机器人比赛规则第2次修改.docx

1、机器人比赛规则第2次修改 2011年亚太机器人大赛曼谷 主题和规则“水灯节，点亮幸福与友谊” 2011年9月9日2011年曼谷亚太机器人竞赛筹备委员会快速指南：1. 要求每只参赛队，只能有一个手动机器人，一到两个自动机器人。2. 手动机器人带着三个敬香盘（Joss Stick Pots），然后把他们放到公共区（Common Zone）中的任意三根柱子上3.自动机器人将大花瓣座Krathong Petals）和莲心（Flowers）带到准备点，同时手动机器人把蜡烛座（Candle Base）带到装饰点。4. 自动机器人移动到高台，分别将水灯莲座和莲花放到烛台上，装饰成水灯灯座。5. 手动机器人从

2、公共区拿起三根香柱（Joss Stick）并将其放在已经组合好的水灯座上。6.自动机器人举起完整的水灯并将其放在河面(River Surface)上。7. 一个自动机器人将烛火（Candle Light Flame）放到蜡烛顶部，这个动作将直接结束比赛。这个叫做“水灯起航”8.如果没有完成“水灯起航”，则分数最高的队伍获胜。9.每场比赛时间为3分钟。目录竞赛主题/又向前迈进了一步 2想法 3水灯的历史 3安全的重要性 5 每个国家或地区的国内赛 5规则: 61. 比赛大纲 72. 比赛场地：结构和说明 83. 水灯和其他比赛道具说明 104. 比赛流程 135. 比赛的任务和一般限制条件 14

3、6. 机器人的重试 167. 获胜的裁决 18 8. 机器人的设计与开发注意事项 20 9. 违规 2210. 取消比赛资格 2311. 机器人的安全性问题 2412. 队参赛队的要求 2413. 其它事项 25附录: 261. 比赛地面与道具的颜色和材料 262. 有关场地各部分样品的详细表 29 3. 机器人的运输 29具体数据 3049 比赛的主题“水灯节，点亮幸福和友谊”又向前迈进了一步2000年亚太广播联盟成员国共同商定每年组织一次由该地区的职业大学，学院和理工学生参加的机器人竞赛。除了促进的关系和文化交流外，以促进太平洋地区亚洲各国之间的关系更紧密为目的，比赛的目标是要发展该地区年

4、轻人的知识，创造力和创新力。第一亚太广播联盟亚太机器人大赛，命名为亚太机器人， 2002年日本东京在各成员国办完国内赛之后举办了这项区域大赛。之后泰国2003年举办，韩国（2004年），中国（2005年），马来西亚（2006年），越南（2007年），印度（2008年），日本（2009年）和埃及（2010）相继举办。在过去9年来，比赛已加强了各成员国家之间在知识和观念方面的合作和交流。毫不夸张地说，亚太广播联盟亚太机器人大赛已建立了超越“友谊”的密切关系，而是一个充满热情的青年爱好者非常期望通过他们自主发明的机器人参加的展示他们梦想和技术的家园。每一个参赛者都希望自己的机器人能展示它超强的功能。

5、一些参赛者充满了喜悦，好像他们赢得了比赛，仅仅因为机器人达到了他们设计和完美的工作要求。然而有些人突然哭起来也不是因为被打败了，而是因为他们的机器人在观众面前没有充分展示自己的全部能力。2011年是亚太广播联盟亚太机器人大赛成立十周年，泰国很荣幸能再次举办这项活动。我们锲而不舍地翻过新的篇章，各成员国为了科学技术知识的发展的光明的未来携手前进。未来的道路可能是艰辛的，但由这样和睦的，充满决心的国家组成的家庭，必定会发展成一个强大的团体。想法设计规则的主要思路：1观众要易于理解2有观赏性和刺激性3智能机器人在动态环境中进行4抓取和放置在三维空间的物体5对手车队之间有竞争6游戏改编自泰国的文化和传

6、统这个比赛是为所有参赛队能够完成而且享受比赛而设计。然而，滴上蜡烛蜡烛灯顶部的最终任务是火焰也是游戏的亮点是设计，以便只有团队的机器人合作才能够在动态环境中获胜。水灯节的历史：水灯节是泰国为纪念河流女神的传统仪式，这个充满活力的活动举行在泰国每年11月的月圆之夜，水灯是由香蕉茎杆和树叶组成的小船，水灯上放着鲜花、蜡烛、香烛，然后把它们放到河里顺流而下。水灯节的目的之一是因为污染河流寻求河女神的宽恕，在释放精心制作的小船之前，人们可以做一个繁荣和幸福美好未来祝福。水灯节也是放弃怨恨，愤怒，可以开始新的美好生活的标志， 在水灯节期间也就是雨季的末尾，大部分附近的河流和运河都涨洪水，正如泰国谚语所说

7、: 在11月份洪水到来，在腊月撤退。这时雨季已经结束了,天气变好.泰国人期待一个凉爽的季节，同时月亮在一年的这个时候是最亮的。 一个世纪之久的泰国节日，水灯节已经被一代又一代的流传下来。 在水灯节当天，每个社区或家庭忙着准备制作小船的材料。该原料都是社会上可提供的无需购买。一个家庭以提供他们的材料给另一个家庭的方式以示友好。 该材料的范围从香蕉的茎到香蕉叶，香枝，蜡烛和鲜花。在这非常的节日，大多数家庭和社区的成员都是喜悦和焦急地期待着日落。他们的谈话充满着欢乐和笑声。 当天晚些时候，许多精美制作的“水灯”是 在展出的比赛之后会 释被放到水中时，夜幕低垂。由于太阳从地平线上消失，月亮逐渐出现，本

8、身有充分的亮度和光芒。月光倒映在水面上，一个人的眼睛一个祝福， 提示狂欢走向附近的水道， 庆祝水灯节的节日。之前释放到河里小船，人们通常希望从河流的女得到神宽恕，也寄托了一个未来幸福的愿望。传统的水灯节的一些组件将被改编成一个机器人，一个真正的挑战，展示青年选手的创造力和创新。 所有参赛者必须完全展示他们的能力，正如这项运动的宗旨是：“一个谁赢得了自己和对手，就是时间的赢家。” 规则安全的重要性：安全是2011年曼谷机器人大赛可持续发展的最重要的元素之一。机器人自身的安全是大赛首要和最重要的问题。参赛队伍，作为机器人设计师，特别要对机器人的自身安全负责。参赛团队必须和主办单位密切协力合作，以确

9、保最安全竞赛。安全永远是所有人必须考虑的首要任务，在任何情况下它必须保证参赛者和观众保证安全。在申请参加比赛之前参赛队伍需要充分的注意机器人的安全。国内比赛中每一个国家或者地区：每个国家和/或地区的所有国内比赛参与的机械人应该符合2011年曼谷规定。然而可以理解，有些地区不容易找到相同的材料，主办单位应尽可能使用容易找到的材料，为最后的比赛确定合适的规格。1.比赛大纲：每个团队组成：不超过三个机器人包括一个手动机器人和一个或两个自动机器人。该手动机器人必须完成拿起3个敬香盆的首要任务并放置在公共区，然后才进行其它他们的任务。在此之后，该手动机器人将取来一个基座和蜡烛装饰放在高台上的预定位置。该

10、手动机器人将采集公共区的蜡烛，再次用于在水灯大会。自动机器人将采集水灯莲座和莲花，把它们摆放在准备点。机器人会自动堆叠一水灯莲座和一莲花在位于组装点族的蜡烛基座上。完成这项任务之后， 手动机器人将三炷香放入水灯进行装饰。自动机器人将携带完成装配的水灯放在自己一方的河流表面。机器人任何部分不能接触河面。最后，自动机器人将取烛火并放在河流表面漂浮的水灯的蜡烛上。机器人任何一部分都不可以接触河流表面和装饰完的水灯。第一队点亮蜡烛灯火焰成功就是本场比赛的获胜方。这种获胜的类型被称为 “水灯起航”。如果没有队能在3分钟内完成“水灯起航”，获胜者将由完成任务的得分情况判定 。每场比赛是由红，蓝两队组成。每

11、场比赛时间为3分钟。2.比赛场：结构和规格2.1 该场地是由一个尺寸面积为12000mm12000mm毫米的被高100mm，厚50mm木栅栏围成的区域。比赛场由一个高度为100mm米，50mm厚度的栅栏队均分两队。比赛双方为红队和蓝队。 （图1-4）2.2 白线宽30毫米由非闪亮的贴纸贴在游戏区的地板上。2.3 比赛区域由一个普通区，一个组装点，一个流域地表，启动区， 制备点和储存点构成。2.3.1 共同区是一个用浅绿色画出的长为3500毫米，宽为500mm的矩形区域。六根柱子位于共同区中间，为放置敬香盘而设。两根柱子之间的距离是500mm。每队最多可领取9根香烛来组装水灯。2.3.2 组装高

12、台是一个高度为300mm，阔度为4000mm和长度5000 mm的高台。它被平均分为红色和蓝色队伍。每个部分有一个组装点，它是一个直径为510mm,周围有高10mm，厚度为10mm的高度木栅栏围绕的圆形。为了方便移动自动机器人移动上高台，组装高台两侧都有一个长度为1000毫米的斜坡。 （图5-6）2.3.3 河面位于组装点的中间。它可以在有物体掉落在表面时摇摆。 （图7）2.3.3.1 河面是一个木制的，厚度为4mm，宽度700mm，长度为2400 mm高台 。它静止的时候下表面到高台距离为280mm，该高台的表面由不锈钢的四线直径为1.5毫米，长度为350毫米拉紧。 所有部件和机构，视为流域

13、地表。他们既不能被锁定，也不能被任何机器人所接触。 2.3.3.2 河岸是由高度为180毫米和厚度为10毫米的木栅栏构成的。在四面围绕流域地表。在河面上可用油漆或装饰来代表水或河流。 （图8-9）2.3.4 每队有3个启动区：2自动启动区和一个手动启动区 。每个启动区是一个边长为1000毫米的正方形。红队的启动区为红色区，蓝队的启动区为蓝色区。2.3.5 储存点和准备区是由，木材，钢材，金属构成的，用来存储一些竞赛的工具。每个存储点和制备点包括两部分;下游和上游部分。较低的部分是一个直径为100mm和高为800mm的圆柱体。上层部分总高度为100mm。顶部在上段部分圆锥形直径从 40mm至60

14、mm。最高的位置的测量值为40mm，在距离顶部为30mm的位置测量值为60mm，剩下的为60mm的圆柱。然而每个火焰的蜡烛光储存点只有一 个直径为60mm，高度为35mm的圆柱体。 （图10-12）3水灯和其他比赛道具的说明3.1 蜡烛基地，水灯花瓣，花，元宝蜡烛，敬香花盆，蜡烛点亮火焰在比赛中使用的是由组织者提供。 （图14-19） 3.1.1 一个蜡烛底座重量约为800克。 3.1.2 大花瓣座的重量约为250克 。 3.1.3 莲心的重量约250克。 3.1.4 一根香的重量约为100克 。 3.1.5 一个烛火的重量约为200克。3.2 已完成的水灯总重量约1800克3.3 蜡烛基的上

15、表面，水灯的花瓣，花或盆栽的敬香 是由3mm厚的橡胶，塑料或纸板做成。表面上的颜色是粉色是红队的，天蓝色是蓝队的。3.4 较低的水灯花瓣，花或盆栽的敬香是由3mm厚的橡胶，塑料或纸板做成。表面上的颜色是粉色是红队的，天蓝色是蓝队的。3.5水灯由一个蜡烛基地，一水灯花瓣和花构成。对每一个细节部分注释如下： 3.5.1 蜡烛的基础包括四个部分（图14）： （1）基础是由4毫米厚的木质或塑料切割成的直径为500mm的圆形。 （2）基础上粘着一个内径70毫米和外径为500毫米，厚度为100毫米圆柱泡沫。 （3）上表面覆盖了圆柱泡沫顶部。 （4）蜡烛是由一个中空的塑料或木管做的一个高度503毫米、直径6

16、0毫米的管。顶部是用4mm厚的橡胶，木材，塑料，或硬纸板封顶，顶部被涂成半黑半白的。底端的蜡烛插进一个外径70毫米,高度70毫米厚度5mm的塑料外壳。外壳是由螺钉固定在基础上。3.5.2 大花瓣座(Krathong Petal)是由一个内径76mm，外径400mm,高100mm的圆柱形泡沫组成。它的中心固定着一个外径76mm，厚2mm,高100mm的空心塑料管，以便穿入（蜡烛）。水灯莲心的上表面粘着上表皮和做装饰的四瓣花瓣。大花瓣座的下表面粘着下表皮. (图15)3.5.3 莲心是由一个内径76mm，外径280mm,高100mm的圆柱形泡沫组成。它的中心固定着一个外径76mm，厚2mm,高10

17、0mm的空心塑料管，以便穿入（蜡烛）。莲心上钻有三个用于放置香柱，直径为42mm的孔，三个孔分布在距中心为中心R85mm的圆上，每个孔相距120度。外径42mm，厚2mm,高100mm的空心塑料管固定在每个香柱孔的中央以便插入三个香柱。莲心的上表面贴有上表皮皮，下表面贴有下表皮.每只参赛队都应该努力尝试用鲜花来装饰表面。这些 装饰花只能用于装饰，不能用来作为竞争策略。（图16）3.6 香柱是由一个高250mm， 直径34mm的空心塑料或木管制成。香柱的两端是用橡胶，木材，塑料或纸板纸做成的3mm厚的圆板封闭。香柱的上面部份涂有高50mm的颜色，红色代表红队专用，蓝色代表蓝队专用。（图17）3.

18、7 敬香盘是由一个内径76mm， 外径280mm，高100mm的圆柱形泡沫制成。它的中心固定着一个外径76mm，厚2mm,高100mm的空心塑料管，以便插入（蜡烛）。敬香盘上钻有三个用于放置香柱的孔，直径为42mm，三个孔分布在以敬香盘中心为中心R85mm的圆上，每个孔相距120度。每个孔的中央固定着一个外径42mm，厚2mm,高100mm的空心塑料管，以便（香）插入。进香盘的上表面贴有上表皮，下表面贴有下表皮。它的重量接近250g。（图18）3.8 烛火由两部分组成（图19）： 3.8.1 火焰柱是由外径76mm，厚2mm,高55mm的空心塑料管制成。空心塑料管的两端是由3mm厚的塑料圆盘封

19、闭。 3.8.2 火焰是由高为100mm的圆锥形的泡沫，塑料，橡胶，纸张或玻璃纤维制成。， 4比赛程序4.1 比赛时间4.1.1 比赛时间不超过3分钟。4.1.2以下任何情况出现，比赛立即停止。4.1.2.1 当一方完成比赛（即使这时候没到三分钟）4.1.2.2 一方被取消比赛资格。4.1.2.3 当裁判判定这场比赛无法继续进行。4.2 机器人的设置 4.2.1 比赛开始之前每队有一分钟准备时间。 4.2.2 每队最多有三个队员可以对机器人进行摆放设置。 4.2.3 参赛队伍未能在规定的一分钟内完成的机器人的设置，可以在比赛开始后继续设置。 4.3 比赛开始的时候对上场队员和机器人的要求。 4

20、.3.1 手动机器人必须在手动启动区启动。 4.3.2 自动1号机器人必须在自动1启动区启动。 4.3.3 自动2号机器人必须在自动2号启动区。 4.3.4 在启动自动机器人之后，启动人员必须立即离开比赛场地。5比赛任务比赛一但开始，每支队伍就可以开始完成任务： 5.1 手动机器人取3个敬香盘（其中两个自己队伍的，一个是对手的）放在公共区的任意三根柱子上。在未完成该项任务之前，手动机器人不允许做其他任务，同样，自动机器人也不能启动。 5.2 手动机器人搬来蜡烛底座，并将其放在高台上的装饰点的地方。 5.3 自动机器人从储存区采集大花瓣座和莲心，并将其放在准备点，期间只能在地面上移动。5.4 自

21、动机器爬上高台并从准备点拿起大花瓣座和莲心。然后把大花瓣座穿在蜡烛底座上， 再把莲心穿上去。5.5 手动器人从公共区采集属于自己队伍的三根香，并将其放在高台上的要装饰的水灯上莲心上的的三个孔里面。在插香过程中机器人是允许接触水灯的。5.6 自动机器人搬走完成的水灯并将其放在河面上。机器人的任何部件都不能直接或者间接接触河面。5.7 只有自动自动机器人可以去搬运烛火，并将其放在漂在河面上的水灯里的蜡烛上。机器人的任何部件都不能直接或者间接接触河面。在比赛中，掉在比赛场地上的烛火在这场比赛中不能再继续使用。规则中的一些限制：5.8 任何情况下比赛中掉下的烛光火焰，不能再在这场比赛中被用。 5.9

22、如果比赛中如果敬香盘，香柱或蜡烛底座掉在自己区域及其上空，则可由手动机器人拾起并可以再次使用。5.10 自动机器人可以完成手动机器人的任何任务。5.11 手动机器人在完成搬运三盘敬香盘之后，得到裁判许可之后可以切换成自动机器人。切换过程必须在自动机器人的启动区。一但手动机器人切换成自动机器人之后，将不能再次切换为手动机器人。 5.12 如果水灯没有完成，放在河上的水灯将不得分。同样，将烛火放在未完成的水灯上也不得分。 5.13 万一大莲心、大花瓣座、香、香盘或者蜡烛底座掉了，他们将会被放回他们原来的储存点。6.：机器人的重起6.1. 得到裁判额允许后才可以进行一次重启6.2. 当机器人重启的时

23、候上场队员允许接触机器人6.3. 在同一时间一个或多个机器人的重启次数不限，根据需要而定6.4. 手动机器人的重试只允许在手动机器人的启动区6.5. 自动机器人的重启可以在自动1号启动区一和自动2号启动区任意一个进行6.6. 在重试的时候，队员可以请求裁判将掉落的大花瓣座或者莲心放回它们以前的位置，储存点或者准备点；如果它们先前已经放置好了，赢得的分数仍然有效。6.7. 重试期间，队员可以请求裁判将掉在去河面的路上的水灯放回装饰点，已经获得的分数仍然有效6.8 当重启的时候，团队能够带着所有被机器人拿住的物体回到启动区，但是回到启动区时的机器人和道具的尺寸必须遵循启动区机器人的尺寸规则8.5或

24、8.6，否则，带回的物体将会被认为是丢掉的物体6.9. 如果手动机器人在搬运敬香盘去公共区的时候丢掉了敬香盘 ，手动操作手是允许把敬香盘放回到它的储存点，在这种情况下，必须重试。6.10. 自动机器人不允许在高台上放置大花瓣座或花到准备点。否则将违反规则并且必须强制重试，如果这样做了，放置在准备点的水灯花瓣和花将被重新放回存储点。6.11. 在放完成了的水灯到河面的时候，如果自动机器人或被自动机器人的机械手拿住的水灯直接或间接的接触到了河面，这个动作将被视为犯规，机器人必须重试（重启）；队员必须在自动启动区重启犯规的自动机器人，裁判将会把掉下的水灯拿出比赛场地，该水灯不能够在这场比赛中再次使用

25、6.12. 在将蜡烛火焰放在浮在河面上已经完成的水灯上面的时候，如果自动机器人和被自动机器人机械手拿着的火焰的任何一部分直接或间接的接触了蜡烛、水灯或者河面的任何一部分，这个动作将导致犯规，机器人将会被强制重启，上场队员必须在自动启动区重启犯规的自动机器人和其他的拿着蜡烛火焰的自动机器人，如果有拿着蜡烛火焰的自动机器人被允许拿着蜡烛火焰到自动启动区，但是，此时机器人的尺寸必须遵守自动启动区机器人尺寸的规则8.5，否则，蜡烛火焰必须被放回蜡烛火焰存储区6.13. 自动机器人不允许同时拿着蜡烛火焰和水灯，这个动作将导致犯规，必须重启。蜡烛火焰将会被带回蜡烛火焰的存储点，完成的水灯将会被放回装饰点6

26、.14. 用重试的策略是被允许的。7.胜利者的判决7.1.最先将蜡烛火焰放置在漂浮在河面上完成的水灯蜡烛上面的队获得比赛的胜利，并且比赛结束，完成了比赛任务的就叫做“水灯起航”7.2如果在三分钟结束时，没有队完成“水灯起航”，获胜方将根据参赛队获得的分数决出，获得高分的队胜利，每一项任务的得分情况如下：7.2.1.手动机器人成功将敬香盘拾起，并成功将他们放置在公共区的三根柱子上。（18分）（每根香柱 2分）7.2.2.手动机器人成功将蜡烛底座放置在装饰点。（12分）7.2.3.自动机器人成功的收集到2个大花瓣座和2个莲心并将它们放置在了4个准备点的位置上（40分）（每个物体10分）7.2.4.

27、自动机器人成功地将大花瓣座从准备点堆叠在蜡烛座上（10分）7.2.5.自动机器人成功的将莲心从准备点堆叠在装饰区的大花瓣座上（10分）7.2.6.手动机器人成功的放置3根香柱到莲心的孔里（30分）（每个敬香盘10分）7.2.7. 自动机器人成功的将完成的水灯放到河面（30分）7.2.8.一个自动机器人成功的带着蜡烛火焰并将其放置在河面已经完成的水灯的蜡烛上面，并且保持3秒钟不掉。（50分）7.3.游戏结果：7.3.1. 比赛结果在3分钟的比赛后宣布，裁判已经检查并确认机器人完成的任务和机器人的犯规动作。7.3.2. 下列情况比赛将会结束：7.3.2.1. 比赛的3分钟结束7.3.2.2. 其中

28、的一个比赛队被取消比赛资格7.3.2.3. 其中的一个比赛队完成了任务，完成“水灯起航”7.3.3. 300分的总分给予完成“水灯起航”的队7.3.4. 在完成“水灯起航”之前，超过一套的水灯能被装饰和放置8.机器人的设计和开发注意事项8.1.建议每个队设计3个机器人：1个手动和2个自动8.2.每个机器人绝对不能够分离成分支单元，或者使用软线相连接8.3.只有自动机器人之间可以通讯，但是无线电频率（无线射频）通信是被禁止的。8.4.机器人必须是来自同一个大学或者学院的学生设计的8.5.自动机器人：8.5.1. 每一个自动机器人一旦被上场队员启动必须自动的执行它的任务8.5.2. 在自动启动区，

29、自动机器人尺寸必须不超过1000mm宽，1000mm长，1400mm高，比赛开始后，自动机器人的尺寸没有限制8.6.手动机器人8.6.1.手动操作手可通过连接的电缆，红外遥控，可视的光线或声音操作手动机器人，无线电射频控制是被禁止的。操作手不允许骑在机器人上。8.6.2.如果手动操作员用手柄操作手动机器人，电缆的长度必须在1000mm-3000mm之间，连接机器人的电缆必须接在在离地面不少于1000mm的地方8.6.3. 在手动启动区，手动机器人的尺寸不能够超过1000mm长，1000mm宽，1400mm高。比赛开始后，机器人是能够扩张，或者伸缩的，但俯视时机器人不能超过2000mm的圆。8.7 机器人重量8.7.1 在整个比赛过程中所有机器人总重量不能超过50千克，但是跟比赛用属于同一类型,同样重量同样电压的备用电池或电池组，可不计入总质量8.8机器人的电源8.8.1每队必须准备自己的动力源。8.8.2 每个机器人所使用的电源电压不能超过直流24V。8.8.3 气动气压必须小于6个大气压。8.8.4主办单位有权判定是否使用的是安全电源。8.9安全规则8.9.1不准使用易爆炸的化学品和有火灾危险的物品8.9.2如果用激光