工业机器人控制系统PPT推荐.ppt

1、驱动系统驱动系统包括动力装置和传动机构，用以使执行机构产生相应的动作包括动力装置和传动机构，用以使执行机构产生相应的动作。控制系统控制系统是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号，并进行控制。是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号，并进行控制。工业机器人技术基础工业机器人技术基础工业机器人技术基础工业机器人技术基础第第6 6章章 工业机器人的控制系统工业机器人的控制系统 6 6.1.1 工业机器人工业机器人控制系统的基本组成控制系统的基本组成1.1.工业机器人控制系统所要达到的功能工业机器人控制系统所要达到的功能（1 1）记忆功能）记忆功能 存储作业顺序、运动路径、运动方式、

2、运动速度和与生产工艺有关的信息。存储作业顺序、运动路径、运动方式、运动速度和与生产工艺有关的信息。（2 2）示教功能）示教功能 离线编程，在线示教，间接示教。在线示教包括示教盒和导引示教两种。离线编程，在线示教，间接示教。（3 3）与外围设备联系功能）与外围设备联系功能 输入和输出接口、通信接口、网络接口、同步接口。输入和输出接口、通信接口、网络接口、同步接口。（4 4）坐标设置功能）坐标设置功能 有关节、绝对、工具、用户自定义四种坐标系。有关节、绝对、工具、用户自定义四种坐标系。工业机器人技术基础工业机器人技术基础工业机器人技术基础工业机器人技术基础第第6 6章章 工业机器人的控制系统工业机

3、器人的控制系统 6 6.1.1 工业机器人工业机器人控制系统的基本组成控制系统的基本组成1.1.工业机器人控制系统所要达到的功能工业机器人控制系统所要达到的功能（5 5）人机接口）人机接口 示教盒、操作面板、显示屏。示教盒、操作面板、显示屏。（6 6）传感器接口）传感器接口 位置检测、视觉、触觉、力觉等。位置检测、视觉、触觉、力觉等。（7 7）位置伺服功能位置伺服功能 机器人多轴联动、运动控制、速度和加速度控制、动态补偿等。机器人多轴联动、运动控制、速度和加速度控制、动态补偿等。（8 8）故障诊断安全保护功能）故障诊断安全保护功能 运行时系统状态监视、故障状态下的安全保护和故障自诊断。运行时系

4、统状态监视、故障状态下的安全保护和故障自诊断。工业机器人技术基础工业机器人技术基础工业机器人技术基础工业机器人技术基础第第6 6章章 工业机器人的控制系统工业机器人的控制系统 6 6.1.1 工业机器人工业机器人控制系统的基本组成控制系统的基本组成2.2.工业机器人控制系统的工业机器人控制系统的组成组成（1 1）控制计算机）控制计算机 控制系统的调度指挥机构。一般为微型机、微处理器有控制系统的调度指挥机构。一般为微型机、微处理器有3232位、位、6464位等，如奔腾系列位等，如奔腾系列CPUCPU以及其他类型以及其他类型CPUCPU。（2 2）示教盒）示教盒 示教机器人的工作轨迹和参数设定，以

5、及所有人机交互操作，示教机器人的工作轨迹和参数设定，以及所有人机交互操作，拥有自己独立的拥有自己独立的CPUCPU以及存储单元，与主计算机之间以串行通信方式实现以及存储单元，与主计算机之间以串行通信方式实现信息交互。信息交互。（3 3）操作面板）操作面板 由各种操作按键、状态指示灯构成，只完成基本功能操作。由各种操作按键、状态指示灯构成，只完成基本功能操作。（4 4）硬盘和软盘存储存）硬盘和软盘存储存 储机器人工作程序的外围存储器。储机器人工作程序的外围存储器。（5 5）数字和模拟量输入输出）数字和模拟量输入输出 各种状态和控制命令的输入或输出。各种状态和控制命令的输入或输出。工业机器人技术基

6、础工业机器人技术基础工业机器人技术基础工业机器人技术基础第第6 6章章 工业机器人的控制系统工业机器人的控制系统 6 6.1.1 工业机器人工业机器人控制系统的基本组成控制系统的基本组成2.2.工业机器人控制系统的工业机器人控制系统的组成组成（6 6）打印机接口）打印机接口 记录需要输出的各种信息。记录需要输出的各种信息。（7 7）传感器接口）传感器接口 用于信息的自动检测，实现机器人柔顺控制，一般为力觉、触觉和视觉传用于信息的自动检测，实现机器人柔顺控制，一般为力觉、触觉和视觉传感器。感器。（8 8）轴控制器）轴控制器 完成机器人各关节位置、速度和加速度控制。完成机器人各关节位置、速度和加速

7、度控制。（9 9）辅助设备控制）辅助设备控制 用于和机器人配合的辅助设备控制，如手爪变位器等。用于和机器人配合的辅助设备控制，如手爪变位器等。（1010）通信接口）通信接口 实现机器人和其他设备的信息交换，一般有串行接口、并行接口等。实现机器人和其他设备的信息交换，一般有串行接口、并行接口等。工业机器人技术基础工业机器人技术基础工业机器人技术基础工业机器人技术基础第第6 6章章 工业机器人的控制系统工业机器人的控制系统 6 6.1.1 工业机器人工业机器人控制系统的基本组成控制系统的基本组成2.2.工业机器人控制系统的工业机器人控制系统的组成组成（11 11）网络接口）网络接口 1 1）Eth

8、ernetEthernet接口接口可通过以太网实现数台或单台机器人的直接可通过以太网实现数台或单台机器人的直接PCPC通信，数据传输速率高达通信，数据传输速率高达10Mbit/s10Mbit/s，可直接在，可直接在PCPC上用上用windowswindows库函数进行应用程序编程之后，支持库函数进行应用程序编程之后，支持TCP/IPTCP/IP通信协议，通过通信协议，通过EthernetEthernet接口将数据及程序装入各个机器人控制器接口将数据及程序装入各个机器人控制器中。中。2 2）FieldbusFieldbus接口接口支持多种流行的现场总线规格，如支持多种流行的现场总线规格，如Dev

9、ice netDevice net、AB Remote I/OAB Remote I/O、Interbus-sInterbus-s、profibus-DPprofibus-DP、M-NETM-NET等。等。工业机器人技术基础工业机器人技术基础工业机器人技术基础工业机器人技术基础第第6 6章章 工业机器人的控制系统工业机器人的控制系统 6 6.1.1 工业机器人工业机器人控制系统的基本组成控制系统的基本组成2.2.工业机器人控制系统的工业机器人控制系统的组成组成工业机器人技术基础工业机器人技术基础工业机器人技术基础工业机器人技术基础第第6 6章章 工业机器人的控制系统工业机器人的控制系统 6 6

10、.1.1 工业机器人工业机器人控制系统的基本组成控制系统的基本组成3.ABB3.ABB工业机器人控制系统的工业机器人控制系统的组成组成工业机器人技术基础工业机器人技术基础工业机器人技术基础工业机器人技术基础第第6 6章章 工业机器人的控制系统工业机器人的控制系统 6 6.1.1 工业机器人工业机器人控制系统的基本组成控制系统的基本组成3.ABB3.ABB工业机器人控制系统的工业机器人控制系统的基本参数基本参数工业机器人技术基础工业机器人技术基础工业机器人技术基础工业机器人技术基础第第6 6章章 工业机器人的控制系统工业机器人的控制系统 性能控制硬件1.多处理器系统2.PCI总线3.Pentiu

11、m CPU4.大容量U盘或硬盘5.应对断电的能量务份6.USB存储接口控制软件1.目标化数据2.高级RAPID机器人语言编程3.便携式、开放式、可扩容4.PC-DOS文件格式5.ROBOTWARE软件产品6.预装软件，另有CD-ROM可供安装电器连接电源电压200-600V，50-60Hz一体化变压器或直接电网连接物理数据控制模块尺寸：625700700 重量：105Kg驱动模块尺寸：145Kg使用环境环境温度5-45（41-25）可选45环境相对湿度最大95%保护等级IP54安全达标等级机器规定 98/47/EC 附录IIB EN60204 ISO10218 EN775ANSI/RIA 15

12、.06/1999 ANSI/UL1740-1998（可选）用户界面控制面板机箱或者遥控FLEXPENDANT示教器重 1.3Kg 图形化彩色触摸屏 操纵杆和急停装置仅 8 个按键维护状态显示 LED自动诊断软件恢复程序带时间标记的信息记录安全性安全停止和紧急停止装置带监督功能的2 通道安全回路3 位启动装置机器界面输入和输出最多 1024 个信号数字24V直流或继电器信号模拟2010V，310V,1420mA串行通道1RS232/RS422网络通道 2 条以太网服务器和 LAN现场总线扫描器DeviceNet,Interbus,ProfibusDP,DeviceNet 网关，Alllen-Br

13、adley远程I/O,CC_Link.离散型I/O16进16 出24V DC100mA过程编码器过程接口最多 6 条通道，上臂预留通信与信息接口，控制器内预留其他设备空间6 6.2 2 工业机器人工业机器人控制系统的基本结构控制系统的基本结构6.2.1 6.2.1 工业机器人控制系统工业机器人控制系统分类分类（1 1）程序控制系统）程序控制系统 一个自由度施加一定规律的控制作用，机器人就可实现要求的空间轨迹。一个自由度施加一定规律的控制作用，机器人就可实现要求的空间轨迹。（2 2）自适应控制系统）自适应控制系统 界条件变化时，为保证所要求的品质或为了随着经验的积累而自行改善界条件变化时，为保证所要求的品质或为了随着经验的积累而自行改善控制品质，其过程是基于操作机的状态和伺服误差的观察，再调整非线性控制品质，其过程是基于操作机的状态和伺服误差的观察，再调整非线性模型的参数，一直到误差消失为止。这