1、OxFF;i+)for(j=0;j8);temp8=(io_i n&0x80);if(temp8=0)io_out=0x01;while(io_out)write_gpio(ui nt16)io_out); delay(5);延时 5X 20MS=0.1s io_out=1;delay(5);else write_gpio(0xFF00); _第二次实验:多自由度串联式机械手#i nclude#in clude _uint8 array_rc23=0;舵机控制数组长度为24,可控制12路舵机,舵机 运动函数要求array_rc偶数为舵机目标角度值,array_rc奇数为舵机运动速度 值arra
2、y_rc0=90; /舵机1,中位为0度(对应数值90),目标角度+20 度。取值范围0-180,超过此范围程序会丢弃此数据array_rc1=170;舵机1,速度为170。取值范围0-255,超过范围程序 会丢弃此数据array_rc2=90;舵机2目标角度设置 array_rc3=170;舵机2转动速度设置 array_rc4=90+90;舵机 3array_rc5=170;rc_moto_control(array_rc);将舵机运动信息交给舵机运动函数,实现舵 机运动delay(50);延时50*20MS= 1S给舵机提供反应时间,此反应时间应大于 舵机实际运动所需时间array_rc
3、0=90-90; array_rc2=90-90;array_rc3=170; array_rc4=90+90;rc_moto_co ntrol(array_rc); delay(50); array_rc1=170; array_rc4=90;array_rc2=90-90; array_rc3=170;array_rc4=90; array_rc5=170; rc_moto_co ntrol(array_rc);第三次实验:简易四足机器人舵机控制数组长度为24,可控制12路舵机,舵机 运动函数要求array_rc偶数为舵机目标角度值,array_rc奇数为舵机运动速度 值array_rc0
4、=90+45;array_rc1=255;array_rc2=90-45;舵机2目标角度设置 array_rc3=255;舵机2转动速度设置 array_rc4=90-45; 舵机 3array_rc5=255;array_rc=90+45;/舵机 4 array_rc7=255;/延时50*20MS= 1S给舵机提供反应时间,此反应时间应大于 舵机实际运动所需时间 array_rc1=255; array_rc3=255; array_rc5=255;array_rc6=90;array_rc7=255;第四次实验:轮式机器人运动控制实验走正方形:uint8 array_dc7=0;电机控制
5、数组长度为8,可控制4路舵机,电机运动函数要求array_dc偶数为电机转动速度,array_rc奇数为电机转动时间array_dc0 = 0; /电机1,正转最大速度(0为正转最大转速,0xFE=254 为反转最大转速,0x80=128代表电机停止)。范围为0-254,超过此范围程序会 丢弃此数据array_dc1 = 10;/电机1,转动时间30X 0.1=3秒。范围为0-255,超过 此范围程序会丢弃此数据array_dc2 = 0;/电机2,反转最大速度array_dc3 = 10;array_dc4 = 0;/电机3,正转最大速度array_dc5 = 10;array_dc6 =
6、0;/电机4,反转最大速度array_dc7 = 10;dc_moto_control(array_dc);调用直流电机运动控制函数 dc_moto_control(),参数为电机控制数组名delay(150);/给电机反应时间150X 20MS=3s,此反应时间应不小于电机 实际运动时间array_dc1 = 60;array_dc2 = 0xFE;array_dc3 = 60;array_dc4 = 0xFE;array_dc5 = 60;array_dc7 = 60; dc_moto_c on trol(array_dc);走“8”字形:#in elude ui nt8i;for (i=0;i 3;dc_moto_c on trol(array_dc);给电机反应时间150x 20MS=3s,此反应时间应不小于电 机实际运动时间array_dc0 = 0xFE;array_dc2 = OxFE;array_dc4 = OxFE;array_dc6 = OxFE; delay(150); dc_moto_co ntrol(array_dc);array_dc6 = 0xFE;a
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