履带机器人使用说明书文档格式.docx

1、视频信号PAL彩色制式，CCIR 标准；镜头10（光学），40（数字）f=3.1至31mm，F1.8至F2.9水平角度：6.6至65度；最小拍摄对象距离WIDE（广角）端：100mm；TELE（望远）端：600mm；最小照度3.5 lx（F1.8）/50 IRE；照度围3.5 至100,000 lx；快门速度1/3至1/10,000 秒（VISCA控制）；水平分辨率PAL：460TV（WIDE（广角）端）；视频信噪比50 dB；全景拍摄/ 倾斜拍摄动作水平： 100 度最大速度：300 度/ 秒垂直： 25 度最大速度：125 度/ 秒；视频输出RCA拾音插座（1），1Vpp，75欧姆，未平衡

2、同步：负极性；S 视频输出4 芯微型DIN（1） ；输入/输出控制接口RS-232C：（输入：1，输出：1）8芯微型DIN 9600bps数据：8bit停止位：1；电源接口JEITA 4 型；输入电压DC12V（DC10.8至13V）；电流消耗1.1A（12V 直流输入时）；功耗13.2W；工作温度0至+40；贮藏温度-20至+60；外形尺寸通讯型彩色摄像机：113120132mm（宽/高/深）；重量880g遥控器：109g；安装角度与水平面所成角度为15度；1.1.4外接示意图接口11 VISCA IN（VISCA插入）插孔定义：1.1.5通讯协议详细通讯协议请见：EVI-D100摄像机技术

3、手册.pdf；其演示DEMO程序请见：D100_v001E-云台测试程序文件夹；VC编程动态库源程序请见：云台库文件夹；1.2激光传感器模块1.2.1介绍激光传感器模块采用URG-04LX-UG01 2维激光扫描测距仪。HOKUYO公司URG-04LX-UG01 2D激光扫描测距产品拥有5.6m, 240测量围，DC5V输入（USB接口供电），100ms扫描时间，可用于机器人避障和位置识别；高精度、高分辨率、宽视场设计给自主导航机器人提供了良好的环境识别能力；紧凑型设计节约了安装空间，低重量、低功耗；不受强光影响，在黑暗中亦能工作；非接触式测量；低成本、宽视场，非常适用于机器人在未知的环境中自

4、主移动紧凑型设计可节约安装空间，轻重量和低功耗可节约更多的能源，使工作时间更长非接触式测量视场围的物体尺寸和位置5.6m测量距离1.2.2实物图片1.2.3电气参数电压5VDC5% （USB 总线供电）激光光源半导体激光二极管 （=785nm），激光安全等级 1（IEC60825-1, 21 CFR 1040.10 & 1040.11）测量距离20 to 5600mm（white paper with 70mm）, 240精度60 to 1,000mm : 30mm1,000 to 4,095mm : 3%测量距离角度分辨率0.36（360/1,024 steps）扫描时间100msec/sc

5、an噪音 25dB接口USB2.0/1.1Mini B （Full Speed）指令系统专用指令 SCIP Ver.2.0环境温湿度-10 to +50 degrees C, 85%RH（无凝露）环境亮度Halogen/Mercury Lamp: 10,000Lux or less,Florescent: 6000Lux（Max）振动双振幅1.5mm 10 to 55Hz, 每轴2 个小时冲击196m/s2, 10 次, X, Y, Z 方向约160g（包括电缆）注：- 户使用- 在系统启动时，传感器需要500mA，必要时，请用2 个USB 接口去连接。如果接口不能够提供500mAx2, PC

6、 电脑接口有可能损坏1.2.4工作示意图1.2.5安装示意图1.2.6使用说明URG-04LX-UG01 2D激光扫描测距的驱动程序见URG_USB_DRIVER_Win.zip，演示程序见UrgViewer.zip，详细通讯协议见URG_SCIP20.pdf以及对应的命令测试程序见SCIP2_Command_Test.exe，C语言源程序请见capture_sample.zip。最新驱动及程序请见网址：.hokuyo-aut.jp/02sensor/07scanner/download/index.html#common_section1.3超声传感器模块1.3.1介绍智能传感器是基于超灵敏

7、的6500测距模块板的增强型600系列静电传感器序列，新的电压控制电路可使传感器工作在 624 VDC的电源下。TTL 谐调集电极开路输出包括上拉电阻，新的振荡电路的配置可以使该单元外部触发，也可以在5 Hz的频率下连续感应。数控增益和可变带宽放大器可以使器件在声纳应用中降低杂波从而可以进行表面突起检测。典型绝对精度是满量程读数的1% 。50 KHz 静电传感器整合 SMT 驱动电路TTL 谐调方便的终端引脚连接单稳态和非稳态工作模式电压调节波束角度15 （-6 dB）低响应特性量程：6英寸 35英尺（0.15 to 10.7 m）非常好的接收灵敏度可用于所有 600 系列传感器以超声波的频率

8、在空气中工作1.3.2实物图片1.3.3电气参数6 to 24 VDC电流, 传输期间2 A电流, 传输后 （标称）55 mA0 to +40 C量程围0.15 to 10.7 m精度（满量程）0.1%重复率 （非稳态）5 Hz 可以外部触发输出 2 + （INIT）+5 VDC输入 （TTL 谐调）2 + （ext INIT）19 克厚度尺寸、直径、安装直径0.950 英寸、1.700 英寸、1.525 英寸1.3.4推荐工作环境1.3.5外接示意图引脚名称说明1 电源需要+6+30 VDC 具有100 mA电流能力的控制电源，传输过程中具有2A的短脉冲串能力。电源是供超声点火用的，其他信号

9、则为5V TTL电平；2 公共端返回直流电源，TTL 输出和时钟信号。3 回波输出TTL 逻辑电平输出 （0-5 VDC），当接收到回波信号时改变状态。4 OSC 输出TTL 逻辑电平输出 （0-5 VDC），部 49,4 kHz 晶振器输出。注意：只有当INIT信号（pin 5）是高电平时该脚输出。5 INIT 输入TTL 逻辑电平输入或输出（见 “可编程跳线”）：当从低到高变化时初始化一个传输/接收周期，目标探测期间信号必须保持高电平6 BINH 输入TTL 逻辑电平输入：高电平时可进行多目标探测，正常工作下与pin 2脚可连接也可不连接。7BLNK 输入当发出一个信号后，输入信号为高电平

10、时重置接收器的阈值，这样可进行多回波检测，正常工作下与pin 2脚可连接也可不连接。可编程跳线跳线安装后部5 Hz 重复率，消除外部 INIT 输入。当连接时，部晶振提供 INIT 信号，此时INIT 管脚输出。实际机器人使用中，一般使用1、2、3、5脚。即第5脚置高电平后开始计时，当第3脚检测为高电平后，停止计时，求出时间差，然后计算超声在空气中的传输速度计算距离；要注意两点：（1）时间差太小，小于2.38ms，可能是噪声；（2）不能一直等待3脚为高，因为有可能太差，没有回波产生；故在计时一段时间之后自动停止此次测量距离；1.3.6通讯协议可通过串口COM4获得数据（每个超声传感器一个字节）

11、，串口参数：“4800，N，8，1”，大约每隔200ms自动发送一次数据，数据格式如下：字节第1字节第2字节第3字节第4字节第5字节第6字节第7字节数值0xFA0xFB0xS10xS20xS30xS40xFC12超声1超声2值超声3值红外值包尾所获得的第3、4、5字节是无符号8位二制制数据，围为：0255，表示计时周期数，每个周期数表示0.00025s，例如：0xS1=0x72（对应十进制是114），则距离=1140.00025（周期）340（超声速度）/2（来回距离）*1000（换成mm）=4845ms，这样的理论最大精度为1340（超声速度）/2（来回距离）*1000（换成mm）=42.5

12、mm1.3.7使用说明600系列智能传感器有两个基本工作模式：单回波模式和多回波模式。电源 （VCC） 的应用，开始输入 （INIT） 的应用，传输的结果，和抑制消隐输入（BINH）的使用在两种工作模式下基本上都是一样的。加电以后，INIT 信号变成高电平前必须至少经过5毫秒，在此期间，所有的部电路被重置、部振荡器稳定。当 INIT 变为高电平后驱动传感器 （XDCR）发出信号。49.4 kHz下 16个脉冲从传感器中发出。16脉冲传输完后，为了最合适的接收工作，传感器中保持200 VDC 偏压（推荐）。被检测物反射回的回波传输后为了消除传感器固有的阻尼振荡，测距控制IC的接收输入 （REC）

13、 在开始信号（INIT） 之后通过部消隐被抑制2.38毫秒。如果需要减少消隐时间，那么BINH输入变成高电平，这样在部消隐之前中止接收输入消隐。这样就可以检测最短1.33英尺的距离（相对于2.38毫秒），另外如果传感器衰减的够快那么返回信号将不被响应。单回波模式单回波工作模式下 （Figure 1），所需要做的就是等待传输信号的返回，每英尺的输出和返回大约需要0.9毫秒。返回信号被放大并作为一个高电平信号输出。INIT变成高电平和 Echo （ECHO）输出变为高电平之间的时间与传感器与测量目标之间的距离是成比例的。如果需要，当准备下一次传输的时候可以返回一个低电平的INIT信号然后再使它变为高电平，这样就可以使周期重复。多回波模式600系列智能传感器有一个外部消隐输入, BLNK, 在多回波工作模式下可以选择性的排除回波，也可以区分与目标物相隔3英寸的回波。如果多于一个目标和单传输检测多重回波，那么这个周期有些许的差别 （Figure 2） 。接收到第一个使ECHO输出变为高电平的返回信号以后，消隐输入 （BLNK） 必须变成高