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1、衰减率（0、750、9）振荡次数N（23次）精确性指标:最大动态偏差emax（30）,静态偏差（0）,超调量（30）快速性指标:过渡过程时间（ts）上升时间（tr）峰值时间tp,就是具体对象而定。PID规律？加入阶跃信号输出有何变化PID调节器参数的工程整定方法有哪几种？具体如何实现？经验法:又叫现场凑试法,既先确定一个调节器的参数值PB与Ti通过改变给定值对控制系统施加一个扰动,现场观察判断控制曲线形状。若曲线不够理想,可改变PB与Ti,再画控制过程曲线,经反复凑试直到控制系统符合动态过程品质要求为止。这时的PB与Ti就就是最佳值。衰减曲线法:衰减曲线法就是以4:1的衰减比作为整定要求的,先

2、切除调节器的积分与微分作用,用凑试法整定纯比例控制作用的比例带PB,使之符合4:1衰减比的要求,几下此时的比例带PBs与振荡周期Ts。如果加进积分与微分作用,可按表给出的经验公式进行计算。临界比例带法:先要切除积分微分的作用,让控制系统以较大的比例带,在纯比例控制作用下运行,然后逐渐减小PB,每减小一次都要认真观察过程曲线,知道打到等幅震荡时,记下此时的比例带PBk（称为临街比例带）与波动周期Tk,然后按表给出的经验公式求出调节器的参数值。温度传感器的种类有哪些？各有何种特性？1、热电阻温度传感器,电阻值随温度的变化基本呈线性,她的优点就是输出信号大,测量准确。2、热电偶温度传感器,热电偶就是

3、将温度量转换为电势大小的热点式传感器,可测量温度范围1001300度。3、半导体温度传感器,半导体热敏电阻种类繁多,按阻值温度系数分,有正温度系数热敏电阻（PTC）负温度系数热敏电阻（NTC）与临界温度系数热敏电阻。压力传感器有哪些？1、压电效应及压电式压力传感器:用于柴油示功器中的压力测量、进排气管的动态压力等。2、应变效应及应变片式压力传感器:应变效应通常就是由于受力后材料的几何尺寸与电阻率发生了变化。用于设备材 3、硅压力传感器:船舶各种压力的检测都有使用。4、霍尔效应及霍尔式压力传感器:用霍尔元件测量位移有惯性小、频率响应快、工作可靠、寿命长等优点。用于测位移时具体结构也有很多。5、电

4、感式压力传感器:电感式传感器有很多种,如自感式传感器、互感式传感器、涡流式传感器,用于液位等检测。6、电容式传感器:用于位移、压力、液位等多种场合使用。7、涡流式压力传感器:涡流传感器的最大特点就是可进行非接触式测量,灵敏度高,用于压力检测等。更换DPU时注意事项。 所有DPU模块均设有5个状态指示灯,根据指示灯的不同状态组合可以分别采取模块断电重启或从ROS对模块进行重新加载等措施,若障碍依然纯在,则应考虑更换模块。更换DPU模块时需要考虑以下问题: 1、模块更换要按说明书规定的步骤进行,更换完毕要对新模块进行初始化设置。2、一旦由于某种原因导致两个DPU的节点ID发生冲突时,将会使系统出现

5、严重问题。此时,应首先把一个从CAN总线断开,对另一个进行断电复位,并在ROS上利用RioLoad工具软件对节点ID进行更正。3、若诊断结果显示只就是DPU模块中别通道出现故障,则可考虑启用同一模块的空闲通道,而不必更换整个模块。如果同一模块内的空闲通道不足,则还可以考虑采用其她模块的空闲通道。但无论哪种情况,都需要对所涉及的模块进行重新设置。K-Chief 500主要由操作站,便携式操作站、集控室操作站、集控室操作面板、值班呼叫系统与分布式处理单元等组成。 Dpu的混合模块有Rio-c1、c2、c3、c4,dgu与esu （下一页没有了）（1）分布式微机监控系统管理:1、关心后备电池的情况2

6、、关于通信电缆的链接情况3、关于软脱离4、关于存储器5、印刷线路板的更换须知。 （2）ros的管理维护:1、熟悉系统2、定期进行系统测试3、ros的系统设置4、ros的停机操作。 （3）dpu的管理维护:1、模块更换要按说明书规定的步骤进行,更换完毕要对新模块进行初始化设定2、一旦由于某种原因导致两个dpu节点id发生冲突,将对系统造成严重问题3、若诊断结果显示只就是dpu模块中个别通道出现故障,则可考虑启用同一模块的空闲通道,而不必更换整个模块。整个系统包括四大部分:1、实现主机启停换向等逻辑控制的ac-IV主机遥控系统,包括ac-IV驾驶台单元与集控室单元2、实现主机转速控制的dgu880

7、0e数字调速单元 3、实现主机安全保护功能的ssu8810安全保护单元4、车钟系统。各大部分在功能上具有完整性与独立性,既可以由这四部分组合成一台完整的主机遥控系统,也可以单独地与其她遥控系统配合使用AC-4主机遥控系统的集控式面板具体有哪些区域组成？各有何作用？（1）模拟流程图:主机基本工作状态与设备状态。（2）状态与报警指示灯:1、状态指示灯;2、转速限制指示灯;3、启动失败/闭锁指示灯;4、主机未准备好指示灯;5、系统警告;6、系统故障。（3）按钮:操作命令。（4）微机系统状态/警告指示灯。（5）参数修改区。（6）钥匙开关。Ac-IV主机遥控系统启动前出现启动闭锁“Start Block

8、”,则需要检查哪些环节？ 1、主启动阀控制位置;确认处于工作位置。 2、启动空气压力低:提高启动空气压力。 3、盘车机未脱开:立即脱开盘车机。4、前次启动故障未复位:立即车钟回到停止,并复位后,再启动运行。 5、故障停车或者应急停车信号未消除:系统恢复正常并复位。 6、转速检测装置故障:修复再运行。AC-4主机遥控系统的调速系统DGS8800e有哪三种特殊工作模式？（1）恒定供油量（CONSTANT FUEL）控制模式:引入这种控制方式的目的主要就是为了减少调整器的频繁动作。在正常海况定速海上航行时,可按下CONSTANT FUEL按钮在正常海况定速海上航行时,调速器采用PI调节规律调节,并按

9、正常的PI参数运行。（2）恶劣海况（ROUSH SEA）控制模式1、减少PI 调节器的比例带,即加强调节器对偏差的反映力度,以抑制因大风浪使螺旋桨部分露出水面而引起的主机转速过大波动。2、在PI调节规律中引入微分作用（D作用）,以遍在主机螺旋桨开始露出或潜入水面时,调节器的微分作用给出一个超前调节,使主机转速相对稳定,不会因螺旋桨的露出或潜入而引起主机转速波动过大或飞车。3、DGS数字调速系统还兼有极限调速器的功能,即当主机转速接近“超速”转速时,自动切断燃油供给,主机转速将下降;当主机转速下降到复位转速时,恢复燃油供给,主机的转速慢慢地恢复到先前的转速,这就是一。种双位式幅差控制。（3）燃油

10、设定值（FUEL SETPOINT）直接控制模式:调速器的基本功能与转速反馈信号都将被切除,进入直接通过授权的车钟手柄给出的车令信号控制电动执行机构及燃油齿条位置调油调速。AC-IV主机遥控系统的调速系统DGS8800e的面板如下,两部分各有哪些主要内容与功能？一、调速器面板。 1、状态指示:当前工作模式指示;调速状态指示;故障状态指示2、参数设置:参数编号、参数值显示;操作按键;3、功能测试:测试中模拟各命令、转速、螺距等信号;4控制模拟选择:根据实际海况,选择不同的工作模式。 二、执行面板 1、状态指示:当前工作指示模式指示;测试中模拟设定油量、实际油量、状态信号以观察执行器的输出情况;4

11、、工作测试时执行器就是否动作。AC-IV主机遥控系统进入功能测试的条件就是什么？功能测试的内容有哪些？AC-IV主机遥控系统提供了一种在线功能试验的功能,可以在不间断运行的情况下,对系统有关硬件进行全面自检。正常情况下,系统的功能试验程序就是不运行的,只有在使用驾驶台与集控室单元上的TEST按钮时,试验程序才能被启动。在进行功能试验时,系统工作在试验模式。1、主机停车实验 2、主机启动实验 3、主机重复启动实验。4、主机换向实验; 5、主机遥控报警实验; 6、转速设定与限制实验。7、主机模拟实验; 8、系统与输入故障自检。AC-C20主机遥控系统的结构组成与特点分别有哪些？AC-C20主要由驾

12、驶台操作单元,集控室操作单元,主机接口单元,电子调速器单元与主机安全单元组成特点:（1）各个组成部分都就是由单板计算机控制的相对独立的子系统（2）各个子系统通过一种被称为控制器局域网的网络总线互联,形成一个CAN总线控制网络,CAN网络中的每个子系统称为网络的一个节点,DPU均设置有两个CAN总线接口,并通过两套CAN总线互联,正常工作时其中一套CAN总线工作另一套备用,当工作网络出现故障时能够自动进行热切换,CAN总线的这种设计称为双冗余网络设计（3）不同的节点了根据方便性原则安装在船舶的不同位置,甚至可以直接安装在机器设备上,具有分布式安装的特点,因此被称为分布式处理单元（4）每个DPU均

13、有各自的微处理器个输入输出接口电路,能够对各种模拟量国开关量传感器输入的信号进行检测,并向不同的外围设备进行开关量个模拟量输出（5）DPU在机械结构电气特性与电路原理方面采用标准化设计,但不同的DPU加载不同的应用软件,以适应不同的任务需求DPU的结构组成及功能1微处理器控制核心单元,实现各种逻辑控制演算通信输入采样输出控制等主要功能2输入模块,包括开关量与模拟量模块3输出模块,实现输出控制4通信模块,实现双总线通信控制5特殊专用模块,制定要求的特殊功能模块DPU的主要特点（1）所有DPU模块均采用统一的机械与电气设计（2）DPU具有参数储存功能,能够独立的完成参数监视报警与控制（3）DPU具

14、有完备的通信功能,支持双冗余CAN高速多主通信网络协议,具备CAN网络状态,容错关机功能（4）通过ROS可将用于DPU硬件组态与编程所需的软件下载到DPU中,并再ROS上对DPU单元进行遥控组态（5）所有的DPU单元均用24V DC电源供电,DPU单元的硬件无需进行设置与调整,所有连接均可即插即用在AC-C20主机遥控系统中,DPU模块有哪些具体模块？（1）通用DPU模块:1模拟量输入模块;2热电偶输入模块;3模拟量输出模块;4开关量输入模块;5开关量输出模块;6双处理器网段控制器;7双处理器网段控制器（2）C20 专用模块:1主机接口模块2主机安全模块3转速检测箱4数字调速器模块AC-C20

15、 主机遥控系统的参数在哪里修改？轮机长手动转速限制值应如何调整？AC-C20主机遥控系统的参数在Autochief控制面板,就是AC-C20主机遥控系统的重要组成部分,它与单手柄复合车钟（LTU）一起构成件事太/集控室操作单元。ACP有独立的一个DPU控制,通过LCD显示器口 按键与多功能旋转按钮为用户提供了丰富的人机交互功能,操作简单便捷。通过ACP的菜单操作可以对主机允许的最大转速限制参数进行修改,单手柄转速设定值超过预设转速时,就是寄送至PID算法程序的设定值将受到限制。最大转速手动限制就是通过ACP对调速器设定的一个最大转速设定值,当数字调速器的转速给定值超过这一限定值时将受到输出限制。A