MatlabRoboticToolbox工具箱学习笔记Word文档格式.docx

1、%将四元数转化为旋转矩阵（7）q.R;%界面,可以是“rpy”，“eluer”角度单位为度。（8）tripleangle（rpyGeneral/Transformations%沿x轴平移0.5，绕y轴旋转pi/2，绕z轴旋转-pi/2（1）t = transl（0.5，0.0，0.0） * troty（pi/2） * trotz（-pi/2）%将齐次变换矩阵转化为欧拉角（2）tr2eul（t）%将齐次变换矩阵转化为roll、pitch、yaw角（3） tr2rpy（t）General/Trajectoryclear;clc;p0 = -1;% 定义初始点及终点位置p1 = 2;p = tpol

2、y（p0，p1，50）;% 取步长为50figure（1）;plot（p）;%绘图，可以看到在初始点及终点一、二阶导均为零p,pd,pdd = tpoly（p0，p1，50）;%得到位置、速度、加速度%p为五阶多项式，速度、加速度均在一定范畴内figure（2）;subplot（3,1,1）；plot（p）；xlabel（Time）；ylabel（psubplot（3,1,2）；plot（pd）；pdsubplot（3,1,3）；plot（pdd）；pdd%此外一种办法：p,pd,pdd = lspb（p0，p1，50）;figure（3）;% 可以看到速度是呈梯形%三维状况：p = mtra

3、j（tpoly，0 1 2，2 1 0，50）;figure（4）;plot（p）%对于齐次变换矩阵状况T0 = transl（0.4，0.2，0） * trotx（pi）;% 定义初始点和目的点位姿T1 = transl（-0.4，-0.2，0.3） * troty（pi/2） * trotz（-pi/2）;T = ctraj（T0，T1，50）;first=T（:,:,1）;%初始位姿矩阵tenth=T（:,10）;%第十个位姿矩阵figure（5）;tranimate（T）;%动画演示坐标系自初始点运动到目的点过程Matlab Robotic Toolbox工具箱学习笔记（二）Arm/R

4、obots机器人是由各种连杆连接而成，机器人关节分为旋转关节和移动关节。创立机器人两个最重要函数是：Link和SerialLink。1、Link类一种Link包括了机器人运动学参数、动力学参数、刚体惯性矩参数、电机和传动参数。操作函数：%A连杆变换矩阵%RP关节类型：R或 Pfriction摩擦力nofriction摩擦力忽视dyn显示动力学参数islimit测试关节与否超过软限制isrevolute测试与否为旋转关节isprismatic测试与否为移动关节display连杆参数以表格形式显示char转为字符串运动学参数：theta关节角度d连杆偏移量a连杆长度alpha连杆扭角sigma旋转

5、关节为0，移动关节为1mdh原则D&H为0，否则为1offset关节变量偏移量qlim关节变量范畴min max动力学参数：m连杆质量r连杆相对于坐标系质心位置3x1I连杆惯性矩阵（关于连杆重心）3x3B粘性摩擦力（对于电机）1x1或2x1Tc库仑摩擦力1x1或2x1电机和传动参数：G齿轮传动比Jm电机惯性矩（对于电机）2、SerialLink类plot以图形形式显示机器人teach驱动机器人isspherical测试机器人与否有球腕关节测试机器人与否到达关节极限fkine前向运动学求解ikine6s6旋转轴球腕关节机器人逆向运动学求解ikine33旋转轴机器人逆向运动学求解ikine采用迭代

6、办法逆向运动学求解jacob0在世界坐标系描述雅克比矩阵jacobn在工具坐标系描述雅克比矩阵maniplty可操纵性度jtraj关节空间轨迹accel关节加速度coriolis关节柯氏力显示连杆动力学属性fdyn关节运动gravload关节重力inertia关节惯性矩阵设立摩擦力为0rne关节力/力矩payload在末端坐标系增长负载perturb随机扰动连杆动力学参数属性：links连杆向量（1xN）gravity重力方向gx gy gzbase机器人基座位姿（4x4）tool机器人工具变换矩阵 T6 to tool tip （4x4）关节范畴qmin qmax （Nx2）偏置（Nx1）n

7、ame机器人名字（在图形中显示）manuf注释，制造商名comment注释，总评plotoptoptions for plot（） method （cell array）n关节数config机器人构造字符串,例如 RRRRRR运动学中商定布尔数 （0=DH，1=MDH）如何创立一种机器人？%Link调用格式：%（1） L = Link（） 创立一种带默认参数连杆（2）L = Link（L1）复制连杆L1（3）L = Link（OPTIONS） 创立一种指定运动学、动力学参数连杆OPTIONS可以是：% theta,THjoint angle，if not specified joint is

8、revoluted,Djoint extension，if not specified joint is prismatica,Ajoint offset （default 0）alphajoint twist （default 0）standarddefined using standard D&H parameters （default）.modifieddefined using modified D&H parameters.offset,Ojoint variable offset （default 0）qlim,Ljoint limit （default ）I,Ilink inertia matrix （3x1，6x1 or 3x3）r,Rlink centre of gravity （3x1）m,Mlink mass （1x1）G,Gmotor gear ratio （default 0）B,Bjoint friction，motor referenced （default 0）Jm,Jmotor inertia，motor referenced （default 0）