智能避障小车设计-中期报告Word文档下载推荐.doc

1、 carried out style activities, rich employees life; strengthening health and labour protection, organization career health medical, control career against; continues to implementation psychological warning prevention system, training employees health of character, and stable of mood and enterprising

2、 of attitude, created friendly fraternity of Humanities environment. To strengthen risk management, ensure that the business of zero risk. To strengthened business plans management, will business business plans cover to all level, ensure the business can control in control; to close concern financia

3、l, and coal electric linkage, and energy-saving scheduling, national policy trends, strengthening track, active should; to implementation State-owned assets method, further specification business financial management; to perfect risk tube control system, achieved risk recognition, and measure, and a

4、ssessment, and report, and control feedback of closed ring management, improve risk prevention capacity. To further standardize trading, and strive to achieve according to law, standardize and fair. Innovation of performance management, to ensure that potential employees zero fly. To strengthen perf

5、ormance management, process control, enhance employee evaluation and levels of effective communication to improve performance management. To further quantify and refine employee standards . Work, full play party, and branch, and members in five type Enterprise construction in the of core role, and f

6、ighting fortress role and pioneer model role; to continues to strengthening four good leadership construction, full play levels cadres in enterprise development in the上海交通大学毕业设计（论文）中期报告 设计（论文）题目： 智能避障小车设计 机电工程系测控技术与仪器系 别：_XXX专 业：王XX姓 名：_指 导 教 师：辅 导 教 师：2014年04月01日一、毕业设计题目说明本设计题目用单片机作为处理器，开机启动后，通过一个直

7、流电源给各个模块供电，当小车遇到障碍物时，脉冲调制的红外线传感器将检测到的信号发送给单片机，单片机根据程序发出相应的控制信号控制小车自动避开障碍物，并回归原路线。智能小车在现实生活中应用很广泛，可应用到高危环境下代替人完成一些任务，智能车以及在智能车辆基础上开发出来的产品已成为航天、医疗、工业控制、物流等各个领域的关键设备。因此，研制一种智能，高效的智能小车控制系统具有重要的实际意义和科学理论价值。二、 设计内容 设计任务 1 主控模块 鉴于该小车在避障过程中要使用到到多个传感器和小车本身车速会很低，又鉴于控制简单、方便、快捷所以使用STC89C52单片机做为主模块。使用单片机达到接收信号，分

8、析信号，发出控制信号的作用。 2 电机及电机驱动模块 鉴于该小车的操作简单方便，所以使用采用功率三极管作为功率放大器的输出控制直流电机。同时采用电子管的开关速度很快，稳定性也极强的PWM调速技术选用L298N作为驱动芯片。通过调节电机的转速从而达到使转弯等操作。 3 避障模块 通过使用四个光电开关发出红外信号检测前方障碍物的存在，并将信号发送至STC89C52单片机，从而躲避障碍物并回到原路线。 4 电源模块 为节省空间和质量采用4节1.5的电池单电源为单片机和电机供电。 预期成果智能小车采用前轮驱动，前轮左右两边各用一个电机驱动，调制前面两个轮子的转速起停从而达到控制转向的目的，后轮是万象轮

9、，起支撑的作用。红外对管通过发出红外线检测=前方是否存在障碍物，若是存在障碍物然后发出信号至单片机，然后通过调剂两个轮子的转速不同达到躲避障碍物的效果。 硬件系统说明电机驱动红外对管 STC89C52 时钟电路复位电路主板设计框图如图3.1 图3.1 主板设计框图 3.1元件列表元件数量直流电机2只电阻若干电容单片机1 块二极管电位器6只杜邦线开关12M晶振1只玩具小车1个排针集成电路芯片3.2驱动电路 电机驱动一般采用H桥式驱动电路，L298N内部集成了H桥式驱动电路，从而可以采用L298N电路来驱动电机。通过单片机给予L298N电路PWM信号来控制小车的速度，起停。其引脚图如3.2，驱动原理图如图3.3。 图3.2 L298N引脚图 图3.3电机驱动电路3.4主控电路该模块主要是通过将传感器采集的信号加以分析，处理再通过给出PWM波控制电机速度，起停来达到躲避障碍物的目的，同时回到原路线。下图是通过protel画出的电路图。 软件部分说明4.1主程序框图启动避障是否检测到障碍物Y继续前进进N左转前进右转后退4.2避障模块启动 图4.2避障框图三、 设计任务完成情况