ABB机器人的程序编程文档格式.doc

1、RAPID 程序程序模块 1程序模块 2程序模块 3程序模块 4程序数据 主程序 main 例行程序 中断程序 功能程序数据 例行程序 中断程序 功能RAPID 程序的架构说明：1） RAPID 程序是由程序模块与系统模块组成。一般地，只通过新建程序模块来构建机器人的程序，而 系统模块多用于系统方面的控制。2） 可以根据不同的用途创建多个程序模块，如专门用于主控制的程序模块，用于位置计算的程序模块， 用于存放数据的程序模块，这样便于归类管理不同用途的例行程序与数据。3） 每一个程序模块包含了程序数据、例行程序、中断程序和功能四种对象，但不一定在一个模块中都有这四种对象，程序模块之间的数据、例行

2、程序、中断程序和功能是可以互相调用的。4） 在 RAPID 程序中，只有一个主程序 main，并且存在于任意一个程序模块中，并且是作为整个 RAPID程序执行的起点。 操作步骤：1.单击 “ 程序 编辑器 ” ，查 看RAPID 程序。2.单击“例行程序”，查看例行 程序列表。3. 单击“后退”或“模块”标签查 看模块列表。4. 在“模块”和“例行程序”视图 中，可以点击“文件”“新建” 去建立模块或例行程序。6.3.2 在示教器上进行指令编程的基本操作ABB 机器人的 RAPID 编程提供了丰富的指令来完成各种简单与复杂的应用。下面就从最常用的指令开始学习 RAPID 编程，领略 RAPID

3、 丰富的指令集提供的编程便利性。1.打开 ABB 菜单，选择“程序 编辑器”。2.选中要插入指令的程序位 置，高显为蓝色。3.单击“添加指令”，打开指 令列表。4.单击此按钮可切换到其他 分类的指令列表。6.4 任务实施6.4.1 基本 RAPID 指令练习建立程序模块 test12.24，模块 test12.24 下建立例行程序 main 和 Routine1，在 main 程序下进行运动指 令的基本操作练习。1.赋值指令 “:=”赋值指令用于对程序数据进行赋值。赋值可以是一个常量或数学表达式。 下面的操作步骤以添加一个常量赋值与数学表达式赋值说明此指令的使用： 常量赋值：reg1:=5;数

4、学表达式赋值：reg2:=reg1+4;（1）添加常量赋值指令的操作1.在指令列表中选择“:=”。2.单击“更改数据类型”，选 择 num 数字型数据。3.在列表中找到“num” 并选 中，然后单击“确定”。4.选中“reg1”。5.选 中 “” 并 蓝 色 高 亮 显示。6.打开“编辑”菜单，选择“仅 限选定内容”。7.通过软键盘输入数字“5”， 然后单击“确定”。8.单击“确定”。9.在这里就能看到所增加的 指令。（2）添加带数学表达式的赋值指令的操作2.选中“reg2”。3.选中“”，显示为蓝 色高亮。5.单击“+”按钮。6. 选中“7. 打开“ 编辑” 菜单，选择 “仅限选定内容”，然

5、后在 弹出的软键盘画面中输 入“4”，单击“确定”。8.确认正确后，单击“ 确 定”。9.单击“下方”，添加指令成 功。10. 单击“添加指令”，将指令 列表收起来*提示：编程画面操作技 巧放大/缩小画面。 向上/向下翻页。 向上/向下移动。2.机器人运动指令机器人在空间中运动主要有关节运动（MoveJ）、线性运动（MoveL）、圆弧运动（MoveC）和绝对位置运动（MoveAbsJ）四种方式。（1）绝对位置运动指令 绝对位置运动指令是机器人的运动使用六个轴和外轴的角度值来定义目标位置数据。1.进入“手动操纵”画面，确认 已选定工具坐标与工件坐标（*提示：在添加或修改机器 人的运动指令之前，一

6、定要 确认所使用的工具坐标与工 件坐标）。2.选中指令的位置，打开“添加 指 令 ” 菜 单 ， 选 择“MoveAbsJ”指令。指令解析：MoveAbsJ *NoEOffs, v1000, z50, tool1Wobj:=wobj1;参数含义*目标点位置数据NoEOffs外轴不带偏移数据v1000运动速度数据 1000mm/sz50转弯区数据tool1工具坐标数据wobj1工件坐标数据MoveAbsJ 常用于机器人六个轴回到机械零点（0）的位置。（2）关节运动指令关节运动指令是对路径精度要求不高的情况下，机器人的工具中心点 TCP 从一个位置移动到另一个位 置，两个位置之间的路径不一定是直线

7、。MoveJ p10, v1000, z50, tool1Wobj:p10运动速度数据关节运动适合机器人大范围运动时使用，不容易在运动过程中出现关节轴进入机械死点的问题。*注意：目标点位置数据定义机器人 TCP 点的运动目标，可以在示教器中单击“修改位置”进行修改。 运动速度数据定义速度（mm/s）转弯区数据定义转变区的大小 mm。 工具坐标数据定义当前指令使用的工具 工件坐标数据定义当前指令使用的工件坐标（3）线性运动指令线性运动是机器人的 TCP 从起点到终点之间的路径始终保持为直线。一般如焊接、涂胶等应用对路径 要求高的场合使用此指令。（4）圆弧运动指令 圆弧路径是在机器人可到达的控件范

8、围内定义三个位置点，第一个点是圆弧的起点，第二个点用于圆弧的曲率，第三个点是圆弧的终点。MoveL p10, v1000, fine, tool1Wobj: MoveC p30, p40, v1000, z1, tool1Wobj:圆弧的第一个点p30圆弧的第二个点p40圆弧的第三个点finez1（5）运动指令的使用示例 指令：MoveL p1, v200, z10, tool1Wobj: MoveL p2, v100, fine, tool1Wobj: MoveJ p3, v500, fine, tool1Wobj:图示：p310mmp1200mm/s10500m0mp2说明：机器人的 TC

9、P 从当前位置向 p1 点以线性运动方式前进，速度是 200mm/s，转弯区数据是 10mm，距离p1 点还有 10mm 的时候开始转弯，使用的工具数据是 tool1，工件坐标数据是 wobj1。机器人的 TCP 从 p1 向 p2 点以线性运动方式前进，速度是 100mm/s，转弯区数据是 fine，机器人在 p2点稍作停顿，使用的工具数据是 tool1，工件坐标数据是 wobj1。机器人的 TCP 从 p2 向 p3 点以关节运动方式前进，速度是 500mm/s，转弯区数据是 fine，机器人在 p3点停止，使用的工具数据是 tool1，工件坐标数据是 wobj1。 提示：*关于速度：速度

10、一般最高为 50000mm/s，在手动限速状态下，所有的运动速度被限速在 250mm/s*关于转弯区：fine 指机器人 TCP 达到目标点，在目标点速度降为零。机器人动作有所停顿然后再向下 运动，如果是一段路径的最后一个点，一定要为 fine。转弯区数值越大，机器人的动作路径就越圆滑与流畅。3.I/O 控制指令I/O 控制指令用于控制 I/O 信号，以达到与机器人周边设备进行通信的目的。（1）Set 数字信号置位指令Set 数字信号置位指令用于将数字输出（Digital Output）置位为“1”。Set do1;do1数字输出信号（2）Reset 数字信号复位指令Reset 数字信号复位指

11、令用于将数字输出（Digital Output）置位为“0”。Reset do1;如果在 Set、Reset 指令前有运动指令 MoveJ、MoveL、MoveC、MoveAbsJ 的转弯区数据，必须 使用 fine 才可以准确地输出 I/O 信号状态的变化。（3）WaitDI 数字输入信号判断指令WaitDI 数字输入信号判断指令用于判断数字输入信号的值是否与目标一致。WaitDI di1, 1;di1数字输入信号1判断的目标值在例子中，程序执行此指令时，等待 di1 的值为 1。如果 di1 为 1，则程序继续往下执行；如果到达最 大等待时间 300s（此时间可根据实际进行设定）以后，di1 的值还不为 1，则