机械控制工程基础总结Word格式文档下载.docx

1、所谓控制系统，是指系统的输出能按照要求的参考输入或控制输入进行调节的系统。 反馈控制是实现自动控制最基本的方法。基本要求： 稳定性，准确性，快速性 4. 在闭环反馈系统中什么是偏差和误差？发生在什么部位？偏差：系统的输入量与反馈量之差，即比较环节的输入。误差信号： 它是指输出量的实际差与希望值之差，通常希望值是系统的输入量，这里需要注意，误差和偏差是不相同的概念，只有在单位反馈系统，即反馈信号等于输出信号的情况下，误差才等于偏差。5.什么是传递函数？传递函数是线性定常系统在零初始条件下，输出量的拉式变换与输入量的拉式变换之比。如何将微分方程转化成传递函数。（P27 例2-1）6.什么是开环传递

2、函数？描述的是开环系统（没有反馈的系统）的动态特性。它是开环系统中系统输出的拉氏变换与系统输入的拉氏变换之比。开环传递函数与闭环传递函数关系是什么样的？ Gk（s）=G（s）H（s） 开环传递函数 Gb（s）=G（s）/1+G（s）H（s） 闭环传递函数 开环传函是闭环传函的一部分。 针对开环传递函数什么叫O型系统，I型系统，II型系统，特征是什么？P80,81什么叫稳定性？（见图）稳定因素充分必要条件是什么？影响系统稳定因素是什么？ 线性系统稳定性的影响因素：系统的结构和参数（而与初始条件、输入量的形式和大小均无关）。非线性系统稳定性的影响因素：系统的结构和参数、初始条件、输入量的形式和大小

3、。7. 稳定性与开环增益关系是什么？开环增益：即未接入负反馈电路时的放大倍数衡量指标是什么？如果系统稳定性不够，通过什么方法调节？ 相位超前校正 校正方式：串联校正，并联校正二 简答题 1. PID校正指的是什么？ 对系统的影响是什么？ PID校正是一种负反馈闭环控制，PID控制器通常与被控对象串联连接，做串联校正环节。PID控制器结构改变灵活，比例与微分，积分的不同组合可分别构成PD,PI PID控制器。单由比例环节构成的控制器为比例控制器（P控制器），其实现比较简单，作用相当于串联校正中的增益调整，即增大系统的比例系数可以减少稳态误差，提高系统的控制精度。 2. 给定一个传递函数，分析该函

4、数有哪些环节组成。 （1） 比例环节比例环节又称无惯性环节，其运动方程式为比例环节的传递函数为（2） 惯性环节显然，其传递函数为（3） 微分环节其运动方程式为传递函数为（4） 积分环节其运动方程式为其传递函数为 （5） 振荡环节这种环节的微分方程式为其传递函数为 （6） 二阶微分环节 这种环节的微分方程式为（7） 延迟环节延迟环节不单独存在，一般与其它环节同时出现。 延迟环节的输入量 与输出量 之间有如下关系：延迟环节是线性环节，故而其传递函数为3.给定一个传递函数，求这个函数的幅值和相位。（P120 4-2（1） 参考 P91 4-24.什么叫幅值裕量，相位裕量（P134 图5-13）会标注：Wr Wc Kg r三 作图题 画波特图P120 4-6 1,2,3,4四，计算题1.给定开环传递函数，求闭环传递函数2.控制系统基本？ 单位阶跃信号的拉式变换是什么？ 1/S 单位斜坡信号是1/S2 什么叫单位阶跃？ 系统在单位阶跃信号作用下的输出称为单位阶跃响应。 求系统的稳态误差？ 3.给定传递函数，求相位裕量与幅值裕量。 P136-5-104. 给定传递函数，求K值范围 P142 5-4 P135 5-9