VEX机器人编程软件入门新版PPT文件格式下载.ppt

1、中文1.0版软件编写的程序不能保存到C盘（包括桌面），否则会导致程序不能打开或者出现未知错误；中文1.0版软件在每次下载程序的步骤为：保存编译链接下载，然后选择端口；查看下载线使用的COM口的方法是：我的电脑右键属性硬件设备管理器端口（COM和LPT）Prolific USB-to-Serial Comm Port（com3）最后这一项的com3就是当前VEX下载线使用的端口；然后在软件里选择相应的端口即可下载程序到主控器，具体方法后面有详细介绍；1.0版软件不能定义子程序，2.0版软件可定义子程序；1.0版软件所有变量都是全局变量；2.0版软件中可定义全局、局部变量；1.0版的软件无中断、继

2、续、返回模块，2.0版软件中有；使用英文网络版2.0时，请烧录V7版底层程序；当机器人不按照编写的程序动作时，如果仔细检查程序都未发现错误，则说明可能是主控器的底层程序不正常，那么需要对底层程序作一次修复，中文版2.0为，菜单栏生成下载初始化程序,返回目录,二、主界面,工具栏菜单,编程区,C语言代码区,链接编译区,模块区,返回目录,三、工具栏模块（英文版）,返回目录,工具栏模块（中文版1.0）,返回目录,工具栏模块（中文版2.0）,返回目录,四、编程区,对于1.0版每一个新的程序都会有一个I/O定义模块，变量定义模块（Variables），开始模块（BEGNI）和结束 模块（END）。2.0版

3、则增加了局部变量定义模块；I/O模块、全局变量定义模块、局部变量定义模块应当在开始编程之前定义。在每一个程序里，开始模块表示程序的第一个模块；结束模块表示程序的最后一个模块。你必须放置所有的模块在这两个模块之间。下面介绍一些常用操作：插入模块：在模块区用鼠标左键点住相应模块，拖动到编程区的开始和结束模块之间，放开鼠标，然后只要 设置好模块的属性就行了。需要说明的是传感器模块必须先定义其变量才能插入到编程区内。编辑模块（Edit）：左键双击修改，也可单击右键。英文版是点右键，选择编辑。复制模块（Copy）：中文版2.0是ctrl+c复制模块，也可单击右键；英文版是按住ctrl键，拖拽模块，然后将

4、复制的模块放到你需要放置的位置。也可单击右键。剪切模块（Cut）：中文版2.0是ctrl+x剪切模块，也可单击右键；英文版是先选中模块，再点右键选择剪切。粘贴（Paste）：中文版2.0是ctrl+v粘贴模块，也可单击右键；英文版是点右键，选择粘贴。删除模块（Delete）：中文版2.0是Delete键删除模块，也可单击右键；英文版是点右键，然后选择删除。右键单击任何一个模块，可以对该模块进行编辑、复制、剪切、删除、粘贴等操作。编译下载：F5为编译程序，F6为编译并下载程序,返回目录,五、I/O定义模块,双击I/O图标或点鼠标右键（I/O定义模块），你能够配置控制器的I/O端口。模拟/数字端口

5、（共16个口）（ANALOG/DIGITAL）：波浪线表示模拟端口（默认为14），箭头表示数字端口；箭头向左的表示信号是由外部输入到主控器（默认为510），箭头向右的表示信号是由主控器内部输出（默认为1116），模拟和数字端口可以互换，数字端口的输入输出也可以更改；中断端口（INTERRUPTS）（共6个口）：不能更改；马达端口（MOTORS）（共8个口）：,返回目录,六、变量设置模块（1.0版）,双击变量设置图标，打开程序变量定义对话框。你能设置程序需要使用到的变量；这里数据类型一般都选择int（整型，它存储21474836482147483647之间的整数），变量名称：英文字母或字母加数字

6、，不能以数字开头且变量名不能与软件中使用到的单词相同（如变量的类型），变量取值处可预先设置变量的值，也可在后面的条件中设置其值,返回目录,局部变量设置模块（2.0版）,双击局部变量设置图标，打开程序变量定义对话框。你能设置程序需要使用到的局部变量；局部变来那个指只能在部分区域使用的变量；英文字母或字母加数字，不能以数字开头且变量名不能与软件中使用到的单词相同（如变量的类型），变量取值处可预先设置变量的值，也可在后面的条件中设置其值,1.选择变量类型，一般都选int（整型变量）,2.键入变量名字，要求必须是英文字母组成,这里可以删除整行不需要的变量,这里可以键入变量的值，要求必须是英文数字组成，

7、也可先不定义变量的值,返回目录,全局变量设置模块（2.0版）,双击全局变量设置图标，打开程序变量定义对话框。你能设置程序需要使用到的全局变量；全局变量指在该程序的所有模块中都可以使用该变量；英文字母或字母加数字，不能以数字开头且变量名不能与软件中使用到的单词相同（如变量的类型），变量取值处可预先设置变量的值，也可在后面的条件中设置其值,1.选择变量类型，一般都选int（整型变量）,2.键入变量名字，要求必须是英文字母组成,这里可以键入变量的值，要求必须是英文数字组成，也可先不定义变量的值,这里可以删除整行不需要的变量,返回目录,七、接口说明,返回目录,马达端口MOTORS,1-8可接：马达、伺

8、服器,返回目录,中断端口INTERRUPTS,1-6可接：编码器、超声波传感器标有Output字样的线,返回目录,模拟/数字端口ANALOG/DIGITAL,1-4可接：光敏传感器、寻迹传感器、碰撞开关、限位开关、角度传感器,11-16可接：超声波传感器标有Input字样的线、气缸,5-10可接：碰撞开关、限位开关,返回目录,接口说明,返回目录,指示灯说明,返回目录,八、Inputs主控输入,返回目录,这里需要先解释一下数字和模拟这两个概念，它们是电路中信号传输的两种方式；简单解释为：数字电路传输的信号的波形在示波器上显示为方形，称为方波，其波形高低一致，高的用1表示，低的用0表示；模拟电路传

9、输的信号的波形在示波器上显示为波浪形，称为正弦波，其波形高低起伏不一致，所以它是连续的，表示它的数字也是大小变化不定的；通俗的讲数字信号传输的信号用1和0表示；模拟信号传输的信号用0、5、10、50、18、33 100等等这样大小不定的数字表示；数字电路与模拟电路的信号要互相交换传输就必须采用数模转换电路转换以后才能传输；VEX机器人中的传感器也分数字传感器和模拟传感器，简单解释为：数字传感器是指传感器传输的是数字信号，即传感器只有两种状态，这两种状态在软件里面用1和0表示模拟传感器是指传感器传输的信号会随外界环境条件的改变以及人为的因素而改变，即它们的状态是不确定的，那么在软件里面表示其状态

10、的数字也是大小不变的（但也规定了一个范围）；,1、碰撞开关传感器 bumper switch,碰撞开关是数字式的传感器。它有两种状态：即开和关；当碰撞开关断开的时候，定义为1。当碰撞开关闭合的时候，定义为0。打开英文版位于Test Code的文件夹中的BUMPERTEST.ECP工程,看其示范怎样编写碰撞开关程序。,1.选择碰撞开关连接在主控器上的通道,2.选择一个预先定义的碰撞开关变量,对当前模块注释，将帮助你阅读程序和理解模块的功能。,3.设置好以后点OK,返回目录,碰撞开关传感器 bumper switch,碰撞开关程序范例：右边每一个模块的属性在后面的注释里面都有说明首先在变量定义模块

11、（Variables）里面定义了一个变量a，然后拖入一个碰撞检测模块，接着拖入一个当循环模块对当前碰撞变量进行判断，然后在当循环里面拖入一个马达控制模块，再拖入一个碰撞检测模块，属性和当循环外面的碰撞检测模块的属性一样，这样就构成了一个条件循环，最后在当循环外面在拖入一个马达控制模块；程序功能：当 a=1即是碰撞开关没碰到时，就不停的启动马达1正转，反之a=0则是当碰撞开关碰到时，就跳出当循环，停止马达1。,返回目录,碰撞开关 bumper switch组装示意图,返回目录,2、光敏传感器 light sensor,光敏传感器是模拟式的传感器，它是用来检测周围环境光线的亮暗的传感器；把光线由亮

12、到暗的范围定义在0到1024。值越小表示光线越亮，值越大表示光线越暗；打开英文版位于Test Code文件夹中的LIGHTTEST.ECP工程，看其示范怎样编写光敏传感器程序。,1.选择光敏传感器连接在主控器上的通道,2.选择一个预先定义的光敏传感器变量,对当前模块注释，将帮助你阅读程序和理解模块的功能。,3.设置好以后点OK,返回目录,光敏传感器 light sensor,光敏传感器程序范例：右边每一个模块的属性在后面的注释里面都有说明首先在变量定义模块（Variables）里面定义了一个变量a，然后拖入一个光敏检测模块，选择变量a，接着拖入一个当循环模块对当前亮度变量（即变量a）进行判断，

13、然后在当循环里面拖入一个马达控制模块，再拖入一个光敏检测模块，属性和当循环外面的光敏检测模块的属性一样，这样就构成了一个条件循环，最后在当循环外面在拖入一个马达控制模块；当 a=800则是光线比较暗时，就跳出当循环，停止马达1。,返回目录,3、限位开关limit switch,限位开关是数字式的传感器。和碰撞开关类似；当限位开关断开的时候，定义为1当限位开关闭合的时候，定义为0打开英文版位于Test Code的文件夹中的LIMITTEST.ECP工程，看其示范怎样编写行程开关程序。,1.选择限位开关连接在主控器上的通道,2.选择一个预先定义的限位开关变量,对当前模块注释，将帮助你阅读程序和理解

14、模块的功能。,3.设置好以后点确定,返回目录,限位开关limit switch,限位开关程序范例：右边每一个模块的属性在后面的注释里面都有说明首先在变量定义模块（Variables）里面定义了一个变量a，然后拖入一个限位检测模块，接着拖入一个当循环模块对当前限位变量进行判断，然后在当循环里面拖入一个马达控制模块，再拖入一个限位检测模块，属性和当循环外面的限位检测模块的属性一样，这样就构成了一个条件循环，最后在当循环外面在拖入一个马达控制模块；当 a=1即是限位开关没闭合时，就不停的启动马达1正转，反之a=0则是当限位开关碰到时，就跳出当循环，停止马达1。,返回目录,限位开关limit switch组装示意图,返回目录,