工程机械无级速度变换控制系统插图.docx

1、工程机械无级速度变换控制系统插图第七章 工程机械电子控制系统 未来世界工程机械工业的竞争，是工程机械机电一体化、高新技术的竞争。从某一种意义上来说，主要体现在工程机械电子化技术上。国外工程机械的机械部分几十年来变动不大，虽然在外形设计、内部布局和材料选用上改进较多，但它的先进性主要体现在工程机械电子装置的选用上。从90年代以来，我国引进了几家世界著名工程机械生产厂的工程机械车型，并全力以赴实现配件国产化。在这十几年的时间内，国内工程机械行业的综合技术水平得到了很大程度的提高。 工程机械工业在我国已被列入国家工业的重点产业。由于中国工程机械工业起步较晚，建国后30年又踏步不前，只有在改革开放以后

2、工程机械工业才以飞快的速度发展起来。预计在2010年时我国将有23家生产水平和设计能力达到世界先进程度的工程机械企业集团进入国际市场，参与工程机械工业的国际竞争。要实现上述宏伟目标，必须动员全国工程机械行业的专业技术人员，认真贯彻国家工程机械工业的产业政策，认清形势，找出差距，抓紧时机，知难而进，勤奋学习，努力工作，为早日改变我国工程机械产品机电一体化技术落后的状况作出贡献。 当今，世界现代工程机械工业已经进入成熟期。国外各大工程机械公司为了进一步争夺世界工程机械市场，不断增加开发投资力度，试图从不断提高工程机械动力性、安全性、降低油耗、减少废气排放污染、改善施工舒适性和扩大自动化操纵的应用功

3、能范围等方面继续发展、从而推动工程机械工业向高附加值方向发展。其重要的标志是工程机械技术向机电一体化迈进，工程机械电子化程度不断提高。特别是世界一些国际性的跨国工程机械公司都相继成立了工程机械电子研究中心。世界最著名的电器公司和计算机公司也积极地开拓工程机械电子产品市场，如德国的波许公司、西门子公司；英国的卢卡斯公司；法国的瓦雷奥公司；日本的日立公司、松下公司；美国的英特尔公司、摩托罗拉公司等*这预示着：工程机械机电一体化技术的进程，将引起世界现代工程机械工业的重大改革。7.1工程机械无级速度变换控制系统 当前工程机械中广泛使用了全液压驱动装置，由于施工作业的需要，无级速度变换系统也大量投入使

4、用，尤其是新型履带式筑路机械，如：ABG422摊铺机、DEN7.16履带式装载机、EX200挖掘机、全液压自行式振动压路机等的行驶系统，均采用全液压驱动的电控液压泵-马达，实现了无级速度变换控制。作为全液压驱动筑路机械的无级变速系统，可以实现的机械功能有直线行驶、转向控制、前进-倒退控制、制动控制和特殊速度控制等，但是最重要的是速度控制，而速度控制是以电液伺服控制为主。图7.1 电液速度伺服控制系统原理图 一、速度变换控制方式 1电液伺服控制系统电液伺服控制系统如图6.1所示，该图为电液速度伺服控制系统的原理图，该系统控制驱动轮转速，使驱动轮转速能按照速度指令进行变化。电液伺服控制系统的液压动

5、力装置由变量泵和变量马达组成，变量泵既是液压能源又是主要的控制元件。由于操纵变量机构所需要的力较大，通常采用一个小功率的放大装置作为变量控制机构。图中所示系统采用阀控制电液伺服系统作为泵的控制机构。该系统输出的速度由测速发电机检测，并转换为反馈电压信号uf，与输入速度指令u1相比较，得出偏差信号ucu1-uf，作为变量控制机构的输入信号。当速度指令u1一定，驱动轮以某个给定的旋转速度0工作时，测速发电机输出电压为u0，则偏差电压为ue0u1- ufo，这个偏差电压对于一定的液压缸位置，从而对应于一定的泵流量输出，此流量即为保持速度0所需要的流量。可见偏差对于e0是保持工作速度0所需要的，这是个

6、有差系统。在工作过程中，如果负载、摩擦力、温度或其他原因引起速度变化时，则ufufo，假如0，则u1ufo，而ueu1-uf ue0，使液压缸输出位移减小，于是泵输出流量减小，液压马达速度使自动下调至给定值。反之，如果速度下降，则ufufo因而u1ufo，ueufo，使液压缸输出位移增大于是又输出刘量增大，速度便增大回升至给定值。可见速度是根据指令信号u1自动加以调节的。 在这个系统中，内部控制回路可以闭合也可以不闭合。当内部控制回路不闭合时，该系统是个速度伺服机构。如果闭合内部控制回路，便消除了变量控制机构中液压缸的积分作用，这时系统实际上不再是一个速度伺服系统，而成了一个速度调节器。如图6

7、.1所示的电液伺服控制系统，在内部控制回路闭合的情况下，将速度指令变为位置指令，测速发电机改为位移传感器，就可以进行位置的伺服控制。电液伺服控制系统的方框控制如图6.2所示。该系统的指令信号、反馈信号以及小功率信号是电量，而液压动力装置的控制元件是变量泵，所以称为泵控电液伺服系统。实际的液压伺服机构无论多么复杂，都是由一些基本元件组成的。根据元件的功能，系统的组成可用图7.3表示。输入元件：也称指令元件，它给出输入指令信号，别加于系统的输入端。例如指令电位器等。反馈测量元件：测量系统的输出量，并转换成反馈信号的元件。例如缸体与阀体的机械连接，反馈电位器、测速电机等。 图7.2 泵控电液伺服系统

8、方框图图6.3 液压伺服控制系统的组成比较元件：将反馈信号与输入信号进行比较，给出偏差信号的元件。输入信号与反馈信号是相同形式的物理量，以便进行比较。比较元件有时并不单独存在，而是与输入元件、反馈测量元件或放大元件一起由同一结构元件完成。在伺服机构中，输入信号元件、反馈测量元件和比较元件经常组合在一起，称为偏差检测器。放大转换元件：将偏差信号放大并进行能量形式转换的元件。例如故大器、电液伺服阀、滑阀等。放大转换元件的输出级是液压的，前置级可以是电的、液压的、气动的、或它们的组合形式。执行元件：产生调节动作施加于控制对象上，实现调节任务的元件。执行元件是液压缸、液压马达或摆动液压缸等。控制对象：

9、被控制的机器设备或物体，即负载。 2无级变速控制系统无级变速控制系统的动力传递路线为：发动机液压泵液压马达轮边减速驱动轮。由于液压泵、液压马达的数量和形式不同，传递路线也可以分为以下形式： 左电磁阀离合器左驱动发动机单一泵马达 右电磁阀离合器右驱动 左马达左驱动 发动机单一泵 右马达右驱动 左泵左马达左驱动 发动机 右泵右马达右驱动一般轮胎式筑路机械采用第一种形式、履带式筑路机械采用第三种形式的较多。如图6.4所示，为轮胎式筑路机械行驶液压驱动回路。如图6.5所示，为典型的履带式筑路机械行驶液压驱动回路。图6.4所示的系统中，发动机通过分动箱直接驱动行走系统中的变量柱塞泵，然后驱动行走变量拴塞

10、马达，由此组成一个双变量调速闭式回路，即变量泵和变量马达组成的调速系统。该系统中的泵和马达一般为轴向往塞式，其结构紧凑，工作转速和压力高系统传动总效率可达80以上。这种调速方式的优点是：1 变量具有连续性，并且调速范围大；2 泵工作压力的大小取决于马达负载大小，在零流量时，几乎无功率损失； 由于具有安全溢流阀，可以限制输出的转矩值； 1换向操纵容易；可以采用电子控制，由比例电磁铁控制液压泵和液压马达的斜盘角度，实现系统流量的变化控制。图6.4 轮胎式筑路机械行驶液压驱动回路行走系统压力一般为3242MPa之间，压力由系统溢流阀来调定。闭式系统的外泄漏由补油泵补充，补油压力为23.5MPa，排量

11、为1015mL/r，行驶系统的液压马达通常为高速马达，主要是以提高闭式回路的工作效率。液压泵的输入转速与液压马达的输出转速之比为1.52倍左右。液压泵的变量控制方式为电子比例控制，液压马达大多数也采用电子控制方式。图6.5中所示的履带式筑路机械行驶液压驱动回路中，通常采用行驶驱动液压回路。图6.5中为单边驱动的一套独立回路，实际上两套回路是完全相同的，即可以联动，又可以直行；还可以分别动作，实现转向。液压马达输入轴装有制动器，可以实现筑路机械的紧急制动。图6.5 履带式筑路机械行驶液压驱动回路3速度控制方式泵控制液压马达速度控制系统可以有以下三种控制方式1)开环控制系统如图6.6所示，为变量泵

12、由阀控制液压缸组成的位置回路控制系统图。这种控制方式是通过改变变量泵的斜盘角度来控制供给液压马达的流量，以此来调节液压马达的转速。因为是开环控制，受负载和温度的变化影响较大。图6.6 变量泵控制的开环速度控制系统为了提高控制精度，可以采用压力反馈补偿，由压力传感器检测负载压力，作为第二个指令信号加进变量泵变量伺服机构中，它将改变变量泵的行程，从而使流量随负载压力的升高而增加，以此来补偿驱动马达和变量泵泄漏所造成的流量减小。这个压力反馈补偿，实际上是压力正反馈，因此有可能引起稳定性问题，在使用时必须引起注意。2)带位置环的闭环控制系统如图6.7所示控制系统，在开环速度控制的基础上增加了速度传感器

13、，将液压马达速度进行反馈，构成闭环控制系统。速度反馈信号与指令信号的差值经积分放大器加到变量伺服机构的输入端，使泵的流量向减小速度误差的方向变化。图6.7 带位置环的闭环泵控液压马达速度系统带位置环的闭环控制系统中的位置检测器，大多数采用差动变压器式传感器，液压泵一般为轴向柱塞泵，变量伺服机构的液压缸、伺服阀和位置检测器构成一体，装在液压泵上，驱动液压马达通常是定量液压马达，在液压马达轴的输出瑞上装有测速发电机。采用积分放大器是为了使开环系统具有积分特性，构成型伺服系统。通常，由于变量伺服机构机械惯量很小，液压缸-负载的谐振频率高达100Hz以上，可以看成积分环节，所以变量机构的伺服控制回路可

14、以看成仪器伺服回路，其频带在1020Hz以上。系统的动态特性主要由泵控液压马达所决定。从稳定性和快速性来看，要特别注意液压泵和液压马达之间的连接管路的刚性和管路中油的压缩性。 3)不带位置环的闭环控制系统如果将变量泵机构的位置反馈通路去掉，可以得到如图6.8所示的速度控制系统。因为变量液压缸本身含有积分环节，所以放大器应采用比例放大器，系统仍然是I型伺服系统。但是伺服阀零漂和负载力等引起的速度误差仍然存在。图6.8 不带位置环的闭环泵控制液压马达速度系统二、典型无级变速控制系统BEN7.16履带式装载机是典型的无级变速系统，它采用双泵双马达驱动方式。这种液压控制系统和控制方式，也广泛应用在国产

15、自行式振动压路机上，只是单泵单马达驱动控制而已。 1变速控制器如图6.9所示，为BEN 7.16型履带装载机行驶系统电气控制方框图，如图6.10所示，为控制接线图。计算机l接受和发送电信号至电磁阀12、13、16、17、18，电磁阀控制液压系和液压马达的排量，以便调节来自发动机的驱动速度和驱动功率。发动机转速的测量由传感器14来完成，传感器测量柴油发动机飞轮的转速并将这一测量数据输入计算机。可调电位计15与柴油发动机喷油泵控制装置连接，以便根据喷射泵的控制需要调节电阻值。电阻值的变化通过电信号来传递，这样有传感器记录的飞轮转速与喷射泵控制的转速作比较，该系统允许由操作者设置柴油发动机转速，如果

16、柴油发动机转速低于设置值时，由电气调节机构来恢复。操纵杆除控制喷油外还控制前进-倒退的速度。依次操纵电位计在不同的位置，改变传递至计算机的电信号，这电信号送至泵上的电磁阀，使泵的斜盘向一边或向另一边倾斜，从而改变泵的排量。图6.9 BEN7.16型履带装载机行驶系统电气控制方框图图6.10变速控制器接线图1-计算机控制器 2-控制器自检指示灯 3-制动器指示灯 4-履带同步指示器 5-电磁阀 6-熔断器7-右转向控制电位计 8-压力开关 9-左转向控制电位计 10-制动电磁阀；11-压力开关 12、13-左行驶泵前后控制电磁阀 14-柴油发动机转速传感器 15-喷油泵电位计 16-马达排量按制

17、电磁阀17、18-右行驶泵前后控制电磁阀 19-行驶控制电位计 图6.11 变速控制器控制过程两个转向踏板作用于2个电位计，无论何时踏板被压下，电位计将电信号送至计算机。计算机获得电信号并将该信号送至泵上的电磁阀，使泵的斜盘倾斜以调节其排量。两个液压马达的排量由一个比例电磁阀接受来自计算机上的电信号进行控制。当制动踏板被踩下时，踏板作用在阀上，从而释放弹簧的压力，使弹簧产生制动作用。为了避免泵的斜盘在制动时维持一定的倾斜角度，即具有一定的牵引力，在系统中装有两个压力开关，一旦制动压力下降，这一信号将送至计算机，计算机控制使得泵的压力为零。变速控制器的控制过程如图6.11所示。变速控制器作用组成

18、部分如下：控制器系统中所使用的控制器实际上是一个计算机控制器，它接受前进-倒退、转向、制动等电信号，然后作出判断，对泵的液压油出口及泵和马达排量大小进行控制。电位计在系统中有4个电位计，其工作电压及形状都是完全相同的，电阻的变化均在05000之间，电位计一端装有销轴，销轴可以旋转，通过拉杆和操纵杆连接在一起，拉杆移动引起销轴旋转，从而引起电阻的变化。电位计及销轴上各标有一个红点，当这两个红点在同一半径上时意味着总行程的l2，即总电阻值的12，电位计销轴可以旋转的总角度为44。摊铺机和压路机上使用的电位计为手动旋钮式。可以旋转的角度为270330，这是因为摊铺机和压路机在施工作业中一般要求行驶速

19、度稳定，行驶速度也较低。装载机施工作业过程中要频繁地改变行驶速度，而且要求操纵方便、灵活、反应速度快。 柴油发动机转速传感器一般为电磁式速度传感器，距离柴油发动机飞轮齿环1.5mm，用螺钉固定在柴油发动机飞轮壳体上。液压泵两个BPV70电控液压泵上各装有两个比例电磁阀，分别控制双向变量泵的排量，电控液压伺服机构的组成如同远距离液压伺服机构一样，分配器的斜盘改变位置，调节斜盘压力就能重新建立。但是操纵的压力不是来自外部的压力释放阀，而是来自壳体腔内的压力阀，以便维持自行调节装置，这些压力调节闽是由比例电磁阀操纵实现的。液压马达BMV双向变量液压马达是由液压控制的，而液压控制是由电磁阀16来实现的

20、，电磁阀同时调节两个液压马达的排量，两个泵的补油油路接至该电磁闽过程通路。两个泵补油油路接口的油压为1.82MPa，电磁阀调节口的压力为01.8MPa，依据来自计算机的电信号进行调节。两个液压泵上的电磁阀工作方式与其相同，甚至它们的结构也一样。 踏板LP为左转向踏板，RP为右转向踏板，BP为制动踏板。 2液压控制系统如图6.12所示，为BEN7.16履带式装载机行驶液压驱动回路。左右驱动为两套独立的由变量泵-变量马达组成的闭式驱动回路，系统连续工作压力为25MPa，控制油路是由两个补油泵联合通过泵X出口提供的。整个控制的核心为图6.10所示的控制电磁阀12、13、17、18以及16五个电磁阀，

21、提供调节其工作电流的大小控制其流量，也就是控制了机械的行驶速度。控制电磁阀12、13、17、18以不同的组合方式工作，可以实现前进倒退及转向等工况。图6.12 BEN7.l6行驶驱动液压系统1-发动机 2-液压泵 3-液压马达 4-制动阀块 5-制动踏板 6-右转向电位计 7-左转向电位计8,9-压力开关 10-开关电磁阀 11-制动油缸 12-分动箱 13-油箱 14-液压马达控制电磁阀15、16-左行驶泵前、后电磁阀 17、18-右行驶前、后控制电磁阀三、无级变速行驶控制行驶系统包括筑路机械的前进、倒退、转向、行驶速度等。前进、倒退就是通过电子控制单元的逻辑判断，决定哪一个电磁阀加入工作；

22、速度的控制是确定通入电磁阀工作电流的大小。转向是两者之间综合控制的结果。1前进-倒退及行驶速度控制系统如图6.13所示为无级变速控制系统的电路原理图。图中的变速电位计滑头一端和操纵杆相连，另一端和运算放大器ICl的正向输入端相接。运算放大器的另一端与+12V电源相接。这样电位器滑头在中间位置时，ICl不工作。当滑头向下移动为前进状态时，ICl输入电压在12V24V中间变化，只有ICl正端输入电压大于负端输入电压时，ICl才工作，根据需要再经过IC2放大后，才可以驱动后续工作电路。图中Tl和T2分别控制的EMV为泵的前进比例阀。IC2提供的电压大小由操纵杆的位置决定，IC2输出的端电压大小，决定

23、了提供给T1和T2基极电流的大小，Tl和T2基极的电流越大，则Tl和T2集电极至发射极的工作电流就越大，从而电磁阀工作电流也越大，使泵的排量增加，实现了筑路机械的增速工况。反之，操纵杆使滑阀触点下移ICl、IC2输出电流减小，Tl、T2基极电流减小，T1、T2基电极至发射极之间的电阻增大，电磁阀工作电流减小，使泵的排量减小，实现了筑路机械的减速工况。图6.13 前进后退、转向控制原理图筑路机械的后退行驶时，此时将ICl的“+”端输入端接+12V电源，“-”端输入端接电位计动触点，这样ICl工作是在滑动触点下远移动过程中进行的，“-”端输入电压在012V之间变化，如果后续驱动电路接泵的后退比例电

24、磁阀，则可实现筑路进行后退及相应的速度控制，控制过程与前进系相同。以上可以实现整机的前进和后退行驶，但是实际上存在的问题是：控制前进与后退时由同一操纵杆完成，而前进和后退的电磁阀是分立的，这就要求对其进行比较判断，可以用一个比较电路来实现对前进、后退行驶的综合控制。如图6.13所示，IC1、IC2、IC3、IC4所组成的综合控制系统。当操纵杆移动时，可以使上边一路控制器工作，控制前进状态；由放大器工作原理可知，在前进一路工作时，后退一路必然锁止。在放大器后加一个逻辑电路，它的主要作用是在前进时，前进一路开关接通，后退一路断开。反之后退一路工作时，前进一路断开。这样就实现了前进与后退的逻辑控制和

25、行驶速度控制。图6.14 转向控制原理图 2转向控制系统常用的工程机械全液压转向系统，是由全液压转向器通过转向盘来实现的，而在无级变速系统中，转向是通过控制不同泵的电磁阀来实现的。转向的快慢是通过电磁阀工作电流的大小调节泵排量的大小来实现的。如图6.13所示，为前进转向时控制原理图。当机械在前进时，变速杆位置不变，电位计活动触点得出的电压值不变，即前进速度一定。当需要转向时，踩下左踏板，带动左转向电位计电阻值增大，使三极管基极电流减小，从而减小了相应的电磁阀的工作电流，使泵的排量降低，实现了左转向。随着踏板的移动，电阻值逐渐增至使三极管基极电流为零使三极管处于截止状态，电磁阀工作电流为零，泵排

26、量为零，左行驶速度为零。当相应右转向时，踏下右踏板，电路调节控制过程与左转向时相同。后退转向控制原理与图6.14所示相同。只要将电路IC1输入端的接线调换一下，后续驱动电路的电磁阀接入后退泵电磁阀即可，整个调节过程与前进转向相同。 四、制动控制系统筑路机械一般是在行驶过程中进行作业的，所以对行驶系统具有以下基本要求：行驶速度持续可调。尤其要保证起步平稳，并能在较低转速下均速稳定行驶，使其能充分发挥筑路机械的驱动力矩，保证足够的牵引力。无论是前进还是后退，踩下单侧转向踏板，筑路机械向该侧转向，且随着踩下行程的增大，该侧行驶速度逐渐降低，最后完全不动；抬起转向踏板，机械应继续直线行驶在行驶中踩下制

27、动踏板即可实现制动。应能实现停车制动。制动过程中应相应地使液压泵的排量减小至零。如图6.15所示，为BEN7.16型履带式装载机制动控制系统。无论在紧急制动还是停车制动中，都是通过该制动系统来完成的。来自泵的控制压力油，通过孔径1.5mm的一个节流孔进入制动系统。在BPV泵内由补油泵提供这一控制压力油，以补充制动元件释放的压力。 图6.15 BEN7.16 履带式装载机制动控制系统1-驱动轮 2-制动油缸 3-油环 4-节流孔 5-单向阀 6-可调溢流阀 7-制动踏扳 8-压力开关 9-开关电磁阀；10-压力开关电磁阀9是由电控单元来控制的，当安全操纵杆起作用时，说明来自电控单元的电流放切断，

28、机械停止工作。来自泵的控制油经1.5mm节流孔及电磁阀9进入液压油箱。制动油缸在弹簧力的作用下向下移动。制动油缸的液压油经1.0mm节流孔及电磁阀9泄油。同时由于压力油的释放，开关8、10也先后打开，使液压泵、液压马达停止工作，实现停车制动。 在行驶过程中，制动踏板控制的溢流阀输入端油压为1.82.OMPa，当踩下制动踏板时，制动压力释放，使制动器工作。制动油缸中的压力油经1.0mm节流孔及可调溢流阀释放回液压油箱，制动缸在弹簧力的作用下移动产生制动工况。制动踏板控制的是可调溢流阀的调整弹簧，实际上控制溢流阀的溢流压力在0.21 1.8MPa之间变化，随制动踏板踩下的行程量的增加，控制的压力也

29、相应降低；当踩到最极限时，控制压力为0.2MPa。即在紧急制动时，需要快速踩制动踏板；如果需要缓慢制动时，可慢踩制动踏板。制动踏板踩下的快慢决定了制动压力释放的速度，也就决定了制动产生的时间。开关8和10是两个压力开关，在前进、后退行驶速度控制过程中需要制动时，可首先切断BPV泵比例电磁阀工作电压，使泵排量为零，然后产生制动；或在泵或马达出现故障时，起保护泵和马达的作用。在制动控制系统中，由于制动踏板踩下程度不同，系统压力也在变化，无论什么原因，当压力低于1.4 MPa时，此时踩制动踏板如同控制单元断电一样。开关10打开，控制泵的电磁阀断电，使泵斜盘角度处于中立位置，排量为零。当制动踏板进一步

30、踩下、压力达0.20.25MPa时，压力开关8打开，并给控制单元一个信号，控制单元控制两个BMV马达之间共用的电磁阀，使马达排量调节为零，即转矩为最小状态。开关l0的设置在这里有监测和控制的两个作用，保证了在制动时切断传动系统的动力；开关8的设置使液压系统故障更为安全。既使液压泵因故障不能使其排量为零，液压马达会在压力开关8的控制下调节其排量为最小，它所产生的附加转矩也为最小，从而减少了传动系统因转矩过大而损坏的可能性。在制动系统控制油路中装有单向阀，它能够在解除制动的过程中，使液压油顺利地流向制动缓解的方向，使制动的解除动作迅速、彻底，达到避免摩擦片磨损的目的。相反，在制动压力释放时，单向阀

31、关闭，此时释放的压力油通过直径为1.0mm的节流阀泄放，引起制动，达到制动平稳、无冲击的效果。五、特殊速度控制系统在筑路机械中，除了一般的行驶速度外，还有一些特殊的速度控制。例如，摊铺机螺旋布料系统的速度控制等，它要求实现向左布料和向右布料，从中间向两边分料，从两边向中间集料等作业动作。在有些沥青混凝土摊铺机布料系统中，还安装了红外线探测传感器，它可以根据物料的多少自动控制布料器的旋转速度。例如，在振动压路机中，振动频率的调节实际上也是一个速度控制的问题，它实质上就是改变变量泵或变量马达的排量来实现频率的变化的。下面以SF350型水泥混凝土摊铺机的螺旋布料系统为例，主要介绍其速度控制的内容。1.螺旋布料系统速度控制系统1）SF350型水泥混凝土摊铺机的螺旋布料液压回路，如图6.16所示，由螺旋布料泵、布料马达、液压油箱、吸油滤清器等组成。螺旋布料泵由补油泵、左布料泵、右布料泵、电位移控制器等组成。左、右泵为通轴串联泵，由补油泵供油，左泵与左布料器马达连接，右泵与右布料器马达连接相互之间互不影响。布料器泵为无级变量柱塞泵，每个泵的输出量由发动机的转速和泵斜盘的倾角位置决定。发动机转速由线性调速器控制，泵的斜盘倾角由每个泵上的电位移控制器控制。电位移控制器由操纵台上的螺旋布料器手柄控制。左布料泵1和右布料泵3分别为两个液压回路，各自有独立的液压输出，两个泵由一个