机械手自动化程序0915Word格式文档下载.docx

1、ENDFOLD （BASISTECH INI）FOLD USER INIMake your modifications hereENDFOLD （USER INI）GLOBAL INTERRUPT DECL 4 WHEN $IN10=FALSE DO Itrpt1 （）GLOBAL INTERRUPT DECL 5 WHEN $IN11=FALSE DO Itrpt1 （）INTERRUPT DECL 6 WHEN $IN9=TRUE DO Itrpt1 （）；地轨异常进入中断INTERRUPT ON 6；开地轨监视中断6IF NOT Gripper_ChkStatus（1,C） THEN G

2、ripper_SetStatus（1,O） Part0InLeft = FALSE Part2InLeft = FALSEENDIFIF NOT Gripper_ChkStatus（2, Gripper_SetStatus（2, Part1InRight = FALSEFOR l = 1 TO 14 $OUTl = FALSEENDFOR；此循环语句在初始化时把所有端口清零复位。IF $IN5 THEN Machine1_OnlyDrop = TRUE Machine2_OnlyDrop = TRUE；机台1有首件信号时，机台1与机台2第一次响应只放标志位置1ELSE Machine1_Onl

3、yDrop = FALSE Machine2_OnlyDrop = FALSE$FLAG8=FALSE；FLAG8是干什么用的？ENDFOLD （INI）；初始化完成$OV_PRO=70；限定系统运行速度FOLD PTP HOME Vel=100 % DEFAULT;%PE%R 8.3.40,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P 1:PTP, 2:HOME, 3:, 5:100, 7:DEFAULT$BWDSTART=FALSEPDAT_ACT=PDEFAULTFDAT_ACT=FHOMEBAS（#PTP_PARAMS,100）$H_POS=XHOMEPTP XHOME

4、ENDFOLDIF $IN_HOME THEN $OUT5=FALSE $OUT8=FALSE $OUT11=FALSELOOP WAIT SEC 0.05 IF $IN1 AND NOT Part0InLeft AND Gripper_ChkStatus（3,） THEN ToPick_Search（） ENDIF IF Part0InLeft AND （$IN3 OR Machine1_OnlyDrop） AND Gripper_ChkStatus（1,） AND Gripper_ChkStatus（2, Machine1（） IF Part1InRight AND （$IN6 OR Ma

5、chine2_OnlyDrop） AND Gripper_ChkStatus（2,） AND Gripper_ChkStatus（1, Machine2（） IF Part2InLeft AND （$IN8 OR Machine3_OnlyDrop） AND Gripper_ChkStatus（1, Machine3（）ENDLOOPENDDEF Itrpt1 （）HALTBRAKE2、 取料程序（采用中断的方法自动探料，完成取料作业）ACCESS RVO2DEF ToPick_Search（ ） GLOBAL INTERRUPT DECL 3 WHEN $STOPMESS=TRUE DO I

6、R_STOPM （ ）；单独用了一个系统中断？ENDFOLD （INI）INTERRUPT DECL 1 WHEN $IN10=TRUE DO FOUND（）SevenAxis_Run（1）GOTO MARKFOLD PTP P1 CONT Vel=100 % PDAT2 Tool1 Base0;P1, 3:C_DIS, 5:PDAT2PDAT_ACT=PPDAT2FDAT_ACT=FP1PTP XP1 C_DISFOLD PTP P3 CONT Vel=100 % PDAT8 Tool1 Base0;P3, 3:PDAT8PDAT_ACT=PPDAT8FDAT_ACT=FP3PTP XP3

7、C_DISFOLD LIN P2 CONT Vel=2 m/s CPDAT2 Tool1 Base0;%PE%R 8.3.40,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VLIN,%P 1:LIN, 2:P2, 3:C_DIS C_DIS, 5:2, 7:CPDAT2LDAT_ACT=LCPDAT2FDAT_ACT=FP2BAS（#CP_PARAMS,2）LIN XP2 C_DIS C_DISFOLD LIN P1 Vel=0.05 m/s CPDAT1 Tool1 Base0;0.05, 7:CPDAT1LDAT_ACT=LCPDAT1BAS（#CP_PARAMS,0.05）LIN XP1

8、 mark:Search（）INTERRUPT OFF 1WAIT SEC 0XP4=$POS_ACTFOLD LIN P4 CONT Vel=2 m/s CPDAT10 Tool1 Base0;P4, 3:CPDAT10LDAT_ACT=LCPDAT10FDAT_ACT=FP4LIN XP4 C_DIS C_DISGripper_SetStatus（1,LIN_RELZ 15LIN_RELZ -17Part0InLeft = TRUEXP0=$POS_ACTXP0.Z=XP0.Z+25 ；看一下寻料程序到底是怎么运转的！FOLD LIN P0 CONT Vel=0.025 m/s CPDAT

9、8 Tool1 Base0;P0, 3:0.025, 7:CPDAT8LDAT_ACT=LCPDAT8FDAT_ACT=FP0BAS（#CP_PARAMS,0.025）LIN XP0 C_DIS C_DISIF NOT $IN10 THEN GOTO markFOLD LIN P1 CONT Vel=2 m/s CPDAT7 Tool1 Base0;CPDAT7LDAT_ACT=LCPDAT7LIN XP1 C_DIS C_DISDEF Search（ ） GLOBAL INTERRUPT DECL 3 WHEN $STOPMESS=TRUE DO IR_STOPM （ ） INTERRUPT ON 3 BAS （#INITMOV,0 ） ;INTERRUPT ON 1FOLD PTP P1 CONT Vel=100 % PDAT6 Tool1 Base0;PDAT6PDAT_ACT=PPDAT6PTP XP