ABBrobotstudio使用详细步骤Word格式.docx

1、12、 添加信号处理组件，用于检测传感器下降沿13 、传感器下降沿触发 source 进行 copy14、传感器与SC输送链的输出联系15、添加仿真幵始结束组件，用于激活传感器 16、添加置位复位组件，对仿真幵始结束信号进行保持w毒xmfffRCLLi|ioi；h1 Mhrijnt PlTlafJULLiK-iU JC.7S-ncrafl-VTKlVrlHi疟 4CLK4T5iE*DeQi.LDhlLLiroESlnjtH Hip*bti.J hnLkLI 4O1rSp血U皿如! 1皿1/“ Ew 電f ml 心估|4fciim2珂lil |M17、- rj-j4rLii & e帝 寰E tj

2、 c C?f,#be20THEN bPalletFull1:=TRUE;PROCrPlace2（）rPosition2;MoveJOffs（pPlace2,0,0,400）,MaxSpeed,z50,tGripWObj:MoveLpPlace2,MinSpeed,fine,tGripWObj:MoveLOffs（pPlace2,0,0,400）,MidSpeed,z50,tGripWObj:MoveJOffs（pPick2,0,0,400）,MaxSpeed,z50,tGripWObj:=nCount2+1;IFnCount220THENPROCrPosition1（）TESTnCount1C

3、ASE1:pPlace1:=Offs（pBase1_0,0,0,0）;CASE2:=Offs（pBase1_0,600+10,0,0）;CASE3:=Offs（pBase1_90,0,400+10,0）;CASE4:=Offs（pBase1_90,400+10,400+10,0）;CASE5:CASE6: pPlace1:=Offs（pBase1_0,0,600+10,200）;CASE7:=Offs（pBase1_0,600+10,600+10,200）;CASE8:=Offs（pBase1_90,0,0,200）;CASE9:=Offs（pBase1_90,400+10,0,200）;CA

4、SE10:=Offs（pBase1_90,800+20,0,200）;CASE11:=Offs（pBase1_0,0,0,400）;CASE12:=Offs（pBase1_0,600+10,0,400）;=Offs（pBase1_90,0,400+10,400）;CASE14:=Offs（pBase1_90,400+10,400+10,400）;CASE15:=Offs（pBase1_90,800+20,400+10,400）;CASE16:=Offs（pBase1_0,0,600+10,600）;CASE17:=Offs（pBase1_0,600+10,600+10,600）;CASE18:=Offs（pBase1_90,0,0,600）;CASE19:=Offs（pBase1_90,400+10,0,600）;CASE20:DEFAULT:TPErase;TPWritetheCounterofline1iserror,pleasecheckit!;Stop;ENDTESTPROCrPosition2（）TESTnCount2 pPlace2:=Offs（pBase2_0,0,0,0）;=Offs（pBase2_0,600+10,0,0）;=Offs（pBase2_90,0,400+10,0