最新ABB机器人简单操作指南Word格式.docx

1、在这个模式下,当运行准备就绪后,不能用控制杆手动移动机器人工作模式 手动减速运行 （程序模式）在机器人工作区域里面对其编程时候.也用于在电机关状态设置机器人.工作模式 手动全速 （选择,测试模式）用来在全速情况下运行程序 急停当按下按钮时,无论机器人处于什么状态都立即停止.要重新启动需将按钮恢复工作时间计数器显示机械手工作的时间5 示教器见下图 控制运行 使能设备显示屏 控制杆 急停按钮 手动慢速运行:打开手动慢速运行窗口 编程: 打开编程及测试窗口 输入/输出:打开输入输出窗口,用来手动操作输入输出信号 其它:打开其它窗口如系统参数,维护,生产及文件管理窗口. 停止: 停止程序执行 对比度:

2、 调节显示屏的对比度 菜单键: 按下后显示包含各种命令的菜单 功能键: 按下后直接选择各种命令 动作单元: 按下后手动慢速运行机器人或其它机械元件 动作形式: 按下后选择怎样手动慢速运行机器人,再定位或直线 轴-轴移动. 1=轴1-3, 2=轴4-6 增加: 增加手动慢速运行 开/关 列表: 按下后将指针从一个窗口移到另一个窗口（通常由双画线分开） 返回/翻页: 按下翻页或返回上级菜单 删除: 删除选中的参数 确认: 按下输入数据 上下键: 上下移动指针 左右键: 左右移动指针 编程键: 怎样定义这些键,见第10章,系统参数-示教器5.2 窗口操作本节讲述如何进行窗口操作,下面举例说明如何操作

3、输入/输出窗口 按下打开输入/输出窗口 I/O窗口将被打开,如下图所示.显示的I/O清单将会随定义的信号及I/O板的不 一样而不同A: 菜单键B: 窗口名称C: I/O列表名D: I/O列表E: 功能键F: 行数G: 指针当数字输出被选中后,可通过功能键改变其状态,可以通过几种方法在列表中移动指针 移动 选择 上移一行 上移箭头 下移一行 下移箭头 至顶行 从编辑菜单至第一行 至末行 从编辑 菜单到最后一行 翻页 下页 上页 至上页 在列表中选定一个指定的行 从编辑Edit菜单跳到指定行：键入 行号然后按OK窗口有时候被一条双划线分开，当一个输出被选中后，将出现两个功能键A-双划线 B-功能键

4、有时可以在不同的窗口之间移动指针，而要在不同窗口之间移动，需按在示教器上有四个窗口键，见下图A-窗口键当按下窗口键后，以前的窗口将隐藏在新激活的窗口下面，被激活的窗口状态和上一次使用该窗口时一样。6.1 急停急停按钮位于示教器及控制盘上,根据不同的安装,或许还有其它急停按钮.当急停按钮被按下,电机电源马上被断掉并停止程序执行.6.2 从急停恢复*修复造成急停的问题*确认急停事件存储到事件日志里面*复位急停按钮*按下电机开按钮,从急停恢复 电机开按钮7 启动机器人 通电前,先确认没有人在机器人工作区域内* 打开主开关机器人将进行自检,如果检查完毕并没有故障,将会在示教器上出现一条信息在自动模式下

5、,生产窗口将在随后几秒内出现机器人将保持关电前的状态.程序点仍然不变,所有的数字输出和关电前一样,包括系统参数值.当程序重启时,被认为是一次普通的停止-启动-机器人慢慢移回轨道（如果轨道有偏离）,然后继续在轨道上运行-动作及参数自动设定到关电前的值-机器人将继续阻止中断-程序开始时,关电前被激活的机械单元将自动被激活-如果重启后修改了参数,新的参数将会被保存限制-所有的文件及连续通道将被关闭（可由用户程序控制）-所有的模拟输出将被设为0,软件伺服也被设为默认值（可由用户程序控制）-焊接向导不能重启-独立轴不能重启-如果在中断程序或故障处理的移动过程中出现电源故障,将不能重启轨道7.2 打开电机

6、MOTORS ON 在自动模式,按下操作盘上的Motors On按钮 在手动模式,按下示教器上的使能按钮enabling device一半,将转到Motors On 模式如果使能设备按钮enabling device被松开然后在半秒内又被按下,机器人将不会回到Motors On状态,如果发生这样情况,先松开enabling device,等一下再按下一半.8 关掉机器人 关掉机器人时,所有的输出信号将为0,这将影响到夹具及外部设备 所以关机前,先检查是否有人在工作区域内-如果程序在运行,通过按下示教器上的停止STOP按钮来停止-然后关掉主开关main switch机器人的存储器由于有后备电池,

7、所以不会受关机的影响9 选择工作模式通过模式选择开关选择工作模式9.1 自动模式（生产模式） 当机器人自动工作时,不能有人进入安全区域. 选择模式选择开关到自动模式用于生产,自动运行全部程序.在这个模式下,使能设备enabling device按钮将被断开连接,编程功能也被锁住9.2 减速手动运行（编程模式） 旋转模式开关至 如果控制运行hold-to-run被激活（通过系统参数）,当松开控制运行hold-to-run 键时,将立即停止程序运行 手动减速模式用于编程或在机器人工作区域被工作.在这个模式下,外部单元 不能被遥控指挥9.3 手动全速运行（可选,测试模式） 在手动100%模式,机器人

8、将全速移动.只有对机器人非常熟练的人才能 使用这种模式 将模式选择开关转至 控制运行hold-to-run功能被激活,也就是说当松开hold-to-run键时,程序立即停 止运行 全速手动模式只用于测试程序.在这个模式下,外部单元不能被遥控指挥10 用控制杆手动慢速移动机器人 可以通过操作示教器上的控制杆来慢速移动机器人.本节主要讲述如何直线移 动（就是移动路线是线性的0和小步移动,这样更容易使机器人正确到达位置.10.1 直线移动 确定工作模式选择开关在手动位置 ,见下图 检查机器人动作单元及直线动作形式是否被选择. 动作单元 动作形式 通过Motion unit键,可以选择控制杆操作的对象

9、,机器人或连接到控制柜上的其它单元.下面我们选择机器人 通过Motion type键,可以选择在手动状态下控制杆控制机器人以何种方式运动可以选择 直线运动 特殊定位 轴-轴移动（组1:轴1-3; 组2:轴4-6 本次练习使用直线运动 当选择直线动作形式,机器人将会像下图一样运动 Tool0 点将会沿直线运动. Tool0位于上臂前方正中处.见下图 Tool0 点 按下使能设备按钮enabling device至一半打开电机 现在可以使用控制杆控制机器人了. Tool0 点将会沿X-,Y-,Z-轴直线运动,见下图注意机器人移动的速度取决于操作控制杆的速度,移动控制杆越快,机器人动作就越快12 开

10、始运行程序打开需要运行的程序（鉴于有权限要求,没有作翻译,请谅解）,机器人首先将一步一步地运行,然后连续运行A-程序点功能键展示: 开始:连续运行程序 前移: 前移一条指令 后移: 后移一条指令 指令: 重新选择程序指令窗口 程序点（PP）所指的指令就是程序即将开始的指令.按下一个选项,Start, FWD, 或BWD,程序开始运行 通过按下列表键选择上部的窗口 通过按-%键将速率降低至75%.见下图. 如果增量达到5%时,将执行修正 程序现在可以启动.但一定要确定机器人工作区域内没有人 通过按下使能设备enabling device及FWD按钮开始程序,见上图. 当程序开始运行时,只执行一条

11、单独的指令,然后就停止.按FWD开始下一条指令. 再按一次就再执行下面一条,如此类推. 从头到尾一步一步地运行程序,当机器人到位后才能按FWD. 如果按FWD到达最后一条指令后,程序将从头再运行 移动,和前面一样,移动指针至运行Running区域并改变至循环Cycle执行 将指针移回程序 通过按下Start开始程序 如果选择了Cycle,程序将执行一遍（一个循环） 再次选择连续Continuous运行13 停止程序 通过按下示教器上的停止Stop键停止程序17 故障 如果发生故障,在示教器上将出现一条信息.如果同时发生几个故障,将会显示最 先发生的故障,见下图所有的故障及状态改变都记录在一个日

12、志里.要了解更多的信息,见12章的维护Service章节 确认故障信息 手动慢速轴-轴移动机器人 通过动作选择键选择轴-轴移动方式 轴1,2,3 轴4,5,6 轴的移动由示教器的动作决定,TCP就不会按直线移动了英语下学期教学计划一、指导思想学生在小学、初中已经接触过英语，但学生以前英语就不好，到了初中后段时期，大部分同学都对英语失去了星期、失去了信心，造成英语学习积极性很低。所以，现阶段最重要的是激发学生学习英语的兴趣和积极性，帮助他们增强信心、克服困难。除了从思想上给予引导之外，在教学上，有针对性、目的性、有系统、有计划的上好课。二、教材分析本套英语基础模块第一册公分十个单元，每单元都有导

13、入、听说部分、语音部分、读写部分、语言运用、单元任务和自我评价部分。每一部分都精心安排了各种活动任务，循序渐进，由简单到复杂。各个单元的话题都是非常贴切学生生活与学习的话题，并且把各种语言活动设置在真实的职业场景中。各种形式丰富的练习活动，对于训练学生听书、说、读、写的能力非常有帮助。三、学情分析本届高一新生英语水平参差不齐，有的有一定的基础知识，有的学生就相当于零基础。很多同学字母还不能书写规范，语音有许多需要纠正的地方。另外，学生在情感态度和学习策略方面还存在很多需要解决的问题。例如，很多同学对英语根本没有兴趣；有的同学有一定基础，很想学好英语，但是觉得非常困难，不知从何下手，没有良好的学习习惯。