-theta（1）*omega（1）; V=sqrt（Vx2+Vy2）;*求E点角加速度Dl=alphl;alph（1

18、）;D2=ll*cos（theral）*omegalz-12*cos（theta（1）*omega（1）-122*cos（pi/3-theta（1） omega （1）;-ll*sin（thetal）*omegal 12*sin（theta（2）*omega（1）+122*sin（pi/3-the ta（l）*omega（1）;al=A*Dl+D2*B;a=sqrt（al（1）2+al（2）八2）;4.4 E点位移function xez ye = weiyi_E （ thecal, theta, 2.1,12.122）xe=ll*cos（thecal）+12*cos（theta（1）+122

19、*cos（pi/3-theta（1）;ye=ll*sin（thecal）+12*sin（theta（2）+122*sin（pi/3-theta（1）;五、计算结果各杆角位移变化主动杆1从动杆2从动杆3从动杆5从动杆6/（）35. 608465. 6281207. 9752248. 09291030. 893461. 5375194. 8392245. 66832027. 086259.5197185. 6508242. 79253024. 247259. 4280179 3291237. 81744022. 271160.9068174. 5082230. 17165021. 000763.5

20、668169. 5566219. 56936020. 289967.0707162.6546205. 59807020. 024671.1528152.0191187. 90728020.122975.6089136. 6623167. 01769020. 528780.281911&6181146. 74591002L 205085.0474102- 4070132-540811022.128989.803390.2305125. 721012023. 287094.463081.3183123. 927113024.671998.950774. 4878124. 785614026. 27

21、96103.199068.9103126 772715028.1066107. 147264. 1954129.011616030.1477110.741360.0940130. 926617032.3934113.934556.4453132.127418034.8277116.687453.1161132. 349319037. 4267118.967849.9679131.434220040.1568120. 750346.8439129.322921042. 9741122. 014743.5755126. 045922045. 8240122.743540.0051121.70362

22、304& 6401122. 919036.0147116. 43812405L 3440122.520031.5507HO. 395225053. 8440121. 518426.6324103. 676926056. 0339119.876321.337396.285227057. 7910117. 544215.75828& 063328058.9751114. 46109. 92877& 638829059. 4298110.55793. 698867.360830058.9895105. 7702356.504553. 180231057. 4975100. 0632346. 8670

23、34. 321032054.844593.4802331.20497. 504233051.031086.2118302.1698327. 046934046. 245878. 679325& 909727& 655135040. 910071.5539227. 0232254.532636065.6281207. 9744248. 0919各杆角加位移变化/C ）/ （rad/s）-0.5086-1. 5567-0.3234-0.4292-0.3058-1. 0981-0.2238-0.3315-0.1005-0.7553-0.3786-0.23820. 0760-0.5319-0.6263-0.15970. 2131-0.4595-0.9068-0 09690 3132-0.5604-1. 2182-0 04720. 3832-0.84985798-0. 00720. 4299-1. 3021-1. 96140. 02600. 4588-1. 7368-2.15290. 05460. 4738-1 7842-1. 79540. 08030. 4776-1.4218-1. 02700. 10430. 4721-1.0319-0.3838