发那科参数详细.docx

1、发那科参数详细N0000 00000010 （#2=0公制输入单位，=1为英制，这里只设公英制输入单位， 机床公英制由1001#0决定；#1=1输出ISO代码，=0为EIA代码）N0001 P 00000000 #仁0纸带格式为标准格式N0002 P 00000000 （手动回零：#7 =0参考点未建立，利用减速挡块，已建立，快速定位到参考点（1005#3=1 有效），#7=1都利用减速挡块回零）N0012 A1 P 00000000 A2 P 00000000 A3 P 00000000 A4 P 00000000 #0 各轴镜像设定：=0 关断，=1 开通/以下为串口参数N0020 P 0

2、N0100 P 00101000N0101 P 00000001N0102 P 0N0103 P11N0110 P 00000000（0/1 :选择串口 1，即JD5A ； 2:选择串口 2，即JD5B）（#3=1 ISO代码对EOB仅输出LF ； #5=1 DNC中连续读入直到缓冲区满， =0 段一段读入）（#0=1停止位两位，=0为1位；#3=0输入代码为EIA或ISO代码自动识别，=1为ASC|代码）（输入输出为 RS232，使用DC1DC4）（波特率为9600）N0111 P 00000001 （以下为NO.0020=1时通道1，即卩JD5A的参数；同上含义）N0112 P6（以下为N

3、O.0020=2时通道2，即卩JD5B的参数；同上含义）N0113 P10N0121 P 00000001N0122 P 0N0123 P10N0960 P00000000/以下为轴控制和设定单位参数N1001 P 00000000N1002 P 00001001（#0=0公制机床，=1英制机床）（#0=1手动同时控制轴数 3轴；#2=0不使用参考点偏移功能；#3=1未回零运行G28: P/SNO.090报警；#1=1无挡块回零全轴有效，与 1005#1无关）N1004 P 00000000 （#7，#1=0，最小设定和移动单位为 1um 或 0.001deg,是-B）N1005 A1 P 0

4、0110000 A2 P 00110000 A3 P 00110000 A4 P 00110000 （#4，#5=1 各轴正负方向外部减速信号对快进和工进都有效；未建立参考点自动运行 #0=0，报警P/S224，#0=1，不报警，即是说不回零也可自动运行； #仁0无挡块回零无效，1002#1为0该参数设定有效）N1006 A1 P 00100000 A2 P 00000000 A3 P 00000000 A4 P 00000001 （A4，#0=1 旋转轴 A 型，#5=0 回零都为正方向） N1008 A1 P 00000000 A2 P 00000000 A3 P 00000000 A4

5、P 00000101 （#0=1 启动旋转轴循环功能； #2=1 相对坐标每转 移动量取整）绝对指令旋转方向#仁0,按距目标较近的方向， #=1，按指令符号方向。NO.1008参数设定对编程有影响，见编程手册：1、 启动循环功能 NO.1008#0=1 ；2、 绝对式指令旋转方向按距目标较近的方向旋转 NO.1008#仁0 ;3、 增量式指令按指令符号旋转至目标位置；4、 编程所用角度值可以大于 360度，但由于启动循环功能，实际目标位置显示绝对角度值;（四轴）（第四轴为A轴）（基本坐标系中各轴名称）（回转轴对应第四号伺服轴）（操作手册371/400页）N1010 P 4N1020 A1 P

6、88 A2 P 89 A3 P 90 A4 P 65N1022 A1 P 1 A2 P 2 A3 P 3 A4 P 0N1023 A1 P 1 A2 P 2 A3 P 3 A4 P 4说明：在对伺服初始化前应先设定该参数，否则会出现初始化不成功或伺服报警;如A轴设为0，则2000号参数相应位无法从 0变为1，并出现伺服报警，因为 CNC找不到对应伺服轴!/以下为坐标系参数N1202 P 00001000 （#3=1复位后局部坐标系取消； #4=0在局部坐标系设定（G52）中，不考虑刀具补偿矢量）N1241 A1 P 0 A2 P xx A3 P 0 A4 P 0 （第二参考点值，需要修正 Y

7、轴）N1260 P 360000 （旋转轴一转移动量， A 轴一圈 360度） / 以下为软限位参数N1300 P 01000000 （#6=1 ：上电后到回零前不进行软限位检测 ）N1310 A1 P 00000000 A2 P 00000000 A3 P 00000000 A4 P 00000000N1320 A1 P 1002000 A2 P 2000 A3 P 2000 A4 P 0 （以下根据实际修正 ）N1321 A1 P-2000 A2 P-552000 A3 P-622000 A4 P xxxxN1322 A1 P 99999999 A2 P 99999999 A3 P 999

8、99999 A4 P 99999999N1323 A1 P-9999999 A2 P-9999999 A3 P-9999999 A4 P -9999999 / 有关进给速度参数N1401 P 01000000 （#0=0上电到回零前，手动快速无效，为漫步速度； #仁0 G00为非直线插补定位；#4=0 快进时，工进倍率为 0%时不停止； #5=0：螺纹切削或攻丝循环期间，空运行有效；#6=1 ：对快进空运行有效 ）N1402 P 00000000 （#0=0 :没装主轴位置编码器，每转进给指令无效，若设 1有效，CNC把每转指令转换为每分进给 ） N1404 P 00000000 （#0 螺旋

9、插补进给速度： =0圆弧及直线轴的进给速度钳制在参数 1422或1430设置的最大切削进给 速度上， =1 则直线轴与圆弧的合成速度钳制在 1422设定的最大切削进给速度上； #1 参考点建立后再手动回零，在设 定无挡块回零或手动快速定位到参考点时: =0以快速进给 1420中速度回零， =1 以手动快速 1424中速度回零； #2 每分进给带小数点 F 指令范围 0.00199999.999mm）N1405 P 00000001 #0： F1位进给单位1mm/min ; #1 :每转进给F指令后小数点位数 2位有效，若设为 1则3位有效N1410 P 10000 （空运行速度 ）N1411

10、P 5 （接通电源，自动运行默认速度 ）N1420 A1 P 18000 A2 P 15000 A3 P 18000 A4 P 1800 （快速速度；旋转轴 G00 速度为每分钟 2 转）N1421 A1 P 500 A2 P 500 A3 P 500 A4 P 126 （回转轴 F0 速度为 45 度/分钟）N1422 P 5000 （最大工进速度，全轴通用，各轴分别指定用 1430）N1423 A1 P 2000 A2 P 2000 A3 P 2000 A4 P 720 （漫步速度；回转轴 JOG180 度/min）N1424 A1 P 10000 A2 P 10000 A3 P 1000

11、0A4 P 1440 （手动快速，若设 0为1420中速度；回转轴手动快速每分钟1 转）N1425 A1 P 500 A2 P 500 A3 P 500 A4 P 45N1426 P 0N1427 A1 P 0 A2 P 0 A3 P 0 A4 P0 0N1428 A1 P 0 A2 P 0 A3 P 0 A4 P0 1080（各轴回零氟速度；回转轴回零氟速度 10度/min）（ 切削进给外部减速速度 ）（ 各轴快速运行外部减速速度 ）（各轴回零速度；G28为NO.1420速度，手动为 NO.1424速度）N1430 A1 P 5000 A2 P 5000 A3 P 5000 A4 P 144

12、0（各轴分别指定最大切削进给速度，回转轴为360 度/min）N1431 P 5000N1432 A1 P 5000 A2 P 5000 A3 P 5000 A4 P 1440N1460 P 5000N1461 P 5000（ 预读各轴最大工进 ）（预读中回转轴最大切削进给速度为 360度/min）（F1 位数进给上限值 F1F4）（F1 位数进给上限值 F5F6）/ 有关加减速控制参数N1601 P 01000000 （#5=0 减速到位检测执行； #6=1 使用自动拐角功能； #2=0切削进给，程序段不重 叠，为 1 重叠；#4=0 快进，程序段不重叠，为 1 重叠 ）N1602 P 01

13、010001 （#0=1工进插补前的直线加减速形式为 B型，对于减速：指令速度结束前开始减速，指令速度为 0，实际速度即减速到 0，对于加速：改变进给速度指令后开始加速； #4=1 自动拐角减速按速度差控制，为 0 则为角度控 制有效！ #6=1 预读工进插补后加减速为直线型，为 0 则指数函数型加减速； #2=0 不使用自动拐角倍率功能的外圆弧切 削速度变化 ）N1603 P 00000000 （预读控制中加减速 #7=0预读插补前直线型加减速，为 1则预读插补后铃型加减速 ）N1610 A1 P 00000001 A2 P 00000001 A3 P 00000001 A4 P 00000

14、001 （#0=1 工进（包括空运行进给 ）加减速为插补后直线型， =0 为指数函数型； #4=0 漫步为指数函数型加减速， =1 为与切削进给加减速相同插补后直线型加减速 ）N1621 A1 P 0 A2 P 0 A3 P 0 A4 P 0N1622 A1 P 100 A2 P 100 A3 P 100 A4 P 160N1623 A1 P 0 A2 P 0 A3 P 0 A4 P 0N1624 A1 P 50 A2 P 50 A3 P 50 A4 P 100 后直线型 )N1625 A1 P 10 A2 P 10 A3 P 10 A4 P 50N1626 0N1628 P 0N1630 P

15、 5000N1631 P 150N1710 P 80N1711 P 91N1712 P 50N1713 P 0N1714 P 0N1720 A1 P 0 A2 P 0 A3 P 0 A4 P 0N1722 A1 P 0 A2 P 0 A3 P 0 A4 P 0N1730 P 3000N1731 P 5000N1732 P 10N1740 P 90000（自动拐角减速的 2 各程序段之间临界夹角 ）（不使用快速进给铃型加减速（时间常数为 0）或铃型加减速 T2）（各轴切削进给插补后直线型加减速时间常数 100（各轴应该相同） 0512，若 1610#0=0 则设指数函数型加减速时间常数 0400

16、0）（对于工进， 指数加减速才有氟速度， 由 1610#0 决定，注：必须设 0！） （各轴漫步进给加减速时间常数，由 1610#4 决定是指数函数型还是插补（各轴漫步进给指数函数型加减速氟速度 ）（ 各轴螺纹切削循环时指数函数型加减速时间常数 ）（各轴螺纹切削循环时指数函数型加减速氟速度 ）（ 补间前直线加减速中最大加工速度 ）（ 补间前加减速中最大加工速度时间 ）（标设 80%，自动拐角倍率内侧圆弧切削速度最小减速比（ MDR ）（标设 91 度，内侧拐角倍率的内侧判断角度 ）（标设 %，内侧拐角倍率的倍率量 ）（ 内侧拐角倍率的开始距离 ）（ 内侧拐角倍率的终点距离 ）（快速进给程序段之

17、间重叠时的快速进给减速比 ）（圆弧半径 R（1731 中值）的进给速度上限值 ） （对应 1730 进给速度上限值的圆弧半径值 ） （基于圆弧半径进给速度嵌位的下限值 ）N1741 A1 P 300 A2 P 300 A3 P 300 A4 P 300N1762 A1 P 2000 A2 P 2000 A3 P 2000 A4 P 2000N1763 A1 P 10 A2 P 10 A3 P 10 A4 P 10N1768 P 24N1770 P 5000N1771 P 226N1777 P 1N1779 P 90000（自动拐角减速时减速结束后的进给速度，用于插补后加减速 ）（预读方式中切削

18、进给指数函数型加减速时间常数 ）（预读方式中切削进给指数函数型加减速下限速度 ）（预读工进直线加减速时间常数 ）（预读控制，插补前直线加减速中最大加工速度 ）（预读控制，达到插补前直线加减速中最大加工速度时间 ）（预读控制，插补前直线加减速，自动拐角减速功能下限速度 ）（预读控制，自动拐角减速的 2 各程序段之间临界夹角 ）N1780 P 4000（根据速度差进行自动拐角减速功能的允许速度差（插补前直线加减速时） ）N1781 A1 P 4000 A2 P 4000 A3 P 4000 A4 P 360 （根据速度差进行自动拐角减速功能的允许速度差（插补后直线加减速时） ）N1783 A1 P

19、 300 A2 P 300 A3 P 300 A4 P 300 （根据速度差进行自动拐角减速的各轴允许速度差（插补前直线加减速时） ）N1784 P 5000 （插补前进行加减速期间发生超程报警时的速度 ）N1785 A1 P 350 A2 P 350 A3 P 350 A4 350 （ 预读中达到 1432 最大切削进给速度允许最大时间 350ms）/ 有关伺服参数N1800 P 00000000 （#1=0 位置控制准备好接通前，速度准备好先接通出现伺服报警， =1 不出 现； #3=0 前馈控制仅对切削进给有效， =1 切削进给和快进都有效； #4=1 工进 /快进反向间隙分别补偿 ）N

20、1801 P 00010000 （#5=0 ，#4=1 切削进给到位宽度：下一段程序为工进时 NO.1827 有效，下一段不为工进时 NO.1826 有效 ）N1803 P 00000000 （与限制转矩控制有关，限制转矩时 #0=0 不进行到位检测； #1=0 进行停止 /移 动期间超差检测；#4=0 进行用 PMC 轴控制功能的轴控制功能执行转矩控制 ）N1804 P 00000000 （#4=0 当 VRDY 关忽视报警信号为 1 时要解除急停状态只有等到该信号为 0 时才可解除，设 1 则该信号为 1 也可解除； #5=0 检测到异常负载，全轴停止，若设 1 为 1881 中设定轴的组

21、号互锁停止； #6=0 RDY 关忽视报警信号为 1 时 SA 伺服准备好信号为 0，设=1 SA 为 1）（CMR）（各轴参考计数器容量 ）（各轴伺服环增益 ）（各轴到位宽度 ）（各轴切削进给到位宽度 ） （各轴移动中最大允许位置偏差量 ）（各轴停止中最大允许位置偏差量 ）若为 0 不进行伺服关断时位置偏差极限值检测 ）N1836 A1 P 2 A2 P 2 A3 P 2 A4 P 0N1850 A1 P 0 A2 P x A3 P 0 A4 P 0N1851 A1 P xx A2 P xx A3 P xx A4 P xxN1852 A1 P 0 A2 P 0 A3 P 0 A4 P 0N1

22、830 A1 P 0 A2 P 0 A3 P 0 A4 P 0 伺服关断时位置偏差极限值，通常与 1829 设相同，（手动回零中能够回零的伺服误差量 ）（各轴珊格偏移量，根据实际调整 ）（各轴反向背隙 ）（各轴快速进给时反向背隙 ）（各轴N1815 A1 P 00000000 A2 P 00000000 A3 P 00000000 A4 P 00000000 （#1=0 位置编码器不使用分离型编码器； #4 使用 绝对编码器时， 进行初调或更换电池时必须设为 0，切断电源再上电，进行手动回零，这时机械位置和位置检测器的位 置就一致了，该参数自动为 1； #5=0 不使用绝对位置检测器 ）N18

23、16 A1 P 01110000 A2 P 01110000 A3 P 01110000 A4 P 01110000（#6、5、4 检测倍乘比的设定，使用柔性进给齿轮时不用该参数 ）N1819 A1 P 00000010 A2 P 00000010 A3 P 00000010 A4 P 00000010 （#1=1 发生伺服报警参考点需重新建立； #0 伺服关断 时，=1不进行跟踪，=0，当*FLWU为0跟踪，*FLWU为1不跟踪，使用转台分度功能，第四轴必须设 1; #7=0预读控制使用提前前馈 ）N1820 A1 P 2 A2 P 2 A3 P 2 A4 P 2N1821 A1 P 100

24、00 A2 P 10000 A3 P 10000 A4 P 4000N1825 A1 P 3000 A2 P 3000 A3 P 3000 A4 P 2000N1826 A1 P 20 A2 P 20 A3 P 20 A4 P 50N1827 A1 P 10 A2 P 10 A3 P 10 A4 P 6000N1828 A1 P 12000 A2 P 12000 A3 P 12000 A4 P 10000N1829 A1 P 50 A2 P 50 A3 P 50 A4 P 50/ 伺服电机参数 HRV 控制 9066 系列伺服软件（可以在 CNC 系统参数页面看到版本号）II见FANUC伺服电

25、机参数手册“ B-65150E/03 ”第266页，参数表列出的是默认值。/ 234到 246页，是以下各参数的说明：N2000 A1 P 00001010 A2 P 00001010 A3 P 00001010 A4 P 00001010/ 伺服初始化位 需初始化时都设为 0 ； NO.1023 设好才能初始化有效或正确N2001 A1 P 00000000 A2 P 00000000 A3 P 00000000 A4 P 00000000 AMR 不要改变，根据马达后脉冲编码器类型决定 N2002 A1 P 00000010 A2 P 00000010 A3 P 00000010 A4 P

26、 00000010 默认全 0 （默认全部的 0）N2003 A1 P 00101000 A2 P 00101000 A3 P 00101000 A4 P 00101000 默认全部的 0（新的 ） 00111000 00111000 00111000 00010100#4:使能 N 脉冲抑制功能 #3:使能 PI 控制 #5:使能背隙加速度功能* #7:速度指令偏置功能 *默认，不要改变 默认全部的 000000000#6:防止过冲功能 * #2:如果有高频振动，使能观测器功能N2004 A1 P 00000110 A2 P 00000110 A3 P 00000110 A4 P 00000

27、110 N2005 A1 P 00000000 A2 P 00000000 A3 P 00000000 A4 P 00000000 （新的 ） 00000010 00000010 00000010#1:使能前馈功能 #7:使能静摩擦补偿功能 * #6:使能抱闸控制功能 （针对垂直轴 ）*N2006 A1 P 01010100 A2 P 01010100 A3 P 01010100 A4 P 01010100 默认全部的 01000100#1:0,不要改变 #2:1,不要改变 #6:1,不要改变 #4:1 1ms 加速度反馈功能有效N2007 A1 P 00000000 A2 P 0000000

28、0 A3 P 00000000 A4 P 00000000N2008 A1 P 00000000 A2 P 00000000 A3 P 00000000 A4 P 00000000 改变此项参数要按下急停 ,建议不要改变#1 由 1817决定 ,不要直接改变N2009 A1 P 00000000 A2 P 00000000 A3 P 00000000 A4 P 00000000（新的 ） 11000100 11000100 11000100 00000000#7:使能背隙加速度停止功能 #6:仅在切削中使用背隙加速度功能#2:使能新型背隙加速度功能 *N2010 A1 P 00000000 A

29、2 P 00000000 A3 P 00000000 A4 P 00000000 默认全部的 0N2011 A1 P 00100000 A2 P 00100000 A3 P 00100000 A4 P 00000000 默认 3 轴 00100000，4th 轴全 0#5:不要改变默认设置N2013 A1 P 00000000 A2 P 00000000 A3 P 00000000 A4 P 00000000N2014 A1 P 00000000 A2 P 00000000 A3 P 00000000 A4 P 00000000N2015 A1 P 01000000 A2 P 01000000

30、 A3 P 01000000 A4 P 01000000 默认全部的 0 #6:使能两阶段加速功能N2016 A1 P 00001000 A2 P 00001000 A3 P 00001000 A4 P 00001000 默认全部的 0#3 使能停止中改变速度环比例增益 ,降到 75%（2017#7=1 ，该功能无效）N2017 A1 P 11000000 A2 P 11000000 A3 P 11000000 A4 P 11000000 默认全部的 0（新的 ） 11000000 11000000 11000000 #7：使能速度环高速处理功能，若高频振动，不要使用； #6:OVC 报警值提

31、高 （HRV 控制 ）110000009066/001B 及以后版本才有N2018 A1 P 00000100 A2 P 00000100 A3 P 00000100 A4 P 00000100 #2:使能舞台 2 加速度调整N2019 A1 P 00000000 A2 P 00000000 A3 P 00000000 A4 P 00000000默认全部的 0默认全部的 0N2020 A1 P 17 A2 P 17 A3 P 17 A4 P 18电机代码N2021 A1 P 903 A2 P 903 A3 P 903 A4 P 903 默认全部的 0 负载惯量比（速度增益） ，振点 70%256* 负载惯量 /马达惯量N2022 A1 P 111 A2 P 111 A3 P 111 A4 P 111 电机方向N2023 A1 P 8192 A2 P 8192 A3 P 8192 A4 P 8192速度脉冲反馈数N2024 A1 P 12500 A2 P 12500 A3 P 12500 A4 P