T01OA创建机器人用工具.docx

1、T01OA创建机器人用工具创建机器人用工具除了给搬运机器人工作站添加外围的传送带、工件和货架之外，还需要给机器人创建一个用于搬运工件的工具，即机械手爪。一、 导入工具部件的几何体单独另外新建一个空的工作站，用于建立工具。通过“导入几何体”将手爪模型导入。手爪由三部分组成，一个基座和两个手指。依次导入手爪基座gripper-base.sat和手指figer.sat。其中手指模型文件figer.sat导入两次，第二次导入后会自动更名为figer_2。手爪基座的位置保留默认即可。分别如图设置两个手指的位置。figer:figer_2:设置完成后两个手指的位置如图所示。二、 工具参数设置设置两个手指的

2、位置只是让两个手指暂时的像是安装于基座之上，为了真正的把手指和基座连成一个整体，需要把它们创建为一个工具。在“建模”选项卡中点击“创建机械装置”。将“机械装置模型名称”设置为my_gripper。“机械装置类型”中选择为“工具”。下面需要依次对“工具”进行“链接”、“接点”、“工具数据”进行参数设定。双击“链接”。链接名称设置为“L1”，“所选部件”为gripper-base，点击绿色箭头，将其加入“添加的部件”。并在“设置为BaseLink”处打钩，点击“应用”。将手爪基座gripper-base选定为基础链接，即其他的链接都是以它作为参考的。在新的“创建 链接”对话窗中“链接名称”输入L2

3、，“所选部件”figer，点击绿色箭头，添加至右边的“添加的部件”中。点击“应用”。创建L3链接，选择figer_2。点击确定。这样便将三个模型分别设置成为了L1、L2、L3三个链接。如图所示。双击“接点”，对三个链接L1、L2、L3的连接关系进行设定。即为设定两个手指与手爪基座之间的相对运动方式。“关节名称”设定为J1，“关节类型”选择为“往复的”，“父链接”为L1，“子链接”为L2，在视图中选择“端点”，依次点选A、B两个端点，把它们的位置选为“第一个位置”、“第二个位置”，这两个位置之间的连线即为关节J1的运动方向。在“关节限值”中“最小限值”设为0，“最大限值”设为15。如图设置好了之

4、后拖动“操纵轴”的滑块，可直观演示出手指figer的运动。点击“应用”，设定第二个关节。“关节名称”设定为J2，“关节类型”选择为“往复的”，“父链接”为L1，“子链接”为L3，在视图中选择“端点”，依次点选B、A两个端点，把它们的位置选为“第一个位置”、“第二个位置”，这两个位置之间的连线即为关节J2的运动方向。在“关节限值”中“最小限值”设为0，“最大限值”设为15。如图设置好了之后拖动“操纵轴”的滑块，可直观演示出手指figer_2的运动。点击“确定”，完成对两个“接点”J1、J2的设置。在进行工具数据的设定前，先创建一个“框架”。框架是一个参考坐标系，创建该框架用于给工具设定工具坐标系

5、之用。选择“框架”，“创建框架”。如图设置框架的位置和方向。点击“创建”。如果框架不可见可以如图点击下三角形图标，勾选“显示隐藏对象”，即可见到创建的“框架_1”。在“创建机械装置”中双击“工具数据”，对工具的参数进行设置。如图所示设置各项参数。在“从目标点/框架中选择值”中点选“布局”中的“框架_1”。点击“确定”完成设置。完成以上设置后，拖动“创建机械装置”的对话框，使其在下方显示出“编译机械装置”，并单击。在“姿态”下方单击“添加”。添加手爪新的姿态的定位位置数据。“姿态名称”命名为“手爪合拢”，将“关节值”两个滑块均拖动至15。即将手爪合拢的姿态设定为两个关节J1、J2也就是两只手指的

6、位置设定为合拢的姿态。点击“确定”，可见此时该工具具有两个姿态，关节值如图所示。点击“设置转换时间”，均可填入1。即设定动作时间为1秒。点击“确定”完成机械装置的设定。完成设定的机械装置可以通过“建模”中的“Freehand”的“关节移动”操作来观察两个手指关节的移动效果。为了便于该工具在其他文件和工作站的调用，在“布局”中对工具my_gripper单击右键，选择“保存为库文件”。将工具保存为库文件。三、 工具安装打开工作站文件handling_station。“基本”选项卡中选择“导入模型库”、“浏览库文件”。选择my_gripper，将其导入搬运工作站。选择my_gripper，将其导入搬运工作站。在“布局”中将my_gripper向上拖动到IRB120机器人上方，松开鼠标，将手爪安装与机器人之上。选择“是”更新工具的位置。如果发现安装的角度有偏差，可在my_gripper上单击鼠标右键，菜单中选择“旋转”。“参考”中选择“本地”，即为选择以工具本身的坐标系为参考进行旋转。如图填写参数，将工具绕本身Z轴旋转90。点击“应用”、“关闭”。最终工具的安装效果，及整个搬运工作站的工件、设备的安装效果如图所示。