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1、 摘 要 . 1Abstract 21 绪 论11选题意义 312国内外研究现状 413焊接变位机国内外发展状况 42 弧焊机器人和变位机协调运动的研究2.1 弧焊机器人和变位机的耦合与解耦 62.2 机器人和变位机协调运动模型的建立72.3 应用举例 83 变位机的设计31焊接变位机的选型 311 使用工程机械结构件焊接变位机的意义 12312结构件焊接变位机的选型 12313几种常用变位机结构 13 32变位机总体设计3.2.1焊接机器人中的变位机 163.2.2焊接变位机应具备的性能 173.2.3变位机设计要求 173.2.4 变位机驱动系统 183.2.5 导电、导气装置 193.2

2、.6 抗齿隙装置和变位机的变位精度 193.2.7 变位机的生产状况及标准化、系列化 203.3 变位机的设计计算3.3.1回转轴的强度计算 213.3.2回转轴驱动功率的计算253.3.3倾斜机构的计算 253.3.4 许用载重量的确定 27 3.3.5齿轮、轴、轴承、键的设计计算 284 无级变速带传动设计41 宽V带无级变速机构结构和基本原理3542 V型无级变速带的技术要求3643 宽V带无级变速传动的设计要点3844 V型宽带无级变速驱动装置的设计4245 应用和开发带式无级变速器的几点建议43结论45致 谢46参考文献47 摘 要随着先进制造技术的发展，实现焊接产品制造的自动化与智

3、能化已成为必然趋势。焊接机器人与外部变位机的配合使用才能更好的完成焊接作业。旋转倾斜变位机比较适合焊接那些需要变位的较小型工件，应用广泛。同时，可以根据不同的的焊接要求设计合适的变位机械。本文介绍了设计焊接机器人变位机的系统设计以及结构设计，并做了弧焊机器人和变位机协调运动的研究，以使弧焊机器人和外部轴变位机在误差允许的范围内进行精确的焊接。本文还就目前国内新型变位机的设计计算做了详细解说，倾斜机构的计算及许用载重量的确定是当前学术界的新课题。最后对变位机中所用无级变速器做了创新设计，并达到了良好效果。最终完成了配合焊接机器人使用的旋转倾斜变位机的设计。该变位机机采用简单的机械传动实现旋转-倾

4、斜功能，是经济型产品，值得推广。关键词：变位机；机器人焊接；旋转倾斜；无级变速AbstractWith advanced manufacturing technology development and manufacture of welding products and intelligent automation has become an inevitable trend. Welding robots with external change the crew can be better used in conjunction with the completion of weldi

5、ng operations. Rotation-tilt positioner more suitable for those in need of welding deformation of the workpiece smaller and wider use. Meanwhile, according to the different requirements of the welding design appropriate mechanical deformation. This paper describes the design welding robot positioner

6、 system design and structural design, and has done a welding robot and crew coordination of the campaign, so that arc-welding robot and external axis positioner in error allowed within the scope of precision welding. The paper also on the current domestic new positioner the design done a detailed ex

7、planation, tilt and the calculation of allowable load current to determine the academic topics. Finally, the positioner, which are in a CVT innovative design and achieve good results. Completed a welding robot with the use of the rotation - tilt positioner design. The positioner machine using simple

8、 mechanical transmission achieve rotation - tilt function of economic products worthy of promotion. Key words : variable machine; Robot welding; Rotation-tilt; CVT全套设计联系小企鹅：2297806921 绪 论 1.1选题意义 及相关的焊接传感控制器件，在中央计算机的综合控制之下实现对复杂工件焊接路径的离线编程与图形仿真、空间焊缝的实时精确跟踪及焊缝参数的在线调整。要实现上述目标，焊接机器人柔性加工单元（WFMC）的控制系统必须具有

9、合理的体系结构、较强的数据运算和处理能力、良好的信息融合控制功能，以及开放的软硬件接口。近几年，国外已出现了以弧焊机器人为中心的柔性加工单元，又称作焊接机器人工作站。（一般包括一台或几台焊接机器人，一台或几台焊接变位随着先进制造技术的发展，实现焊接产品制造的自动化与智能化已成为必然趋势1-8。目前，采用机器人焊接已成为焊接自动化技术现代化的主要标志。焊接机器人由于具有通用性强、工作可靠的优点，受到人们越来越多的重视。在焊接生产中采用机器人技术，可以提高生产率、改善劳动条件、稳定和保证焊接质量、实现小批量产品的焊接自动化。 目前，我国研制的焊接机器人尚未产业化，焊接柔性加工单元技术尚处于探索阶段

10、，国内生产、应用主要全套引进。弧焊机器人在国外已经批量化，价格相对较低，而与机器人相配套的数控变位设备却因加工对象而异，多属单件生产，因此价格往往是机器人本身价格的3-7倍。我国引进的弧焊机器人柔性加工单元中的数控变位机，也是针对特定产品研制的，因此价格较昂贵，而技术培训及售后服务却不理想。.在技术方面，我国许多工厂引进的弧焊机器人己具有机器人与变位机协调运动的功能。这对一些空间曲线或较复杂的焊缝可以始终保持在最佳位置下进行焊接，以提高焊接质量，并能一次起弧就焊完整条焊缝，以提高效率。但是这些带协调运动控制的弧焊机器人系统都是由国外机器人生产厂事先调好交给我们使用的，我们并不掌握有关技术。针对

11、以上现状，本课题所属项目的实施方案是进口价格较低的弧焊机器人，再根据特定产品，自行研制焊接变位机等机器人的外围设备及控制系统。这不仅可以节约大篮外汇，大大提高生产率，而且有望在机器人与变位机协调控制技术方面有一定的进展与突破。 另外，随着焊接机器人的快速发展，焊接变位机也已悄然成为制造业的一种不可缺少的设备，在焊接领域把他划为焊接辅机。近十年来，这一产品在我国工程机械行业，有了较大的发展，获得了广泛的应用。 焊接机器人的发展逐渐带动产生了各种各样的焊接变位机，并通过微机的智能控制，形成机器人焊接中不可或缺的一个重要组成部分。1.2国内外研究现状 随着工业自动化进程的发展及对焊接产品多品种小批量

12、生产的要求，对焊接生产过程进行机器人柔性加工技术的应用己成为焊接自动化发展的必然趋势。焊接生产系统柔性化的发展方向是以弧焊机器人为主体，配合多自由度变位机机）。 实际上，它是在多台焊接机器人与变位机械组合应用的基础上，增加了工位间的输送及上下料设备，组成了由计算机统一控制的焊接生产系统。其特点是:产品的结构形式发生变化时，只需要改变控制程序，其硬件和执行系统并不作很多改变。因此，整个焊接生产系统不仅自动化水平高，而且加工灵活性大.目前，国外先进国家设计制造的弧焊机器人大都与多轴数控变位机的便用相协调。这些数控变位机都是全伺服控制，或者通过它们自身的精密控制器，或者和机器人一起，利用机器人的控制

13、器进行控制。这些变位机最大的优点就是数字控制，自由编程设定工作区内所有施焊位置，同步操纵被焊工件，以与机器人上的焊枪相协调。这使得工件位置绝对可控，减少了施焊时间，并改善了工人劳动条件。 焊接变位机按自由度数可分为单轴、两轴、三轴变位机。单轴焊接数控变位机械只有一根回转轴，使工件回转。例如日本株式会社生产的OT-10型单轴焊接变机;目前应用最广泛的是两轴变位机械，此两轴是指使工作台回转的回转主轴和使工作台俯仰的倾斜轴;而三轴变位机通常都是多加一根升降轴，也有的是加一条可水平移动的导轨。焊接变位机根据结构型式可分为伸臂式、单座式和双座式焊接变位机，其承载能力依次上升。两轴单座式如日本松本株式会社PRK,PRC型，它采用旋转编码器测位，工作台转速可调，能够测出与机器人联动的位置，并根据机器人和控制装置发来的指令进行一些特定位置的定位。松本株式会社生产的两轴双座式变位机，也可与弧焊机器人配合使用。三轴数控变位机如欧洲最大的焊接变位机械制造公司BODE生产的可升降双座式数控焊接变位机，这种变位机可与机器人接口，可升降、回转、翻转。所有轴的驱动都采用晶体管PWM（脉宽调制）逆变器，可无级调速，可手动或自动操作。此外，某些公司如松本株式会社也生产了PRE型三轴单座升降式焊接变位机，