1、2010瑞萨模型车交流会程序设计之程序设计之算法设计算法设计指导老师：#何顶新指导老师：#何顶新主讲人：#方华启主讲人：#方华启主讲人介绍：#主讲人介绍：#方华启 控制科学与工程系自动化专业Email：#2009年第三届瑞萨杯大学生模型车竞赛A组 亚军队队员主讲内容程序的整体介绍赛道的模式识别传感器信号处理舵机的角度控制电机的速度控制程序的整体介绍瑞萨智能车程序结构驱动模块信号处理流程控制巡线控制速度控制数据存储与发送程序的整体介绍程序的模式识别赛道的类型可以分为以下几种：#直道，R600弯道，R450弯道，左右换道，左右直角弯，坡道根据上面的赛道类型，程序需要识别出直道，弯道，换道，直角弯，
2、坡道程序的模式识别直道与弯道的识别直道与弯道的识别角度与传感器状态结合角度与传感器状态结合累计检测累计检测 次数或者距离辅助判断次数或者距离辅助判断程序的模式识别直角弯的识别直角弯的识别传感器状态过滤标志线程序的模式识别换道的识别换道的识别传感器状态姿态不好导致直角弯误判为换道处理过滤标志线传感器信号处理需要注意的地方需要注意的地方赛道两侧的白线 干扰线 警示线正常赛道与特殊赛道的识别信号的滤波处理信号的滤波根据赛道的情况可以选择性地选取滤波算法传感器的变化趋势的确定传感器信号不可能出现突变常见滤波算法舵机的角度控制瑞萨模型车系统分析瑞萨模型车系统分析比较国内外智能车模型，传感器一般采用了随动
3、方式随动系统 可以比较好的获取赛道信息这一点和实际情况比较吻合舵机的角度控制随动系统控制策略随动系统控制策略位置式PID现在差多少补多少容易造成系统的震荡增量式PID和以前比较变化了多少补偿多少为了消除静差，需要有一定的积分补偿结合一些PID优化策略，参数调节好后，抖动较小识别赛道类型直接控制角度 区分赛道类型直道压中心巡线为了尽量减小巡线的抖动，采用弯道压一侧巡线的策略舵机的角度控制在前几届比赛程序中，程序上采取了识别赛道类型，弯道压一侧的巡线控制策略这种控制算法需要调节的参数比较多，但是调节好后姿态很好地跑完全程，比如前几届的车辆的稳定性是很高的，并且姿态相当不错电机的速度控制速度控制策略分析PD控速 存在静差 BangBang控速纹波大相应快电机的速度控制速度控制策略分析增量式PID控速 不会积分饱和控制效果比较流畅电机的速度控制速度控制需要注意的 地方长直道加速测试长直道入弯测试换道极限速度测试直角弯极限速度测试的给定突变影响弯道姿态程序调试方法确定程序的整体流程程序控制周期确定结合数据调节速度，角度控制根据赛道情况合理优化PID控制对具体流程处理一定要有清晰的思路反复推敲程序调试程序不是随便改下参数测试效果修改程序一定要有思想支持谢谢
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