基于51单片机的巡线小车Word格式.docx

1、小车能正确的识别其中的黑线，并由STC89C52RC单片机控制处理，驱动两个直流电机转动，使得小车能沿着正确的路径行进。第三章、系统方案比较与论证整个电路系统分为检测、控制、驱动三个模块。首先利用关电对管度路面信号进行检测，通过比较器处理之后，送给控制模块进行实时控制，输出相应的信号给驱动芯片驱动电机转动，从而控制整个小车的运动。系统方案如图该智能小车在画有黑线的白纸“路面“上行驶，由于黑线和白纸对光线的反射系数不同，课根据接收的反射光的强度来判断黑线。用红外检测综合比较是最佳的方案。ST系列的集成红外谈都价格便宜、体积小、使用方便、用途广泛，系统最终选择了ST168反射传感器作为红外的发射和

2、接收器件，其原理图如下： ST168采用高发射功率红外光、电二极管和灵敏的光点晶体管组成。采集距离很小。实践检测时加上5V电压时，最佳的检测距离为10mm-15mm.因此在架车时要充分考虑ST168的检测距离，合理设好高度高度。采用如图的方案将4个光点传感器一字排列。两个个点击分别设置在小车的后方，前面用个万向轮导向。通过电子差速控制。单片机IO口输出的信号无法直接驱动电机转动，因此需要驱动模块来驱动电机。为了简化电路，小车驱动模块采用了两块ULN2003并联组成的驱动电路驱动直流电机转动。直流电机外接齿轮减速器，增大扭力，让小车能顺利前进。第四章、系统电路设计1，检测模块基于ST168光点传

3、感器的检测电路2，系统控制模块基于STC89C52单片机的控制电路信号比较电路单片机最小系统电路3，驱动模块ULN2003驱动电路第五章 系统硬件设计鉴于小车的制作成本和效率等因素，本小车采用了4节5号电池串联供电。6V直接供电电机，驱动小车前进；4.5V供给51单片机，控制小车运行。采样电压有4.5V和6V两个选择，经过对比测试，6V供电能使小车采集的信号更稳定。直流电机和减速器制作比较麻烦，这里采用网购这样套件。用薄木板坐车身钻孔固定各种部件模块。两个驱动轮放置小车后方，前部用外向轮协助转向，提高稳定性。最后测试时网购买了来的轮子轮胎与路面摩擦不够，打滑严重，我们采用了网球拍的防滑带用双面

4、胶贴在轮胎上增大摩擦。第六章、系统软件设计#include#define uchar unsigned char #define uint unsigned int#define s1 0#define s0 1sbit dj0=P24;sbit dj1=P25;sbit qy0=P10;sbit qy1=P11;sbit qy2=P12;sbit qy3=P13;void delayus（uchar n） while（n-）;void init（） P1=0x00; dj0=dj1=0;void main（） init（）; while（1） while（qy0=1&qy1=0&qy2=0&

5、qy3=0） dj0=1; delayus（20）; dj0=0; while（qy0=0&qy1=1& dj1=1; dj1=0; while（qy0=1&qy2=1&qy3=1） /全白，冲出轨道了 dj0=dj1=0; while（qy0=0&qy3=0） /全黑，跑到交叉路口 dj0=dj1=1;qy3=1） /qy3=1） dj0=1; delayus（10）; dj0=0; delayus（2）; / dj0=1; / delayus（0）; / delayus（2）; dj1=1; dj1=0; / dj1=1; / delayus（10）;第七章、测试方法与数据 在确定方案后，

6、我们首先对各模块电路进行测试。单片机最小系统、信号采集模块、电机驱动模块。再确定各电路正常后，我们用单片机开发板模拟各电路，用LED灯检查程序运行情况。硬件软件均测试成功后才将各电路组装，架车调试。 最后将小车放在实际跑道中进行实际测试，根据实际情况调整部分参数，使得小车以最佳的状态巡线前进。第八章、结论基于51内核的STC89C52RC单片机是电子设计入门级别的单片机，学习51单片机能很好的提高自己的C语言编程能力，为以后学习更高级的控制系统打下基础。51单片配合一些简单的电路能制作出很多很实用的电子作品，例如：无线红外控制器、数字万年历、电子闹钟。本51巡线小车，设计方式简单，电路可靠性高，程序简单。适合初学者学习自动控制思想，能为参加飞思卡尔智能车打好基础。