武藏点胶机编程操作Word格式.docx

1、FAST+X123-W-Y-Z.ENTSTARTSTOPMODE 菜单 CH频道 OBJ指令 EDIT编辑 AUX辅助 SHIFT移动ABS/INC 决对/相对坐标 +/-正负数输入 CLR清除/删除 RNT复位ENT确认 FAST加速 START开始 STOP停止注意：手持式控制器必须在机器电源关闭情况安装与拆卸。C 300DS机器按键PROGRAM频道显示 SHOT吐胶 RESET复位 STOP停止 START开始切换频道时RESET复位指示灯需要是亮的不然无法切换。二、程序编写A.程序编写介绍a）程序模式功能介绍 程序模式画面下按“CH”键，进入“频道选择”窗口，如下：PROGRAMST

2、EP 0001 在“频道选择”画面内输入所需的频道，如“001”（代表001频道，本设备支持99个频道），然后按“ENT”键确认，进入“CH .001”的“步骤设置”画面。其画面显示如下：（编辑主程序时机器频道与主程序设置频道需相同） ENDSTEP0001CH. 001（001频道，按END到下一个步骤） STEP （步骤）0001 （第几步，0001表示第1步） 在“步骤设置”窗口按下“OBJ”键，进入“指令”窗口，可以在该窗口内选择本步骤所需要设置的指令进行设置。 完成程序编辑后按“MODE”保存程序。 程序有两种坐标系：绝对坐标（ABS） 相对坐标（INC）。 在下面程序编写介绍中：必

3、须有参数输入，-必须删除，+可选择性输入参数。b）现有程序点胶位置与高度修改 按机械臂控制器上的“MODE”将画面切换到“TEST”按下机械臂控制器上的“START”机器会移动一步，按“START”直到针头下降到点胶位置。观察针头在点胶材料的位置与高度，完成后按“RTN”复位。 坐标微调加减图按“MODE”切换回“PROGRAM”画面，按“CH”输入需修改频道，按“ENT”进行频道“SETP 001”画面。按上步观察结果增加或减少“X、Y”的绝对坐标，完成后按“ENT”进入“SETP 002” 画面。按上步观察结果增加或减少“Z”的绝对坐标。完成后按“ENT”进入“SETP 003”时按“MO

4、DE”保存修改结果。在回到b）步观察点胶位置，如果点胶位置不正或高度不良需重新调整。如果点胶位置在材料中心高度良好，按“MODE”切换回“EXEC”画面。（调整坐标方法：在原坐标基础上加或减后将新坐标输入到对应的坐标上） PTP MOTIONSTEP X=+001 Y=+ Z=+ABS W=+ X、Y轴坐标修改画面002 Y=+Z轴坐标修改画面c）程序编写时EDIT键应用在程序编写画面时可用EDIT键对程序进行操作。窗口，如下： EDIT MODESTEP 0: SEARCH STEP0001 1: INSERT STEP 2: DELETE STEP 3: COPY CH.1/2 4: DE

5、LETE CH. 0: SEARCH STEP 搜索步骤 1: INSERT STEP 插入步骤 DELETE STEP 删除步骤 COPY CH. 复制频道 4: DELETE CH. 删除频道B.OBJ程序编写指令NO.指令内容解说0：PTP MOTIONPTP移动设定各轴移动距离的指令0:移动命令移动X、Y、Z轴1:PTP SPEED移动速度变更X、Y、Z轴移动速度2:RETURN原点回归命令各轴原点回归动作命令3:原点回归顺序指定命令指定各轴原点回归的顺序4:RETURN WW轴原点回归命令5:MATRIX 设置阵列指定矩阵或网格中轴移动顺序和次数CP MOTION画线指令画线选择以下

6、指令（线涂部）STRAIGHT1基本画直线画直线命令（指定终点坐标）4条线一个方形STRAIGHT2ELBOWL字形画线画直线（直角、夹角线）命令倒圆角线命令直线倒圆角（方、矩形或直角、夹角倒圆角）命令SQUARE - - - - - - 6:ARC1圆弧1圆、圆弧命令（两点坐标指定、经过点和结束点坐标）7:ARC2圆弧2圆、圆弧命令（中心点和中心角指定方式）8:ARC3圆弧3圆、圆弧命令（半径与中心角指定方式）9:10:SPLINE画曲线自由曲线11:3D ARC3维圆弧三维圆弧、圆STEP TOOLS步骤工具 TIMER时间执行设定时间的命令REPEAT重复命令JUMP跳跃CALL CH.

7、调用（子）程序CALL STEP调用程序中某步暂停自动运行停止命令BLANKI/O IN端口输入输入WAIT IN WIT. IN LAPIN JUMP条件跳跃TIM .IN JMPBIN. IN JUPBCD IN JMPI/O OUTOUT NO.:27=1/0输出 开/关胶命令C.PS8、3528、5050产品程序编辑。编辑时几个参数需用修改。各规格产品参数：PS8: P1:22 、P2:、 N1:2、 N2:10、第一片到第二片距离：3528：P1: 、P2:14、 N2:20、第一片到第二片距离：5050：9、 N1:8、 N2:16、第一片到第二片距离：a）主程序编辑程序名称主程序

8、（机械臂步进）程序频道001CH步骤命令XYZ数据注释OBJ-0-0-ABS/移动针头到点胶起点位置上方针头下降到点胶高度（减去5毫米）OBJ-0-5MATRIX+:设定阵列N1:设定阵列OBJ-0-5操作如下：（完成设置后按“END”到下一页） MATRIXSTEP REV.= 0003 deg CALL CH:1003/3STEP P1=0003 P2= N1= N2= 2/3STEP PATH: +00003 （-:CW +:CCW）（0：LINEAR CYC）（1: STEP CYCLE） 1/31/3画面： 2/3画面：LINEAR CYC表示矩阵是按直列连续运行方式的 P1: 表示

9、X轴间距 STEP CYCLE表示矩阵是按并列断续运行方式的 P2: 表示Y轴间距 -：CW: 是按顺时针转动 N1: 表示X行的次数（有多少排） +：CCW: 是按逆时针转动 N2: 表示Y列的次数（有多少列）3/3画面： REV.: 表示设定夹具倾斜角度 CALL CH.:表示调用子程序INC从第一片移动第二条距离OBJ-2-1从第3步开始复制，复制2次P2:N2:OBJ-0-2 RETURN点胶结束后回归原点ENDb）子程序编辑点胶程序（点胶）100CH步进OBJ-3-2冲胶信号05条件跳跃：当IN 时跳到第3步OBJ-2-2跳跃：跳到第4步跳到第1步Z轴下降相对坐标5毫米到点胶高度OBJ-4-0 OUT27开胶命令：给点胶机出胶信号OUT No:27=1OBJ-2-0 TIMER出胶时间：秒大功率：；关胶命令：给点胶机关胶信号27=0OBJ-0-1 PTP SPEED5005/各轴上运动速度5；-2Z轴上升高度10300/200300；11-312点胶如果有拉丝现象可在7步、9步、11步后面加上一个等待时间。D.单条直线编辑主程序针头下降到点胶高度