FANUC机器人日产配置规范LAM电气部PPT文件格式下载.ppt

1、1.4 按机器人全体选择按钮；,进入主画面,示教功能开启,电源开关关掉并拔出钥匙,按机器人全体选择按钮；,1.教示环境设置步骤二,安全贴贴到安全板上,拔出安全开关,栏内作业中,挂上“栏内作业中”,1.教示环境设置步骤三,按“R301状态表示”按钮；,1.教示环境设置步骤四,伺服ON按钮点亮,1.教示环境设置步骤四,控制柜打到T2,机器人示教盘打到ON，再复位报警。,2 日产规范的TCP选择及设定,工具坐标系的设置方法用户坐标系的设置方法SSW 与RSW的设置比较带伺服马达的定位销的设置带ATC的TCP设置涂胶固定胶枪的RTCP（UF）设置TCP选取的流程图（日产规范）日产规范的TCP的设置表格

2、,2.1工具坐标系的设置方法,2.1工具坐标系的设置方法,2.1工具坐标系的设置方法,2.2用户坐标系的设置方法,2.2用户坐标系的设置方法,2.2用户坐标系的设置方法,2.3SSW与RSW的比较,SSW使用的是用户坐标系设置，RSW使用的是工具坐标系设置SSW的坐标系方向及RSW设置方向对比,SSW坐标示意图,RSW坐标示意图,2.4带伺服马达的定位销的设置,定位销运动正方向的确定,这是为了与OLP程序一致，其中carline的X轴（车体左右）方向必须相反。定位销的硬限位及软限位,2.4带伺服马达的定位销的设置,软限位的设置示例（KR）SV HAND的UT_NUMBER=5,PAYLOAD5

3、,2.5带ATC的TCP设置,TCP的中心点,Z轴+方向,Y轴+方向,X轴正方向,UT_NUMBER=4,PAYLOAD4,2.6涂胶固定胶枪的RTCP（UF）设置,Z轴正方向,X轴方向,Y轴方向,2.7TCP点的选择流程图,开始,有定位销,有全车种共通定位销,定位销的数量,FLOOR,B/SIDE,D/Low,无,用GUAGE点设置,根据车种的不同设置的TCP不同,KR UNIT,定位销的前端点,KR UNIT,固定侧定位销,定位销的前端点,固定侧左端定位销,固定侧右端定位销,CAR LINE左侧的定位销,KR UNIT,离CAR LINE的0Y近的那根销（FR侧）,固定侧定位销前端点,KR

4、 UNIT,固定侧定位销前端点,离CAR LINE的0Z近的那根销（下侧）,有,无,有,有,无,一根,多根,Y,N,Y,N,Y,有,无,LH,RH,有,无,有,无,2.8日产规范的TCP的设置表格,3 PAYLOAD负荷设定一,Menu-Next-System-Motion,3 PAYLOAD负荷设定二,Motion-（F4）ARMLOAD,3 PAYLOAD负荷设定三,Motion-（F2）IDENT,虽然可以不输入数据进行推定，但是为了数据准确，最好根据焊枪工艺表输入该数据。,3 PAYLOAD负荷设定四,Motion-（F2）IDENT-（F4）detail,3 PAYLOAD负荷设定五

5、,Motion-（F2）IDENT-（F4）detail-（F2）pos.2,4 机器人程序的编辑及示教,新建程序的设置BREAK指令的说明程序流程图的作成按照流程图的程序的编辑及示教,4.1新建程序的设置,4.1新建程序的设置,4.2BREAK指令的说明,使用BREAK指令的原因：在使用CNT进行机器人连续运行时，由于机器人运动轨迹平滑度的不同，产生运动轨迹跟示教时不一致的情况，这时候容易发生干涉的现象。引入BREAK指令以后，可以使机器人在有信号等待的时候，按照示教点轨迹运行，信号等待条件在机器人进入等待位前已经成立时，机器人按照CNT轨迹运行。日产的BREAK的应用规范：J P1:WAI

6、T POS.100%CNT50 BREAKCNT=50BREAK指令只对等待指令起作用，对DO输出不起作用。如果使用DO，可以考虑用Time AFTER指令：L P2 1000mm/s cnt30 TA 3sec DO1=ON输出DO的示教位置，CNT=30,4.2BREAK指令的说明,4.2BREAK指令的说明,4.2BREAK指令的说明,4.3程序流程图的作成,机器人作业的示意图,4.3程序流程图的作成,机器人程序流程图的作成,4.4按照流程图的程序的编辑及示教,机器人程序按照流程图的作成及示教,计时复位,开始,初始化,开始,待机位置进入,结束,初始化I./O,计时停止,坐标系初始化负荷初

7、始化,原始位置移动,准备工位,BREAK指令,原始位置,坐标系复位负荷初始化,主程序,5 修模器程序的作成,RSW TIP DRESS FLOWCHARTFLOWCHART详细说明修模程序分类示例详解修模相关补充说明,5.1 RSW TIP DRESS FLOWCHART,5.2 FLOWCHART详细说明,JOINT形态值J1=*deg,J4=*deg,J2=*deg,J5=*deg,J3=*deg,J6=*deg,直角形态值 X=*mm,W=*deg,Y=*mm,P=*deg,Z=*mm,R=*deg,5.3修模程序分类示例详解,TSTR100C,t_zrset RSW G1,5.3修模程

8、序分类示例详解,t_check RSW G1,TCKR100C,5.3修模程序分类示例详解,TDRESR1C,Tip Dresr RSW G1,5.3修模程序分类示例详解,PNS0090,MAIN T_DRESS RSW,5.3修模程序分类示例详解,PNS0094,MAIN T_CHANG RSW,5.3修模程序分类示例详解,MAIN T_CHANG RSW,PNS0094,5.4修模相关补充说明,查看修模后电极帽参数的路径（上下电极帽的磨损量）menu status 3.spot weld 或menu setup 7.servo gun 2.general setup tip wear st

9、andard当在焊接工作中，突然由于粘枪或者其他因素导致焊枪损坏，必须现场更换电极头并继续工作的最快方式：1.更换电极头；2.制作固定电极磨损量复位程序TWRSFX1.TP；3.制作可动侧电极磨损量复位程序TWRSMV1.TP；,6 program shift功能应用,步骤一：,Menu utility program shift,6 program shift功能应用,步骤二：,Menu utility program shift,7 原点位置的设定,Menu setup Ref position,8 伺服枪的安装设置,1.附加轴添加前基本设定1-1.现状的数据保存（必须保存）1-2.系统c

10、onfig设定1-3.电池电压低下的输出设定 1-4.焊枪压力单位的设定1-5.停复电时机器人再生速度100%的设定2.Control start下的设置2-1.Control start下初始画面设置2-2.Control start伺服焊枪的添加2-3.伺服焊枪焊接装置设定,3.添加附加轴后设置步骤与操作 3-1.焊枪文件的导入，BZAL警报的解除3-2.焊枪关闭方向，最大加压力的设定3-3.焊枪设定以及自动调整的实施 3-4.电机回转方向的设定,加压力校准（E/C R1201 R1202等）3-5.弯曲量测定步骤3-6.枪头距离条件,SYSDIS:枪头距离条件相关文件夹3-7.坐标系的设

11、定3-8.磨损补正的有效化3-9.最大磨损量设定3-10.行程初期值设定 3-11.手动行程设定3-12.负荷设定3-13.动作确认及配线（棚置机器人除外）3-14.机器人内置Weld Timer设置schedule,8.1伺服枪安装前基本设定,1-1.现状的数据保存（必须保存）,Menu File,8.1伺服枪安装前基本设定,1-2.系统config设定,Menu System config,8.1伺服枪安装前基本设定,1-3.电池电压低下的输出设定,Menu System Variable,Enter,8.1伺服枪安装前基本设定,1-4.焊枪压力单位的设定,Menu System Vari

12、able,Enter,8.1伺服枪安装前基本设定,1-5.停复电时机器人再生速度100%的设定,Menu System Variable,然后建立程序OVR100,内容如下 1：$MCR.$GENOVERRIDE=,Enter,安全栅关闭时的速度复原机能,8.2伺服枪控制开始的设置,2-1.Control start下初始画面设置,Control start初始画面,如果焊机计时器WC板卡内置机器人，则选择“INTEGER”如果焊机与机器人采用点对点通讯，选择I/O signal,单枪设置为SINGLE 双枪设置为DULE,与电控负责人确认后输入。,8.2伺服枪控制开始的设置,2-2.Cont

13、rol start伺服焊枪的添加,Control start menu maintenance,STEP1,STEP3,STEP4,STEP5,STEP6,STEP7,STEP8,STEP2,STEP9,STEP10,STEP11,FSSB是FANUC SERIES SERVO BUS指把伺服放大器的控制信号用光纤通讯的一种通讯方式 如果主板出来一根光纤，那么它是FSSB1,如果主板出来第二根光纤，是FSSB2,Partial：以焊枪调整公用进行调整为前提，成为必要的最小限的设定。Complete：焊枪调整前可以设定使用焊枪轴时的齿轮比及行程限定。,参考工艺表输入,制动控制的有效/无效的设定,

14、8.2伺服枪控制开始的设置,2-3.伺服焊枪焊接装置设定,Control start-MENU-SETUP SERVOGUN,FCTN cold start,有GUN CHANGE 功能的需要true,有气枪和伺服枪之分，这里选伺服枪,8.3添加附加轴后设置步骤与操作,3-1.焊枪文件的导入，BZAL警报的解除,MENU SETUP SERVOGUN,同时采购同样的焊枪时，事先将这些文件设置好后保存，以后同样的焊枪进来时只需读入，这一部分设定就不需要重复。,MENU SYSTEM SERVO GUN MASTER（f3）BZAL,焊枪报警复位,8.3添加附加轴后设置步骤与操作,3-2.焊枪关闭

15、方向，最大加压力的设定,Menu Setup Servo Gun General setup Enter,8.3添加附加轴后设置步骤与操作,3-3.焊枪设定以及自动调整的实施,Menu Utility Servo Gun Setup,STEP1,STEP2,准备好焊枪的工艺单；必须使用新的标准枪头；连杆、连接器等使用与示教生产相同的产品。,焊枪打开动作方向，直线形式的+x，转动形式的为-x，特殊的（HYB B/M 的M511M514）为+X,输入工艺单上的数值，表示电机转动一周枪头移动的距离,按工艺单输入正的行程限位，值如果是负的会自动变成负数,设置完成后，重新启动,STEP3,STEP4,自

16、动调整前的确认工作：系统变数、伺服焊枪参数备份设定最大加压力（根据工程单）设定行程限定设定焊枪关闭方向实施伺服焊枪轴的校准将最大电机扭矩做成100%（确认）,机器人的状态确认：处于热启动在机器人特异点以为的位置机械锁已经解除机器人处于连续运转,Shift+F3执行，有自动和手动执行两种方式,8.3添加附加轴后设置步骤与操作,3-4.加压力校准-基本的校准,Menu Setup Servo Gun General setup Enter Pressure Cal Enter,8.3添加附加轴后设置步骤与操作,Menu Setup Servo Gun General setup Enter Pressure Cal Enter,3-4.加压力校准-校准中出现的问题分析解决,问题点：伺服焊枪在枪头修整器中，可动侧部分从下向上移动时，由于可动侧部分的重量等给电机负荷，因此焊枪在加压前会误检知已加压发生FALSE。进行焊枪