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1、在支腿的中间，可以是由液压缸组成的移动副或由滚珠丝杠组成的螺旋副，是每个支腿的原动件。自由度分析由于六支腿中间由独立液压缸组成，因此该机构共有六个原动件。其自由度计算则需由空间机构自由度的计算方法计算，其公式为：其中P1P5分别指该空间机构构建中，级副的个数因而原式=6 613-13-（5 56+46+46+36+36 6）=6=6而又因为原机构共有六个原动件，因此该机构具有唯一确定的运动轨迹。Stewart平台是由若干个并联运动链组成，故属于并联机构，下面介绍并联机构相对于串联机构的优点及其缺点：优点并联机构的驱动装置安装在伸缩杆靠近定平台的一端，大部分安装在定平台上，减小了运动端即动平台的

2、质量、惯量，其动态性能较好。并联系统由于六根伸缩杆是并联状态工作，其位置误差并不是累加的，位置精度较高。而串联系统由于误差累积，位置精度相对较低。并联系统的逆解是已知平台姿态，求六根杆伸缩位移。其解唯一且呈简单的解析形式，容易求得。并联系统由于连接动平台与定平台的六根伸缩杆是并联连接，其受力一般有六根杆共同分担，承载性相对于串联系统也较高。缺点由于并联系统工作区间在某个自由度上并不是一根杆决定的，六根杆以及胡克铰限制使其工作空间比较小。并联系统正解是已知六根伸缩杆的长度和位置来求解动平台姿态的过程，求解过程非常复杂，容易出现奇异解，而串联系统就相对简单得多。并联系统虽然误差相对于串联系统小得多

3、，但其误差源的维数也较大，误差分析时较串联系统复杂得多Stewart平台的应用在动平台上装上动力头和刀具，在静平台上装夹工件，就可以作各种形状零件的机械加工，该机床称为无导轨机床。并联系统最早就是作为飞行模拟器所应用。它能完成90的训练任务，而所需费用仅为实际飞行的2.510，由于效益明显，在飞行模拟器中得到广泛应用。图为NASA研制的波音747飞行模拟器。用于工业机器人左图为ABB公司研制的Delta机器人，它在1kg负载条件下响应的速度可达10m/s，可用于包装作业中；右图为采用该类机器人工作的流水线。此外，Stewart平台还可用于医用机器人，光学调整仪，飞船对接器，6维测力仪等高精密仪器中，应用广泛。Thats allThanks for listening！From:xx龙