1、NS,-3,-1,1）;Z,-2,0,2）;PS,-1,1,3）;PM,0,2,3）;PBsmf,1,3）;ec %Parameter ec,2,outputkp,-0.3,0.3）; %Parameter kp,-0.3,-0.1）;,-0.3,-0.2,0）;,-0.3,-0.1,0.1）;,-0.2,0,0.2）;,-0.1,0.1,0.3）;,0,0.2,0.3）;,0.1,0.3）;ki,-0.06,0.06）; %Parameter ki,-0.06,-0.02）;,-0.06,-0.04,0）;,-0.06,-0.02,0.02）;,-0.04,0,0.04）;,-0.02,0.
2、02,0.06）;,0,0.04,0.06）;,0.02,0.06）;kd %Parameter kp,3,rulelist=1 1 7 1 5 1 1; 1 2 7 1 3 1 1; 1 3 6 2 1 1 1; 1 4 6 2 1 1 1; 1 5 5 3 1 1 1; 1 6 4 4 2 1 1; 1 7 4 4 5 1 1; 2 1 7 1 5 1 1; 2 2 7 1 3 1 1; 2 3 6 2 1 1 1; 2 4 5 3 2 1 1; 2 5 5 3 2 1 1; 2 6 4 4 3 1 1; 2 7 3 4 4 1 1; 3 1 6 1 4 1 1; 3 2 6 2 3 1
3、1; 3 3 6 3 2 1 1; 3 4 5 3 2 1 1; 3 5 4 4 3 1 1; 3 6 3 5 3 1 1; 3 7 3 5 4 1 1; 4 1 6 2 4 1 1; 4 2 6 2 3 1 1; 4 3 5 3 3 1 1; 4 4 4 4 3 1 1; 4 5 3 5 3 1 1; 4 6 2 6 3 1 1; 4 7 2 6 4 1 1; 5 1 5 2 4 1 1; 5 2 5 3 4 1 1; 5 3 4 4 4 1 1; 5 4 3 5 4 1 1; 5 5 3 5 4 1 1; 5 6 2 6 4 1 1; 5 7 2 7 4 1 1; 6 1 5 4 7 1
4、1; 6 2 4 4 5 1 1; 6 3 3 5 5 1 1; 6 4 2 5 5 1 1; 6 5 2 6 5 1 1; 6 6 2 7 5 1 1; 6 7 1 7 7 1 1; 7 1 4 4 7 1 1; 7 2 4 4 6 1 1; 7 3 2 5 6 1 1; 7 4 2 6 6 1 1; 7 5 2 6 5 1 1; 7 6 1 7 5 1 1; 7 7 1 7 7 1 1; a=addrule（a,rulelist）;a=setfis（a,DefuzzMethodmomwritefis（a,a=readfis（%PID Controllerts=0.001;sys=tf（5.
5、235e005,1,87.35,1.047e004,0）;dsys=c2d（sys,ts,tustinnum,den=tfdata（dsys,vu_1=0.0;u_2=0.0;u_3=0.0;y_1=0;y_2=0;y_3=0;x=0,0,0;error_1=0;e_1=0.0;ec_1=0.0;kp0=0.40;kd0=1.0;ki0=0.0;for k=1:1:500time（k）=k*ts;rin（k）=1;%Using fuzzy inference to tunning PIDk_pid=evalfis（e_1,ec_1,a）;kp（k）=kp0+k_pid（1）;ki（k）=ki0
6、+k_pid（2）;kd（k）=kd0+k_pid（3）;u（k）=kp（k）*x（1）+kd（k）*x（2）+ki（k）*x（3）;if k=300 % Adding disturbance（1.0v at time 0.3s） u（k）=u（k）+1.0;endif u（k）=10 u（k）=10;if u（k）=-10 u（k）=-10;yout（k）=-den（2）*y_1-den（3）*y_2-den（4）*y_3+num（1）*u（k）+num（2）*u_1+num（3）*u_2+num（4）*u_3;error（k）=rin（k）-yout（k）;%Return of PID p
7、arameters% u_3=u_2; u_2=u_1; u_1=u（k）; y_3=y_2; y_2=y_1; y_1=yout（k）; x（1）=error（k）; % Calculating P x（2）=error（k）-error_1; % Calculating D x（3）=x（3）+error（k）; % Calculating I e_1=x（1）; ec_1=x（2）; error_2=error_1; error_1=error（k）;showrule（a）figure（1）;plot（time,rin,b,time,yout,rxlabel（time（s）ylabel（rin,youtfigure（2）;plot（time,error,errorfigure（3）;plot（time,u,ufigure（4）;plot（time,kp,figure（5）;plot（time,ki,figure（6）;plot（time,kd,figure（7）;plotmf（a,1）;figure（8）;,2）;figure（9）;figure（10）;figure（11）;,3）;plotfis（a）;fuzzy fuzzpid.fis
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