机器人程序编写Word文档格式.docx

1、（3）如图46所示，单击“文件”菜单，然后单击选择“新建模块”；图648（4）如图47所示，在弹出对话框中单击“是”；图649（5）如图48所示，通过按钮“ABC”进行模块名称的设定，然后单击“确定”创建；图650（6）如图49所示，选中模块Module1，然后单击“显示模块”；图651（7）如图410所示，单击“例行程序”进行例行程序的创建；图652（8）如图411所示，打开“文件”菜单，选择“新建例行程序”；图653（9）如图412所示，首先创建一个主程序，将其名称设定为【main】，然后单击“确定”；图654（10）如图413所示，打开“文件”菜单，选择“新建例行程序”，再新建一个例行程

2、序；图655（11）可以根据自己需要新建例行程序，用于被主程序main调用或例行程序互相调用；名称可以在系统保留字段之外自由定义，如图414所示；单击“确定”完成新建；图656（12）如图415所示，单击“显示例行程序”，就可以进行编程了；图6571.1.2 建立一个RAPID程序在大概解了RAPID程序编程的相关操作及基本指令。现在就通过一个实例来体验一下ABB机器人的程序编辑。1. 建立RAPID程序实例：（1）如图461所示，单击“程序编辑器”，打开程序编辑器；图658（2）如图462所示，在弹出对话框中单击“取消”；图659（3）如图463所示，单击“文件”菜单，选择“新建模块”；图6

3、60（4）如图464所示，在弹出对话框中单击“是”；图661（5）如图465所示，通过按钮“ABC”进行模块名称设定，然后单击“确定”创建；图662（6）如图466所示，选中模块Module1，然后单击“显示模块”；图663（7）如图467所示，单击“例行程序”进行例行程序的创建；图664（8）如图468所示，打开“文件”菜单，选择“新建例行程序”；图665（9）如图469所示，首先创建一个主程序，将其名称设定为“main”，然后单击“确定”；图666（10）根据第8和9步骤依次建立相关的例行程序：rHome（）、rInitAll（）和rMoveRoutine（），如图470所示；图667（1

4、1）返回主菜单，进入“手动操纵”界面，确认已选择要使用的工具坐标系和工件坐标系，如图471所示；图668（12）回到程序编辑器，选中“rHome”，然后单击显示例行程序，如图472所示；图669（13）单击添加指令，打开指令列表，如图473所示；图670（14）在指令列表中选择MoveJ，如图474所示；图671（15）关闭指令列表，双击“*”进入指令参数修改界面，如图475所示；图672（16）通过新建或选择对应的参数数据，设定轨迹点名称、速度、转弯半径等数据，如图476所示；图673（17）选择合适的动作模式，将机器人移至如图477所示中的位置，作为机器人的空闲等待点或Home点；图674

5、（18）选中该指令行，单击“修改位置”，将机器人的当前位置记录下来，如图478所示；图675（19）单击“修改”进行位置确认，如图479所示；图676（20）单击“例行程序”选项，返回新建例行程序的界面，如图480所示；图677（21）选中“rInitAll”例行程序，然后单击“显示例行程序”，如图481所示；图678（22）在此例行程序中，可以加入程序运行之前，需要初始化的内容，比如速度参数、加速度参数、I/O复位等，如图482所示；图679（23）单击例行程序，返回新建例行程序界面，如图483所示；图680（24）选中“rMoveRoutine”例行程序，然后单击“显示例行程序”，如图48

6、4示；图681（25）添加运动指令“MoveJ”，并将参数设定为合适的数值，如图485所示；图682（26）手动操纵机器人，将机器人移至如图486所示的位置，作为机器人的p10点；图683（27）选中p10点，单击“修改位置”，并单击“是”，将机器人的当前位置记录到p10中去，如图487所示；图684（28）添加运动指令“MoveL”，并将参数设定为合适的数值，如图488所示；图685（29）手动操纵机器人，将机器人移至如图489所示的位置，作为机器人p20点；图686（30）选中P20点，单击修改位置，并单击是，将机器人的当前位置记录到p20中去，如图490所示；图687（31）单击例行程序

7、，返回新建例行程序界面，如图491所示，；图688（32）选中“main”主程序，然后单击“显示例行程序”，进行程序结构的设定，如所示；（33）调用初始化例行程序“rInitAll”，打开“添加指令”列表，单击“ProcCall”，如所示；（34）选中“rInitAll”例行程序，然后单击“确定”，如所示；（35）为将初始化程序隔离开，添加WHILE指令，并将条件设定为TRUE，如所示；（36）添加IF指令，如所示；（37）选用IF指令是为了判断di1的状态，当di1=1时，才能执行路径运动，所以选中“”，并单击“编辑”，如所示；（38）单击“ABC”，输入“di=1”，然后单击“确定”，如所示；（39）在IF指令下，选中“”，然后单击“ProcCall”，依次调用例行程序“rMoveRoutine”和“rHome”，如所示；（40）在IF指令下方添加WaitTime指令，值设定为0.3s，防止系统CPU过负荷，如所示；（41）单击“调试”，打开调试菜单，如所示；（42）单击“检查程序”选项，对程序的语法进行检查，如所示；（43）单击“确定”完成，若有语法错误，系统会提示出错的位置与建议操作，如所示；至此一个简单的RAPID程序就建立完成了，可以先进行手动调试，如没有问题，可进行自动运行。