工业机器人工装设计教学课件作者周正军项目四PPT文档格式.pptx

1、根据装配工序的多少和难易程度,可以分为流水线形式布 置和工作站形式布置。本项目的主要学习内容包括:了解装配机器人工作内容,了解装配机 器人工装夹具设计,了解装配机器人气压传动系统设计,了解产品装配 流程设计,了解产品适应自动化装配的设计思路。,上一页,返回,.教学目的,通过本项目的学习与实践,学生应:.掌握装配机器人工作内容;.掌握装配机器人工作站和流水线功能布局;.掌握不同装配产品的装配流程分析;.掌握产品装配工序设置和工位设置;.掌握装配机器人针对不同工件装配时的各种工装夹具设计方法;.掌握装配机器人气压传动等其他周边辅助系统设计方法。,返回,.知识准备,.,装配机器人的工作场景,随着社会

2、科技的迅猛发展,如今不少企业开始进入工业机器人生产阶 段,这意味着生产自动化、智能化革命的开始。智能制造、自动化装 配,具有高效率、高质量、高稳定性、高可靠性等优点,应用越来越广泛。如图 和图 所示,自动化装配生产线已经逐步取代人工生 产线。.装配机器人的布局装配机器人,可以根据工作要求,以流水线或者工作站形式进行布局。图 所示是流水线形式,图 所示是工作站形式。,下一页返回,.知识准备,上一页下一页,返回,.装配机器人的关键技术.装配机器人的精确定位装配机器人运动系统的定位精度是由机械系统静态运动精度（几何误 差、热和载荷变形误差）和机电系统高频响应的暂态特性（过渡过程）决定的,其中静态精度

3、取决于设备的制造精度和机械运动形式,动态响 应取决于外部跟踪信号、系统固有的开环动态特性、所采用的减振方 法（阻尼）和控制器的调节作用。.装配机器人的实时控制在许多微机应用领域中,微机的速度和功能往往不能满足需要。,.知识准备,上一页下一页,返回,特别是在多任务工作环境下,各任务只能分时工作,动态响应取决于外 部跟踪信号、系统固有的开环动态特性、所采用的减振方法（阻尼）和 控制器的调节作用。.检测传感技术检测传感技术的关键是传感器技术,它主要用于检测机器人系统中自 身与作业对象、作业环境的状态,向控制器提供信息以决定系统动作 o 传感器精度、灵敏度和可靠性很大程度地决定了系统性能的好坏 o 检

4、测传感技术包含两方面内容:一是传感器本身的研究和应用;二 是检测装置的研究与开发。包括:多维力觉传感器技术、视觉技术、多路传感器信息融合技术、检测传感装置的集成化与智能化技术。,.知识准备,上一页下一页,返回,.装配机器人系统软件研制 是在 或 操作系统下工作的。操作系统,则是分时多任务的,均不能满足机器人规划、伺服 同时进行的要求。为此,必须开发一个协调上、下位机各任务工作的实时控制程序,它作为 或 下的一个应用程序分 个系统上运行。装配机器人系统的软件主要由机器人语言编译模块、多任务监控模块、双系统握手通信模块、伺服控制模块四部分构成o 系统在上电启动后即初始化,建立双系统联系,根据 器的

5、值及双口 中的数据调度任务,在机器人初始定位后对机器人语言命令进行编译,分由上、下位机同时执行。,.知识准备,上一页下一页,返回,.装配机器人控制器的研制装配机器人的伺服控制模块是整个系统的基础,它的特点是实现了机 器人操作空间力和位置混合伺服控制,实现了高精度的位置控制、静 态力控制,并且具有良好的动态力控制性能。伺服模块之上的局部自 由控制模块相对独立于监督控制模块,它能完成精密的插圆孔、方孔 等较为复杂的装配作业。监督控制模块是整个系统的核心和灵魂,它 包括了系统作业的安全机制、人工干预机制和遥控机制。多任务控 制器可广泛应用于工业装配机器人中作为其实时任务控制器而使用,也可用作移动机器

6、人的实时任务控制器。.装配机器人的图形仿真技术,.知识准备,上一页下一页,返回,对于复杂装配作业,示教编程方法效率往往不高,如果能直接把机器人 控制器与 系统相连接,则能利用数据库中与装配作业有关的信息 对机器人进行离线编程,使机器人在结构环境下的编程具有很大的灵 活性。另外,如果将机器人控制器与图形仿真系统相连,则可离线对 机器人装配作业进行动画仿真,从而验证装配程序的正确性、可执行 性及合理性,为机器人作业编程和调试带来直观的视觉效果,为用户提 供灵活友好的操作界面,具有良好的人机交互性。.气缸气爪,.知识准备,上一页下一页,返回,图 和图 所示的两种不同形式的气缸,前者执行推顶动作,后

7、者执行夹取动作,其他各种功能的气动元件都已经标准化,可以根据需要选择合适的型号和规格。常用的品牌有、气立可、亚德客等,都提供了详尽的选型手册,可以帮助用户了解各种气缸的功用和规格 尺寸,方便设计。.流水线总体组成图4 所示的是自动装配流水线,由6 台机器人、3 条输送线、电气控 制柜、工作台,以及激光打标机、螺丝机、贴标机等设备组成,外围设 置安全围栏和安全门。全自动化装配,实现真正的无人工厂。,.,上一页下一页,返回,知识准备,.安全措施（）加防护网,使操作员与机器人隔离。确保工作时任何人无法与机 器人及相关运动部件接触。（）安全锁保证措施。进入机器人防护网内进行检修,必须用专用钥 匙。只有

8、相应操作员有该钥匙。当对机器人进行检修等要进入防护 网内时,必须把钥匙取下放置在操作员手里。钥匙取下就自动下电,采用多级串连方式保护。同时在防护网内有上下电总开关,在防护网 外面也有上下电总开关。仅当里外两个总开关都闭合且钥匙也在闭 合位置时才能给设备上电。当钥匙取下或处于开的位置,里面的总开 关自动断开。,.知识准备,上一页,返回,（）机器人自身安全措施主要是机器人防碰:采用高可靠性数控系统;机器人每加工完一个零件就自动检测自身的位置及回零点,确保位置 准确;采用示教方式编程,验证产生的程序到正确为止。（）带有急停按钮、工作状态塔灯和蜂鸣器。,.任务实现,下一页,返回,任务装配产品和装配方式

9、的确定在设计装配流水线之前,首先要确定的是装配产品,并分析其装配过程,确定装配工序。下面以计步器的装配作为案例,详细介绍装配机器人流水线的设计过程。装配方式如图 所示。计步器具体零件尺 寸如图 图 所示。在装配完计步器产品后,还可以在产品背面用激光打上个性签名或者图案,然后装入礼品盒内,最后贴上标签。礼品盒装盒如图 所示,礼品盒尺寸如图 所示。装配过程如下:先拾取并固定壳体,然后装入PCB板,盖上底板,拧上 螺丝,激光打上签名,再整体装入礼品盒,盖上盒盖,贴上标签。,.任务实现,上一页下一页,返回,针对这些工序,我们分析一下,用工作站的形式去完成这么多的工作,显然不可取,因此,采用流水线作业的

10、方式,将各个工序单元逐次排开,通过流水线传送产品到各个工序单元,完成后返回流水线,流向下一个 工序单元,直到完成所有装配工序。任务装配工具的确定在装配过程中,需要用到以下工具实现装配动作。（）手指气缸夹取壳体和 板。先分析产品尺寸特征,壳体外形尺寸为,我们设置夹取 度方向尺寸为,此处选用亚德客品牌的手指气缸,选型软件界面如图 所示.,.任务实现,上一页下一页,返回,型号为,配备感应开关,数量 个,用以检测气缸开合 发出信号,以便协同控制。手指气缸的开合尺寸为.和.,动作空间为。需要设计相应的夹爪,以适应计步器壳体的宽度尺寸,如图 和图 所示,闭合尺寸为,开启尺寸为。板的夹取方式和壳体相同,仅仅

11、是尺寸有区别。我们同样设置夹取宽度方向,尺寸为.,同样选用亚德客手指气缸,型号为配备感应开关,数量个,用以检测气缸开合动作,发出信号,以 便协同控制。,.任务实现,上一页下一页,返回,手指气缸的开合尺寸为.和.,动作空间为。需要设计相应的夹爪,以适应计步器 板的宽度尺寸,如图 和图 所示,闭合尺寸为.,开启尺寸为.板的厚度只有.,上面装有众多的电子元器件,无法采取吸取方式,只能夹取,如此薄的板件夹取容易不稳,夹爪结构需要改进,设置台阶,勾住 板,防止夹取后在移动过程中跌落。同时,由于 板必须放 置在壳体的卡槽内,受壳体卡槽尺寸的限制,夹爪的尺寸必须严格控制,防止尺寸干涉的发生,设计过程中一定要

12、对尺寸进行仔细的核算。,.任务实现,上一页下一页,返回,（）宽型气缸夹取礼品盒。先分析产品尺寸特征,礼品盒外形尺寸为,设置夹取 度方向尺寸为,尺寸相对较大,且材质为纸质,需要夹持范围大一 点,增加受力面积,才有利于夹紧,不会让礼品盒变形损失。此处选用 品牌的宽型气缸,选型界面如图 和图 所示。型号,配备感应开关,数量 个,用以检测气缸开合动作,发 号,以便协同控制。宽型气缸的开合尺寸为 和,动作空间 边。,.任务实现,上一页下一页,返回,需要设计相应的夹爪,以适应礼品盒的宽度尺寸,如图 和图 所示,闭合尺寸为,开启尺寸为。由于礼品盒为纸质材 相对较软,容易受力变形,夹持需要有一定过盈才能加紧,

13、但是不能夹坏,因此需要在夹爪上面粘贴一层 厚的海绵胶条,以增加厚度和 摩擦力,保持夹紧力,并且不会损伤礼品盒。（）吸盘吸取底板。先分析产品尺寸特征,底板外形尺寸为,表面为光面,此我们采用吸取方式,吸盘夹具属于标准件,品牌众多,型号规格选择很多,选型界面如图 所示。,.任务实现,上一页下一页,返回,主要选择参数为吸盘直径大小、材料、形状,以及金具的行程、连接 形式、大小规格等。还有一个很重要的选项就是缓冲类型选择,有可 回转型和不可回转型两种,吸取圆形产品,没有固定方位要求,可以选 择回转型。吸取矩形或者要求方位固定的产品,必须选择不可回转型,吸取后,产品保持固有的姿态,不会转动。此处选择的型号

14、为。（）双轴气缸固定壳体。计步器装配过程中,都是以壳体作为装配基准,也就是壳体需要固定。我们先分析一下壳体的外形特征,底面为平面,四周为矩形,这些特征 最简单。,.任务实现,上一页下一页,返回,工装夹具设计如下:工作台面托住底面,开孔朝上,装配基准块定位,双轴气缸顶推紧固,如图 所示。需要注意的是,工作台面板需要留出按键凸出的避空位置,装配基准块 也需要留出手指气缸夹爪的工作位置。双轴气缸采用亚德客品牌,根据计步器壳体的尺寸和推顶的位置,我们选择 双轴气缸,如图 所示。向和 向各采用往复行程为,配备磁性开关,数量共 个,检测气缸开合 作,发出信号,以便协同控制。壳体放置前,双轴气缸保持缩回状态

15、,壳体放置到指定位置后,向和 向气缸先后完成顶出动作,完成壳体的固定。,.任务实现,上一页下一页,返回,注意两个气缸不要同步动作,动作先后需要错开。（）电批拧上螺丝（配备螺丝机）。计步器合上底盖后,需要拧螺丝固定,螺丝规格:平头十字螺丝 o 采用电批进行自动拧螺丝,对电批已经匹配的螺丝机进行选型,如图 所示。考虑到计步器比较小巧,外壳材质为铝,螺丝规格为,平头,优先选用日本进口电批,规格可以适度偏小,型号规格:,配备电源,与螺丝配套的电批头.,采,配套真空吸附件和螺丝吸附套筒。这些配件都可以在电批供应商处 获取。,.任务实现,上一页下一页,返回,电批拧紧螺丝,需要配套的螺丝机进行螺丝送给。螺丝机型号选用,如图 所示。其产品说明如图 所示。（）激光打上签名。激光器作为独立的工作单元,计步器只需放置在工作台面指定位置,滑 台气缸会将其移动到激光头正下方,完成雕刻后再返回,动作相对简单。（）组合吸盘吸取礼品盒身和盒盖,实现装盒,贴标机贴上标签。,.任务实现,上一页下一页,返回,同激光器一样,贴标机作为独立的工作单元,礼品盒只需放置在工作台 面指定位置,滑台气缸会将其移动到贴标机下方,完成贴标后再返回,但是礼品盒初始状态为空盒,且盒子并未打开,计步器要装入盒内,需