ABB工业机器人的基础教课Word文档格式.docx

1、 IRB 1400，IRB 2400，IRB 4400，IRB 6400 IRB 指 ABB 机 器 人， 第一位数（1,2,4,6）指机器人大小 第二位数（ 4 ）指机器人属于S4或S4C系统。 无论何型号，机器人控制局部根本相同。 IRB 1400：承载较小，最大承载为5kg，常用于焊接。 IRB 2400：承载较小，最大承载为 7kg ，常用于焊接。IRB 4400：承载较大，最大承载为60kg 常用于搬运或大范围焊 接。 IRB 6400：承载较大，最大承载为200kg，常用于搬运或大范围焊接。二、机器人组成： 机器人由两局部组成：Controller: 控制器。Manipulator

2、: 机械手。操作人员通过示教器和操作盘操作机器人。左边是示教器Teach Pendant。右边是操作盘 （Operators Panel） 。1、机械手（Manipulator）由六个转轴组成空间六杆开链机构，理论上可达空间任何一点。六个转轴均有AC伺服电机驱动，运动精度（综合）达正负0.05mm至正负0.2mm。每个电机后均有编码器。有一个手动松闸按钮，用于维修时使用。机器人必须带有24VDC。（机器人配置）带有串口测量板，测量板带有六节1.2V的锂电池，起保存数据作用。六根轴的名称及运动方式：Axis1: 一轴。Axis2: 二轴。Axis3: 三轴。Axis4: 四轴。Axis5: 五轴

3、。Axis6: 六轴。2、控制系统：（Controller）Mains Switch: 主电源开关。Teach Pendant: 示教器。Operators Panel: 操作盘。Disk drive: 磁盘驱动器。 S4 系统机器人控制箱有两种型式： 1700915530mm 1300915530mm S4C 系统机器人控制箱有两种型式： 1300915530mm 950800540mm3、外围：操作面板示教板软盘驱动器计时器打印插口电源开关动力电缆 信号电缆操作盘功能介绍MOTORS ON:马达上电。Operating mode selector:操作模式选择器。AUTOMATIC:自动模

4、式。用于正式生产， 编辑程序功能被 定。MANUAL REDUCED SPEED:手动减速模式。 用于机器人编 程 测试。MANUALFULLSPEED:手动全速模式。只允许训练过的人员在测试程序时使用 。一般情况下，不要使用这种模式。Duty time counter:机械手马达上电，刹车释放的总时间。三、软件系统（RoborWare）：RoborWare 是 ABB 提供的机器人系列应用软件的总称RoborWare目前包括 BaseWare. BaseWare Option.ProcessWare,DeskWare,FactoryWare 五个系列， 每个机器人均配有一张IRB或Key盘，

5、假设干张系统盘和参数盘，根据每台机器人工作性质另外有应用软件选项盘。除IRB盘或Key盘为每台机器人特有其他盘片通用。第二章 示教器功能介绍Emergency stop button（E-Stop）: 急停开关。Enabling device: 使能器。Joystick: 操纵杆。Display: 显示屏。窗口键Jogging操纵窗口：手动状态下，用来操纵机器人。显示屏上显示机器人相对位置及坐标系。Program编程窗口：手动状态下，用来编程与测试。所有编程工作都在编程窗口中完成。Input/Outputs输入/输出窗口：显示输入输出信号表。显示输入输出信号数值。可手动给输出信号赋值。Misc

6、.其他窗口：包括系统参数、效劳、生产以及文件管理窗口导航键List: 将光标在窗口的几个局部间切换。通常由双实线分开Previous/Next Page: 翻页。Up and Down arrows: 上下移动光标。Left and Right arrows: 左右移动光标。运动控制键Motion Unit:选择操纵机器人或其它机械单元（外轴）。手动状态下，操纵机器人本体与机器人所控制的其他机械装置外轴之间的切换。Motion Type:选择操纵机器人的方式是沿TCP旋转还是线性移动TCP。手动状态下，直线运动与姿态运动切换。直线运动指机器人TCP沿坐标系X、Y、Z轴作直线运动。姿态运动指机器

7、人TCP在坐标系空间位置不变，机器人六根转轴联动改变姿态。单轴操纵选择，操纵杆只能控制三个方向需切换。 第一组：1、2、3轴 第二组：4、5、6轴Incremental:减速操纵ON/OFF其它键Stop: 停止键，停止程序的运行。Contrast: 调节显示器比照度。Menu Keys: 菜单键，显示下拉式菜单热键。共有五个菜单键。显示包含各种命令的菜单。Function keys: 功能键，直接选择功能热键。共有五个功能键。直接选择各种命令。Delete: 删除键。删除显示屏所选数据。 机器人上，所要删除任何数据、文件、目录等，都用此键。Enter: 回车键，进入光标所示数据。自定义键P1

8、-P5：这五个键的功能可由程序员自定义。第三章 手动操纵机器人一、操作平安控制链平安链是由机器人计算机控制电机上电的双回路。在电机上电前，每一条回路的所有开关都必须闭合。平安链中任何一个继电器断开，系统都将断开电机供电并吸合电机抱闸。控制面板上的指示灯和示教器的I/O窗口均可显示上电状态。绝对禁止对平安链进行任何形式的短接、定义或修改。二、开机1.旋转主电源开关由0-1, 即接通380V入力。2.随后机器人自动进行自诊断,如果没有发现硬/软件故障,就会显示下面的开机画面。但是自诊断不一定能查出有问题的硬件,而有时开机时发生的故障信息却是由于应用程序中有错误所造成的。二、 手动操纵机器人使动装置

9、：自动模式下不要按使动装置。手动模式下，使动装置有三个位置。起始为“0，机器人马达不上电。中间为“1，机器人马达上电。最终为“0，机器人马达不上电。1.将操作模式选择器置于手动减速模式。2.切换至操纵窗口。3.检查运动控制键中的Motion unit, Motion type 的设置。Unit: 运动单元，机器人或外轴。最多可控制六个外轴。 IRB定义为机器人，外围设备自我定义。Motion：运动类型。Linear：直线运动。机器人工具姿态不变，机器人沿坐标轴直线移动。 选择不同坐标系，移动方向将改变。Reorient：方位运动。机器人工具中心点TCP不变，机器人沿坐标轴转动。Axes（Gro

10、up1,2）：单轴运动。Coord：选择坐标系。 World大地坐标系。 Base根底坐标系。 Tool工具坐标系。 Wobj工件坐标系。Tool：工具选择。自我定义。Wobj：工件坐标系选择。Joystick lock：操纵杆方向锁定。Incremental：速度选择。 No（Nomal正常） Small（慢） Medium（中等） Large（快）User（用户自定义）4.选择所需的座标系Coord。右面是Joystick direction（操纵杆）摇动的方向与 World 座标系的对应关系。机器人可以建立的座标系有“World座标系,“Base座标系,“Tool座标系 ，“Wobj工件

11、坐标系，“Wirst腕坐标系等。第四章 自动生产操纵一、开机上电，将操作模式选择器置于减速手动模式。二、调入程序 RAPID语言所编写的简单程序都是由三个最根本的局部组成。Program： 程序。Main routine： 主程序，主程序必不可少并总是程序执行的起点。Subroutine: 子程序。Program data: 程序中所使用的数据。以下利用系统磁盘“Controllerparmenters中,Demo目录下的练习程序“Exercise.prg,说明如何调入程序。1.切换至编程窗口。如果内存中没有程序，就会显示以下窗口。2.将磁盘插入磁盘驱动器。3.按下File菜单键并选择1.Op

12、en 选项。4.系统将显示以下窗口，可以通过Unit功能键在磁盘驱动器和RAM驱动器中切换以找到所需程序。5.经普通的目录操作找到并选择好程序后按OK功能键，即调入程序，调入时机器人操作系统同时进行程序的语法检查和编译，对有错误的程序会给出相应的信息。根据系统版本的不同，下面的窗口可能会跳过。6.再按回车键即会显示程序内容。三、启动程序1.如果当前是在其它窗口的，请用窗口键切换到编程窗口。2.按Test功能键，进入编程测试窗口。3.PP程序运行指针至关重要，它指示出一旦启动程序，程序将从哪里起执行。Start：连续执行程序。FWD： 单步正向执行程序。BWD： 单步逆向执行程序。Instr-：切换到编程编写窗口。4.利用导航键中的List键切换到窗口的上半部，更改程序测试时的机器人运动速度以百分比表示。5.按下使能器不放，再按下Start或FWD功能键即可运行程序。四、停止程序按下停止键即停止程序的运行，注意：正常情况下应该用这种方法停止程序的运行，不要靠释放使能器强行终止运行。五、自动运行1.将操作模式选择器置于自动模式。2.按下OK功能键进入生产窗口。Program name： 程序名。