自主循迹智能小车硬件设计Word下载.docx

1、采用驱动芯片L298N构成双H桥控制直流电机，其中软件系统采用C程序，本设计的电路结构简单，容易实现，可靠性高。 关键词：单片机；自动循迹；驱动电路AbstractThis paper discusses the intelligent tracing electric trolley control process. Automatic tracing is used to make the car indentify route automatically , and choosing the right route, based on the automatic guide robot

2、system. Intelligent tracing electric trolley is an advanced technology to realize automatic tracing navigation. It is out of human management but under the designed mode that use of the use of a transducer, single chip, motor drive and automatic control .This technology has been applied in unmanned

3、vehicle, unmanned factory, warehouse, service robot and many other fields.During the design of Intelligent tracing electric trolley, STC89C52 single clip is used as the control core; at the same time with TCRT5000 reflective infrared transducer switch to identify the black guide line at the central

4、of the white road, which used as the car tracing module, it can gather the signal and transfer it into digital signal that can be recognized by single chip. And the driving chip L298N constitute the double H bridge constitute of driving chip L298N can control direct current motor. Among which the so

5、ftware system is using C program. In a nutshell, the design of the circuit has the advantages of simple structure, easy implementation, and high reliability.Key words：single chip microcomputer; automatic tracing; driving circuit1 绪 论进入二十一世纪，随着计算机技术和科学技术的不断进步，机器人技术较以往已经有了突飞猛进的提高，智能循迹小车即带有视觉和触觉的小车就是其中

6、的典型代表。1.1 智能循迹小车概述智能循迹小车又被称为Automated Guided Vehicle，简称AGV，是二十世纪五十年代研发出来的新型智能搬运机器人。智能循迹小车是指装备如电磁，光学或其他自动导引装置，可以沿设定的引导路径行驶，安全的运输车。工业应用中采用充电蓄电池为主要的动力来源，可通过电脑程序来控制其选择运动轨迹以及其它动作，也可把电磁轨道黏贴在地板上来确定其行进路线，无人搬运车通过电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作，无需驾驶员操作，将货物或物料自动从起始点运送到目的地。智能循迹小车的另一个特点是高度自动化和高智能化，可以根据仓储货位要求、生产工艺流程等改变而灵活改变行驶路

7、径，而且改变运行路径的费用与传统的输送带和传送线相比非常低廉。智能循迹小车一般配有装卸机构，可与其它物流设备自动接口，实现货物装卸与搬运的全自动化过程。此外，智能循迹小车依靠蓄电池提供动力，还有清洁生产、运行过程中无噪音、无污染的特点，可用在工作环境清洁的地方。1.1.1 循迹小车的发展历程回顾随着社会的不断发展，科学技术水平的不断提高，人们希望创造出一种来代替人来做一些非常危险，或者要求精度很高等其他事情的工具，于是就诞生了机器人这门学科。世界上诞生第一台机器人诞生于1959年，至今已有50多年的历史，机器人技术也取得了飞速的发展和进步，现已发展成一门包含：机械、电子、计算机、自动控制、信号

8、处理，传感器等多学科为一体的性尖端技术。循迹小车共历了三代技术创新变革：第一代循迹小车是可编程的示教再现型，不装载任何传感器，只是采用简单的开关控制，通过编程来设置循迹小车的路径与运动参数，在工作过程中，不能根据环境的变化而改变自身的运动轨迹。支持离线编程的第二代循迹小车具有一定感知和适应环境的能力，这类循迹小车装有简单的传感器，可以感觉到自身的的运动位置，速度等其他物理量，电路是一个闭环反馈的控制系统，能适应一定的外部环境变化。第三代循迹小车是智能的，目前在研究和发展阶段，以多种外部传感器构成感官系统，通过采集外部的环境信息，精确地描述外部环境的变化。智能循迹小车，能独立完成任务，有其自身的

9、知识基础，多信息处理系统，在结构化或半结构化的工作环境中，根据环境变化作出决策，有一定的适应能力，自我学习能力和自我组织的能力。为了让循迹小车能独立工作，一方面应具有较高的智慧和更广泛的应用，研究各种新机传感器，另一方面，也掌握多个多类传感器信息融合的技术，这样循迹小车可以更准确，更全面的获得所处环境的信息1。1.1.2 智能循迹分类智能循迹小车从发明至今已经有50多年的历史，随着应用领域范围的不断扩大，其种类和形式也变得更加多样化。一般根据行驶的导航方式将智能循迹小车分为以下几种类型：（1）电磁感应式电磁感应式引导一般在地面上，沿预定路径埋电线，当高频电流通过导线，电线周围产生电磁场流动，智

10、能循迹小车上安装两个对称的电磁感应传感器，他们收到的电磁信号差异可以反映的智能循迹小车偏离程度路径的程度。智能循迹小车自动化控制系统，基于这种偏差值，以控制车辆的转向，连续的动态的闭环控制设置能够保证智能循迹小车对设定路径的稳定自动跟踪。在目前商业用途的智能循迹小车中，特别是大型和中型小车，绝大多数都采用电磁感应导航。（2）激光式安装有可旋转的激光扫描器的智能循迹小车，可安装在墙壁或有高反射激光定位标志的支柱上或者路径上运行，智能循迹小车依靠激光扫描器发射激光束，然后接收由四周定位标志反射回的激光束，车载计算机，计算出当前车辆的位置和运动方向，通过内置的数字地图和校准位置相比，以实现自动处理。

11、目前，这种智能循迹小车类型的应用比较广泛。基于同样的原理，如果激光扫描仪被红外线发射器，或超声波发射取代，激光制导的智能循迹小车可以转变为红外引导和超声引导的智能循迹小车。（3）视觉式视觉引导式智能循迹小车是的迅速发展和比较成熟的智能循迹小车，这种智能循迹小车配备CCD摄像机，传感器和车载电脑，在车载计算机中设置有智能循迹小车欲行驶路径周围环境图像数库。在智能循迹小车的行驶过程中，相机得到的图像与图像数据库进行比较，以确定当前位置和车辆周围的图像信息并对驾驶下一步做出决定。这种智能循迹小车并不需要设置任何的人工物理路径，所以在理论上具有灵活性，在计算机图像采集，存储和处理技术飞速发展的今天，这

12、种类型的智能循迹小车实用性越来越强。此外，还有铁磁陀螺惯性引导式智能循迹小车、光学引导式智能循迹小车等多种形式的智能循迹小车。1.1.3 智能循迹小车的应用智能循迹小车发展历史及主要应用场所如下：（1）仓储业1954年，来自美国南卡罗来纳州的Mercury Motor Freight公司成为第一批把智能循迹小车的应用到仓库的使用者，来实现出入库货物的自动处理。至今世界上有超过2100个厂家把大约2万台大型或小型的智能循迹小车应用到自己的仓库中。中国的海尔集团在2000年把9台智能循迹小车投产到了自己的仓库区，形成一个灵活的智能循迹小车自动数据库处理系统，轻松地完成了每天至少33500的储存和装

13、卸货物的任务。（2）制造业在制造业的生产线中智能循迹小车大显身手，快速，精确，灵活的完成材料的运送任务。由多台智能循迹小车组成的物流运输处理系统，较人工搬运系统来说更灵活，运输路线可以根据生产过程及时调整，使一条生产线，生产十几个产品，大大提高了生产的灵活性，企业的竞争力。在1974年瑞典的沃尔沃卡尔马的汽车组装厂，提高了运输系统的灵活性，使用以智能循迹小车为载运工具的装配线，采用该装配线后，减少了20%装配时间、减少了39%组装错误，减少了57%投资资金回收时间以及减少了5%的员工费用。目前，在世界主要的汽车生产厂家，如通用、丰田、克莱斯勒、大众智能循迹小车已被广泛应用。近年来，作为CIMS

14、（Computer Integrated Manufacturing Systems，直译为基于计算机的现代集成制造系统）的基础搬运工具，智能循迹小车已经深入到机械加工，家电制造，微电子制造，烟草等行业，生产业和加工业已成为智能循迹小车使用最广泛的领域。（3）邮局、图书馆、港口码头和机场在邮局，图书馆，码头和机场候机楼等人口密集的公众场所，存在着大量的物品的运送工作，充满不定性和动态性强的特点，搬运过程往往也很单一。智能循迹小车有着可并行工作、自动化、智能化和处理灵活的特点，可以很好的满足这些场合的运输要求。1983年瑞典的大斯得哥尔摩邮局，1988年日本东京的多摩邮局，1990年中国上海的邮

15、政相继开始使用智能循迹小车来完成邮品的搬运工作。在荷兰的鹿特丹港口，50辆被称为“院子里的拖拉机”的智能循迹小车每天都在把集装箱从船边运送到几百米以外的仓库中。（4）烟草、医药、化工、食品对于处理一些需要在清洁、安全、无排放污染等其他特殊环境要求的产品生产如烟草、制药、食品、化工等产品时应考虑智能循迹小车的应用。在全国许多卷烟企业，如青岛颐中集团、玉溪红塔集团、红河卷烟厂、淮阴卷烟厂，应用激光引导式智能循迹小车完成托盘货物的搬运工作。（5）危险场所和特种行业在军事方面，以智能循迹小车为基础有着自动驾驶和检测功能的设备，可用于战场侦察和扫雷，英国军方正在开发MINDER侦察系统，这是一种具有地雷探测、销毁和路线验证能力自动型侦察车。在钢铁厂，智能循迹小车负责炉料运输，大大降低了工人们的劳动强度。在核电厂的核储存地点使用智能循迹小车，以避免辐射的危险。智能循迹小车可在黑暗环境中，准确、可靠的运输物料3。1.2 智能循迹小车研究中的关键技术现在全世