机器人和机械结构PPT课件下载推荐.ppt

1、手臂俯仰运动用的活塞缸位于手臂的下方，其活塞杆和手臂用铰链连接，缸体采用尾部耳环或中部销轴等方式与立柱连接，如图3-3所示。此外，有时也采用无杆活塞缸驱动齿条齿轮或四连杆机构实现手臂的俯仰运动。,二、附身型机身结构,图3-3 俯仰型机身结构,三、直移型机身结构,四、类人机器人型机身结构,类人机器人型机身结构上除了装有驱动臂部的运动装置外，还应该有驱动腿部运动的装置和腰部关节。类人机器人型机身靠腿部的屈伸运动来实现升降，腰部关节实现左右和前后的俯仰与人身轴线方向的回转运动。,学习单元二机器人的臂部与腕部机构,一般来讲，为了让机器人的手爪或末端操作器可以达到任务要求，手臂至少能够完成垂直移动、径向

2、移动和回转运动3个运动。,一、机器人臂部的组成,一、机器人臂部的组成,一、机器人臂部的组成,机器人的手臂主要包括臂杆及与其伸缩、屈伸或自转等运动有关的构件（传动机构、驱动装置、导向定位装置、支承连接和位置检测元件等）。此外，还有与腕部或手臂的运动和连接支承等有关的构件、配管配线等。根据臂部的运动和布局、驱动方式、传动和导向装置的不同，臂部结构可分为伸缩型臂部结构、转动伸缩型臂部结构、屈伸型臂部结构及其他专用的机械传动臂部结构。伸缩型臂部结构可由液（气）压缸驱动或直线电动机驱动；转动伸缩型臂部结构除了臂部做伸缩运动，还绕自身轴线运动，以便使手部旋转。,一、机器人臂部的组成,二、机器人臂部的配置,

3、机身设计成横梁式，用于悬挂手臂部件，横梁式配置通常分为单臂悬挂式和双臂悬挂式两种，如图3-4所示。这类机器人的运动形式大多为移动式。它具有占地面积小、能有效利用空间、动作简单直观等优点。,图3-4 横梁式配置,二、机器人臂部的配置,二、机器人臂部的配置,立柱式配置的臂部多采用回转型、俯仰型或屈伸型的运动形式，是一种常见的配置形式。立柱式配置通常分为单臂式和双臂式两种。一般臂部都可在水平面内回转，具有占地面积小、工作范围大的特点。,图3-5 立柱式配置,二、机器人臂部的配置,二、机器人臂部的配置,机座式配置的臂部可以是独立的、自成系统的完整装置，可以随意安放和搬动，也可以具有行走机构，如沿地面上

4、的专用轨道移动，以扩大其活动范围。各种运动形式均可设计成机座式，机座式配置通常分为单臂回转式、双臂回转式和多臂回转式。,图3-6 基座式配置,二、机器人臂部的配置,屈伸式配置的臂部由大小臂组成，大小臂间有相对运动，称为屈伸臂。屈伸臂与机身间的配置形式（平面屈伸式和立体屈伸式）关系到机器人的运动轨迹，平面屈伸式可以实现平面运动，立式屈伸式可以实现空间运动，如图3-7所示。,二、机器人臂部的配置,图3-7 屈伸式配置,三、机器人的臂部机构,三、机器人的臂部机构,手臂的垂直伸缩运动由油缸驱动，其特点是行程长，抓重大。工件形状不规则时，为了防止产生较大的偏重力矩，可用4根导向柱，这种结构多用于箱体加工

5、线上。,图3-8 四导向柱式臂部伸缩机构1油缸；2夹紧缸；3手部；4导向柱；5运行架；6行走车轮；7轨道；8支座,通常采用摆动油（气）缸驱动、铰链连杆机构传动实现手臂的俯仰，如图3-9所示。,图3-9 摆动气缸驱动连杆俯仰臂部机构1手部；3升降缸；4小臂；5、8摆动气缸；6大臂；7立柱,三、机器人的臂部机构,三、机器人的臂部机构,工业机器人腕部是手臂和手部的连接部件，起支承手部和改变手部姿态的作用。机器人一般具有6个自由度才能使手部达到目标位置和处于期望的姿态，腕部上的自由度主要用于实现所期望的姿态。,四、机器人的腕部机构,四、机器人的腕部机构,为了使手部能处于空间任意方向，要求腕部能实现对空

6、间3个坐标轴X、Y、Z的转动，即具有翻转、俯仰和偏转3个自由度，如图3-10所示。通常把腕部的回转称为Roll，用R表示；把腕部的俯仰称为Pitch，用P表示；把腕部的偏转称为Yaw，用Y表示。,图3-10 工业机器人腕部的自由度,图3-11（a）所示为R关节，它使手臂纵轴线和手腕关节轴线构成共轴线形式，其旋转角度大，可达360以上；图3-11（b）、图3-11（c）所示为B关节，关节轴线与前、后两个连接件的轴线相垂直。B关节因为受到结构上的干涉，旋转角度小，方向角大大受限。图3-11（d）所示为T关节。,图3-11 单自由度手腕,四、机器人的腕部机构,二自由度手腕可以是由一个R关节和一个B关

7、节组成的BR手腕见图3-12（a），也可以是由两个B关节组成的BB手腕见图3-12（b）。但是不能由两个RR关节组成RR手腕，因为两个R关节共轴线，所以会减小一个自由度，实际只构成单自由度手腕见图3-12（c）。二自由度手腕中最常用的是BR手腕。,四、机器人的腕部机构,图3-12 二自由度手腕,四、机器人的腕部机构,三自由度手腕可以是由B关节和R关节组成的多种形式的手腕，但在实际应用中，常用的有BBR、RRR、BRR和RBR 4种，如图3-13所示。,图3-13 三自由度手腕,四、机器人的腕部机构,PUMA 262机器人的手腕采用的是RRR结构形式，安川HP20机器人的手腕采用的是RBR结构形

8、式，如图3-14所示。,图3-14 安川HP20工业机器人腕部结构形式,四、机器人的腕部机构,学习单元三机器人的手部机构,一、机械手抓,一、机械手抓,一、机械手抓,图3-15所示为气压驱动的手爪，气缸4中的压缩空气推动活塞5使齿条1做往复运动，经扇形齿轮2带动平行四边形机构，使爪钳3平行地快速开合。,图3-15 气压驱动的手爪1齿条；2扇形齿轮；3爪钳；4气缸；5活塞,一、机械手抓,一、机械手抓,图3-16 手爪传动机构的类型,一、机械手抓,爪钳是与工件直接接触的部分。它们的形状和材料对夹紧力有很大的影响。夹紧工件的接触点越多，所要求的夹紧力越小，夹持工件越安全。图3-17所示为V形爪钳图示，

9、有4条折线与工件相接触，形成夹紧力封闭的夹持状态。,图3-17 V形爪钳图示,二、磁力吸盘,磁力吸盘有电磁吸盘和永磁吸盘两种。磁力吸盘是在手部装上电磁铁，通过磁场吸力把工件吸住。,图3-18 电磁吸盘的结构1外壳体；2线圈；3防尘盖；4磁盘,二、磁力吸盘,三、真空式吸盘,真空负压吸盘采用真空泵能保证吸盘内持续产生负压。其吸盘吸力取决于吸盘与工件表面的接触面积和吸盘内、外压力差，另外与工件表面状态也有十分密切的关系，它影响负压的泄漏。,图3-19 真空负压吸盘1电动机；2真空泵；3吸盘；4、5电磁阀；6通大气,三、真空式吸盘,压缩空气进入喷嘴后，由于伯努利效应，橡胶皮碗内产生负压。在工厂一般都有

10、空压机或空压站，空压机气源比较容易解决，不用专门为机器人配置真空泵，因此气流负压吸盘在工厂里使用较多。,图3-20 气流负压吸盘的工作原理,三、真空式吸盘,当吸盘压向工件表面时，将吸盘内空气挤出；当吸盘与工件去除压力时，吸盘恢复弹性变形，使吸盘内腔形成负压，将工件牢牢吸住，机械手即可进行工件搬运；到达目标位置后，可用碰撞力或电磁力使压盖动作，空气进入吸盘腔内，释放工件。这种挤气负压吸盘不需要真空泵也不需要压缩空气气源，经济方便，但是可靠性比真空负压吸盘和气流负压吸盘差。,图3-21 挤气负压吸盘的结构1吸盘架；2吸盘；3工件；4密封垫；5压盖,学习单元四机器人的传动机构,在运动过程中，移动关节

11、导轨可以起到保证位置精度和导向的作用。移动关节导轨有普通滑动导轨、液压动压滑动导轨、液压静压滑动导轨、气浮导轨和滚动导轨5种。前两种导轨具有结构简单、成本低的优点，但是它必须留有间隙，以便润滑，而机器人载荷的大小和方向变化很快，间隙的存在又将会引起坐标位置的变化和有效载荷的变化；另外，这种导轨的摩擦系数又随着速度的变化而变化，在低速时容易产生爬行现象等。第三种导轨能产生预载荷，能完全消除间隙，具有高刚度、低摩擦、高阻尼等优点，但是它需要单独的液压系统和回收润滑油的机构。第四种导轨的缺点是刚度和阻尼较低。,一、直线传动机构,一、直线传动机构,目前，第五种导轨在工业机器人中应用最为广泛，图3-22

12、所示为包容式滚动导轨的结构，其由支承座支承，可以方便地与任何平面相连，此时套筒必须是开式的，嵌在滑枕中，既增强了刚度，也方便与其他元件进行连接。,图3-22 包容式滚动导轨的结构,一、直线传动机构,在齿轮齿条装置中（见图3-23），如果齿条固定不动，那么当齿轮转动时，齿轮轴连同拖板沿齿条方向做直线运动。这样，齿轮的旋转运动就转换成拖板的直线运动。拖板是由导杆或导轨支承的。该装置的回差较大。,图3-23 齿轮齿条装置1拖板；2导向杆；3齿轮；4齿条,一、直线传动机构,一、直线传动机构,图3-24所示滚珠丝杠螺母副里的滚珠经过研磨的导槽循环往复传递运动与动力。滚珠丝杠的传动效率可以达到90%。,图

13、3-24 滚珠丝杠螺母副,一、直线传动机构,二、旋转传动机构,二、旋转传动机构,齿轮副不但可以传递运动角位移和角速度，而且可以传递力和力矩。如图3-25所示，一个齿轮装在输入轴上，另一个齿轮装在输出轴上，可以得到齿轮的齿数与其转速成反比式（3-1），输出力矩与输入力矩之比等于输出齿数与输入齿数之比式（3-2）。（3-1）（3-2）,图3-25 齿轮传动副,二、旋转传动机构,在工业机器人中，同步带传动主要用来传递平行轴间的运动。同步传送带和带轮的接触面都制成相应的齿形，靠啮合传递功率，其传动原理如图3-26所示。齿的节距用包络带轮时的圆节距t表示。,图3-26 同步带的传动原理,二、旋转传动机构

14、,同步带的计算公式为式中，n1为主动轮转速，r/min；n2为被动轮转速，r/min；z1为主动轮齿数；z2为被动轮齿数。同步带传动的优点为：传动时无滑动，传动比较准确且平稳；速比范围大；初始拉力小；轴与轴承不易过载。但是，这种传动机构的制造及安装要求严格，对带的材料要求也较高，因而成本较高。同步带传动适合于电动机与高减速比减速器之间的传动。,二、旋转传动机构,谐波齿轮传动由刚性齿轮、谐波发生器和柔性齿轮3个主要零件组成。,图3-27 谐波齿轮传动1输入轴；2柔性外齿圈；3刚性内齿圈；4谐波发生器；5柔性齿轮；6刚性齿轮；7输出轴,谐波齿轮传动比的计算公式为式中，z1为柔性齿轮的齿数；z2为刚性齿轮的齿数。假设刚性齿轮有100个齿，柔性齿轮比它少两个齿，则当谐波发生器转50圈时，柔性齿轮转1圈，这样只占用很小的空间就可以得到150的减速比。通常将谐波发生器装在输入轴上，把柔性齿轮装在输出轴上，以获得较大的齿轮减速比。,二、旋转传动机构,工作时，刚性齿轮6