智能制造喷射混凝土机器人 精品.docx

1、智能制造喷射混凝土机器人 精品34喷射混凝土机器人应用领域：系列化喷射混凝土机器人具有大、中、小三种规格型号，大、中型主要用于各种隧道或硐室的喷射混凝土支护施工，小型主要用于矿山巷道喷射混凝土支护的施工。 成果简介：机器人有多个自由度，如：大臂俯仰、小臂水平(左右)摆动、水平伸缩臂在水平方向上往复运动、手腕转动、喷枪姿态调整和喷枪口划圆运动等。使用机器人进行作业的突出特点是：减少回弹；提高效率；节省资金；保证质量；条件安全；操作简单；性能可靠；水平先进；价格便宜。该产品先后得到国家863计划和山东省科技发展计划的支持，机器人达到同类产品国际领先水平，先后获得国家科技进步二等奖和山东省科技进步一

2、等奖。该产品得到国家有关质量监督部门的产品标准认证，并且通过了ISO9001质量管理体系认证工作。现已小批量生产，先后在多个公路、铁路隧道中得到了应用。合作方式：技术转让、技术服务、技术咨询。35管道爬行器应用领域：天然气管道、石油管道、城市供排水管道、自来水管道等多种管道的缺陷检查、修补等工作。成果简介：目前，我国有各种气管道、石油管道、下水道、自来水管道等管道，由于年久失修，每年都要出现大量故障，可是这些管道大多数都埋在地下，一旦出现泄漏就很难查找，而在这方面管道机器人却可以发挥很大的作用，有着很大的市场。 管道机器人系统由行走机构、用于管内壁观察和检测的视觉检测装置、控制和通讯装置等组成

3、，若需要还可以加上管内缺陷的修补装置。根据应用场合不同，该种机器人可适用于管径为80mm120mm、120mm200mm或者更大的管径；其爬行距不小于300m；管内缺陷检测的最小尺寸为0.50.5mm。该机器人采用直流电机驱动系统，驱动力矩大，可用于天然气管道、石油管道、城市排水管道、自来水管道等多种管道的缺陷检查、修补工作。 合作方式：技术转让、技术服务。36KD-2型电力谐波检测分析仪应用领域：电力系统谐波检测。成果简介：随着节能技术和自动化技术的推广以及现代化家用电器的大量使用，使电网中的高次谐波愈来愈严重，电力谐波已经对电力系统及电器设备造成了严重的危害，也给周围电气环境带来了极大影响

4、，因此，谐波已被认为是电网的一大公害。KD-2型电力谐波检测分析仪是运用最新的计算机集成技术，采取ARM+DSP的设计方案，并采取五阶抗混叠等技术构建而成，是一种结合了电能质量分析功能、万用表功能和示波器功能为一体的综合仪器，可测量50次以内的各次谐波。其功能有：单相/三相电压和电流的波形、频谱（棒型）图显示；计算谐波和频谱分析，数字显示电流、电压谐波畸变率（THD）和高次谐波含有率（HRU）；数字显示单相/三相电流、电压有效值，有功功率、无功功率、功率因数，频率值；320320液晶显示、中文界面，实时日历时钟，CT/PT变比设置、单/三相转换；可选择分析410个周期波形；光电隔离RS485通

5、信接口。合作方式：技术转让、技术服务、技术咨询。37KJDT12型单体液压支柱密封质量监测系统应用领域：矿山、单体液压支柱生产企业。成果简介：KJDT-1型监测系统克服了原DK系列检测仪缺陷，能自动识别初压，在计算机控制下每棵柱子可进行单独计时检测，且具有就地动态压力显示和检测不合格声光报警功能。新开发的KJDT-2型监测系统可以完全脱离计算机独立工作，除有压力显示外，还有降压百分比和检测时间显示。本系统主要有智能控制显示器、振弦式压力传感器、通信接口、计算机、打印机、连接电缆等组成。每个智能控制显示器采用单片机设计，并与系统计算机组成计算机网络检测（监测）系统。计算机通过通信接口控制所有智能

6、控制显示器，通信接口完成通信信号的转换、驱动、放大，保证计算机和单片机数据通信正确，同时负责给所有智能控制显示器和压力传感器供电。计算机、通信接口、打印机等放在专用操作室或其他办公室，通信接口与所有智能控制显示器采用一根四芯（两芯电源线，两芯通信线）电缆串接，安装方便。投资规模与效益分析：需要150200平方米的厂房，投资10万元左右购置一些电子检测仪器和生产工具等即可。对以单体支柱为主要支护设备的中小型煤矿，在单体支柱维修车间均需要该设备。全国使用该类仪器的煤矿已有二百多个，有很好的社会和经济效益。合作方式：技术转让、技术服务。38KBG4（B）型定量斗煤量称重仪简介应用领域：矿山立井定量提

7、升称重。成果简介 ：KBG4（B）型定量斗煤量称重仪主要由工控计算机、KJJ12型通信接口、KJF25型井下分机及分机电源和若干只传感器组成。工控计算机采用异步串行通信的方式控制井下分机，有关传感器的常数、校正系数、定量斗煤量的空、满、超载设定值等均由工控机输入，分机主要用来快速检测称重传感器频率和各种开关量信号输入，将检测的各种数据传给工控机计算处理后发回给分机显示和控制输出，一轮数据的处理周期不到0.1秒，完全满足称重的实时需要，并保证控制输出的可靠性。分机面板上有对应的开关接点输入信号灯光指示，工控机屏幕上有各种开关设备的模拟显示，形象逼真，具有动感，同时还对提煤钩数、吨数进行累计，并有

8、年、月、日、班的提煤量累计显示和历史查询，可为煤矿提供比较可靠的煤炭产量，计算机工况动态模拟效果好、功能全、工作稳定可靠、累计准确、实用性强。主要技术参数：通信距离：大于1000 m；通信电缆：两芯井筒信号电缆；称重分辨率：0.01 t； KJF25 分机：双四路开关量光耦输入，并有灯光指示；双四路无源继电器接点输出（空载、满载、超载和备用）；两路称重传感器输入，传感器量程：1555t任选。投资规模与效益分析：如不考虑厂房，投资10万元购置一台压力试验机、示波器、信号发生器、万用表等，传感器可与机械加工厂外协加工。国内大部分矿井为竖井箕斗提升，按照有关要求，必须装有定量斗煤量称重设备，实行定重

9、提升，所以本称重仪具有很好的推广应用前景和社会经济效益。推广应用情况：在大屯煤电公司、兖州矿业集团公司、淄博矿业集团公司、河北邢台矿业集团公司等二十多个煤矿使用，效果良好。合作方式：技术转让、技术服务、技术咨询。38KBG4（B）型定量斗煤量称重仪简介应用领域：矿山立井定量提升称重。成果简介 ：KBG4（B）型定量斗煤量称重仪主要由工控计算机、KJJ12型通信接口、KJF25型井下分机及分机电源和若干只传感器组成。工控计算机采用异步串行通信的方式控制井下分机，有关传感器的常数、校正系数、定量斗煤量的空、满、超载设定值等均由工控机输入，分机主要用来快速检测称重传感器频率和各种开关量信号输入，将检

10、测的各种数据传给工控机计算处理后发回给分机显示和控制输出，一轮数据的处理周期不到0.1秒，完全满足称重的实时需要，并保证控制输出的可靠性。分机面板上有对应的开关接点输入信号灯光指示，工控机屏幕上有各种开关设备的模拟显示，形象逼真，具有动感，同时还对提煤钩数、吨数进行累计，并有年、月、日、班的提煤量累计显示和历史查询，可为煤矿提供比较可靠的煤炭产量，计算机工况动态模拟效果好、功能全、工作稳定可靠、累计准确、实用性强。主要技术参数：通信距离：大于1000 m；通信电缆：两芯井筒信号电缆；称重分辨率：0.01 t； KJF25 分机：双四路开关量光耦输入，并有灯光指示；双四路无源继电器接点输出（空载

11、、满载、超载和备用）；两路称重传感器输入，传感器量程：1555t任选。投资规模与效益分析：如不考虑厂房，投资10万元购置一台压力试验机、示波器、信号发生器、万用表等，传感器可与机械加工厂外协加工。国内大部分矿井为竖井箕斗提升，按照有关要求，必须装有定量斗煤量称重设备，实行定重提升，所以本称重仪具有很好的推广应用前景和社会经济效益。推广应用情况：在大屯煤电公司、兖州矿业集团公司、淄博矿业集团公司、河北邢台矿业集团公司等二十多个煤矿使用，效果良好。合作方式：技术转让、技术服务、技术咨询。39通风机监测装置应用领域：企业现场风机在线监测、风机制造厂家风机性能监测。 成果简介：通风机是矿山的重要安全设

12、备之一，通风机正常运行与否，直接关系到矿井安全生产和人员的生命安全。因此，为通风机配置监测装置，使管理人员能及时了解通风机的运行情况，是保证通风机安全运行的一个重要措施。本装置充分考虑了通风机工作环境的潮湿、干扰源等多种因素，采取了多种措施来保证系统的可靠性和精度，以满足现场的要求。装置的主要功能有：实时监测通风机的性能参数；实时监测电动机的参数；数据的存储、报表输出和打印；实时显示通风机运行工况；实时显示每一个参数变化的趋势图。该装置不仅可以用于现场的在线监测，而且还可以作为通风机性能测试的试验台。合作方式：技术转让、技术服务、技术咨询。40基于工业计算机智能控制的气调保鲜集装箱应用领域：农

13、业实用科技、物资流通。 成果简介：鲜活商品的储藏保鲜一直是困扰物资流通领域的一大难题，传统的保鲜技术仅是单纯的冷藏，很难使水果和蔬菜长期保鲜，由于储藏技术上的落后，每年我国都有大量的水果、蔬菜因保鲜技术不佳而造成巨大的经济损失。特别是采摘时间集中的农产品，在采摘期价格极低，随后又变成了奇缺商品，价格也因此升高，有的产品甚至只要能多储藏10天，商业价值就大大提高，有的产品在销售过程中，烂掉的比销售出去的还多，再就是传统的保鲜技术更无法满足气候剧烈变化带来的运输要求及农产品的跨季节销售。该成果于20XX年4月2日通过鉴定，在保鲜冷藏集装箱机组运行控制技术、物理因子检测数显、工况监视一体化实现方面填

14、补国内空白，达到同类技术的国际先进水平。该技术彻底解决了农产品的贮藏保鲜自动化实现问题，能够使鲜活商品长期保鲜不变质，对于提高农产品的附加值，加快农产品的储藏、加工、运输等物流设施建设，建立现代化的农产品物流服务体系，促进农民增收等都有着十分重要的意义。20XX年5月9、10日，中央电视台第七频道“农业科技服务专栏”，连续报道了“气调保鲜冷藏集装箱集中控制技术”广告专题。项目效益分析：按每台气调保鲜箱机组销售价格38万元计算，国内年需求量为5万台，每台利税为5.7万元测算，公司计划投产后4年内实现年生产量为5000台，可创生产总值19亿元，实现利税2.85亿元。合作方式：技术转让、技术服务、技

15、术咨询。41支持协同产品开发的领域知识处理系统应用领域：制造业信息化工程、并行工程。 成果简介：该成果为国家自然科学基金、山东省中青年科学家科研奖励基金、山东省教育厅科技计划项目等。本成果在四个方面的研究是基于异地网络的支持协同产品开发的领域知识处理理论及其关键使能技术：建立支持异地协同产品开发领域知识处理的框架体系；提出面向协同产品开发过程的设计历史管理的理论与方法；阐明开发支持协同产品开发的领域知识处理系统关键使能技术；开发协同产品开发领域知识处理的智能化支持环境及其关键使能工具。利用本研究成果，能建立智能化CAD/CAM环境和智能化设计支持工具，充分挖掘和利用企业的知识资源，支持企业智能

16、化协同产品开发，促进企业知识共享，提高企业的竞争优势和CAD/CAM智能化水平。产业化前景分析：本成果体现并行产品开发过程与领域知识处理的有机集成，是知识型制造企业实现协同产品开发CAD/CAM的强有力支持工具，继承和重用企业宝贵的知识财富，缩短企业的产品开发周期，并最终提高企业CAD/CAM的智能化水平，具有巨大的市场需求和广阔的发展前景。合作方式：技术转让、技术服务、技术咨询。42网络化虚拟样机协同设计与仿真系统应用领域：制造业信息化工程、虚拟制造、网络化协同设计与制造。 成果简介：本成果主要研究并行工程环境下，网络化复杂产品虚拟设计与协同仿真的体系结构、集成支持环境及其关键技术，并应用到

17、典型产品的数字化虚拟样机产品开发中。其主要内容包括：建立基于并行工程模式的网络化复杂产品虚拟设计与协同仿真的系统结构与整体解决技术；提出网络化复杂产品虚拟设计与协同仿真的多领域集成建模技术；提出网络化复杂产品虚拟设计与协同仿真的多领域集成管理技术；提出网络化复杂产品虚拟样机的多学科协同设计与冲突协调技术，建立协调管理、冲突解决和有效集成CAx/DFx的体系结构；提出网络化复杂产品虚拟样机的多学科协同仿真与优化技术；提出网络化复杂产品虚拟样机的协同仿真与试验评估智能决策支持理论与方法，集成相关的CAx/DFx、智能决策支持、协同仿真与试验评估的智能评价系统、物理试验平台和其它协同设计支持工具。技

18、术指标：建立支持并管理网络化复杂产品开发全生命周期的虚拟设计与性能评估，支持多学科团队采用CAx/DFx进行虚拟设计和协同仿真的分布式集成支持环境。产业化前景分析：为我国重点行业典型产品开展网络化虚拟设计与协同仿真奠定理论与技术基础，有效提高企业创新能力和核心竞争力，提高区域内企业的整体水平和竞争力，具有巨大的市场需求和广阔的发展前景。合作方式：技术转让、技术服务、技术咨询。43并行工程过程管理与协同设计冲突协调系统应用领域：制造业信息化工程、并行产品开发、网络化协同设计与制造。 成果简介：本成果建立高水平的并行产品开发体系，建立并行工程过程管理与协调模型，实现并行工程过程管理、约束管理与冲突

19、解决功能的集成，实现对并行工程实施过程的有效支持。基于并行工程思想，对原有产品开发过程进行建模、分析与改进，有效地增加小循环和减少大循环。基于PDM建立产品开发的产品数据管理系统，实现CAD与PDM集成、BOM管理、产品结构管理和工作流管理。提出并行工程产品设计过程协调系统模型，开发协调和冲突化解软件，该系统实现并行化产品开发中的协调与冲突化解。该成果在系统集成、过程管理、协调管理系统等方面，达到了国际先进水平。技术指标：建立并行工程过程管理与协调模型，采用基于规则的、支持并行迭代的过程建模方法，建立并行工程产品开发过程关系模型，实现并行工程产品开发过程的约束管理，建立基于框架的冲突解决实例、

20、冲突解决规则的知识表达方法与体系，实现并行工程过程管理、约束管理与冲突解决功能的集成，实现对并行工程实施过程的有效支持。产业化前景分析：该成果已成功应用于企业复杂产品的并行产品开发过程中，实现对企业并行工程产品开发过程的管理，协助企业解决产品开发过程中出现的冲突，从而缩短产品开发周期，降低产品成本，提高产品质量，从而提高企业的核心竞争力。合作方式：技术转让、技术服务、技术咨询。44智能化模具CAD/CAM技术应用领域：模具制造业信息化工程、专家系统、虚拟制造。 成果简介：本成果围绕CAD/CAM网络化、数字化、集成化和智能化的发展趋势，对模具产品智能化CAD/CAM的理论与方法及若干关键技术进

21、行创新性研究。建立基于并行工程模式的模具产品CAD/CAM的系统结构与整体解决技术；研究网络化智能化模具产品CAD/CAM的集成建模技术，包括领域知识关系模型的建立，提出网络化模具产品协同设计与制造的智能决策支持理论与方法；提出支持网络化模具产品虚拟样机开发的协同仿真与优化技术；建立一个适合我国国情的支持并管理模具产品全生命周期的智能化CAD/CAM的分布式集成支持环境。技术指标：开发智能化的冲模和注塑模CAD/CAM系统，支持基于网络的模具协同设计与制造，支持复杂曲面设计与加工及过程分析与仿真等。产业化前景分析：本研究成果是模具制造企业继承和重用模具设计知识的有力支持工具，缩短模具设计与制造

22、周期，支持模具企业网络化协同设计与制造，提高企业CAD/CAM的智能化水平和模具质量，具有巨大的市场需求。合作方式：技术转让、技术服务、技术咨询。45产品开发并行工程应用领域：制造业，并行工程。 成果简介：该研究成果建立了高水平的并行产品开发体系，实现了并行化产品开发。基于Windchill建立了产品开发的产品数据管理系统，实现CAD与PDM集成；实现了并行化产品开发中的协调与冲突化解；采用特征技术建立了数字化产品模型，实现了基于STEP的板金CAD/CAPP的产品信息集成；实现了三维软件（Pro/E软件）进行产品设计、冲压模具设计和铸造模具设计，建立了标准件、通用件、企业标准件和常用GB件三

23、维库等；开发了产品报价系统，在产品方案设计阶段，实现产品成本评估与产品价格估算，实现了快速准确的报价；利用商用软件实现了产品的结构强度分析、刚度分析、冲压成型、铸造过程及动力学性能分析的目的。技术指标：该成果在过程管理、协调管理系统、产品数据管理、CAE应用、产品报价系统等方面具有创新性，达到国际先进水平，缩短产品开发周期3040%，提高产品开发水平和CAD/CAM集成与应用水平，减少新产品试验、试制次数。产业化前景分析：并行工程的实施不仅可以给企业带来重大的直接或间接的经济效益，而且可以带来巨大的社会效益。合作方式：技术转让、技术服务、技术咨询。46油田钻柱操作机械手应用领域：钻井时的钻杆、

24、钻铤等的装、卸工作。 成果简介：操作机械手设计有两个，一个坐落在一层台井口旁边2米左右处，简称为下手；一个坐落在二层台上的中心台上，简称为上手。下手的腰部回转角度120，最大伸缩距离为5.7米，有5个运动关节，在手臂做伸缩运动时，手部保持水平平动。上手的腰部回转角度为310 ，最大伸缩距离2800mm，上手有9个运动关节，手臂做伸缩运动时，手部保持水平平动。机械手采用手动比例阀控制下的液压控制方式。机械手可以完成的操作对象参数为：钻柱高30 m；钻杆重量为：40 Kg/m，总重1200 Kg；钻铤（七英寸直径）重量为：180 Kg /m，总重5400 Kg。合作方式：技术转让、技术服务、技术咨

25、询。47PBT10/20泵送、湿喷两用机应用领域：铁路、公路、水利、城建、桥梁、边坡、环保等工程的混凝土施工。 成果简介：该研究成果以电动机作动力，采用单片机控制，双缸液压驱动，采用先进的S型分配阀和容积补偿控制方式，既可作为混凝土泵用，也可作为湿式喷射机用，排量可在520立方米/小时之间连续调节，具有检测和自动排除堵泵的功能，控制系统采用无触点式压力传感器和接近开关。它具有控制可靠、换向冲击小、稠流输送、不易堵管、出料连续性好等优点。主要技术参数理论生产率20 M3/h最大骨料mm（钢管 125）碎石30，卵石40混凝土输出压力6.0 MPa软管 75碎石15，卵石25主电机功率37 kW需

26、压缩空气压力37 bar水平输送最远距离钢管300 m需压缩空气排量710 m3/min垂直输送最大高度钢管60 m合作方式：技术转让、技术服务、技术咨询。482K60系列通风机新型叶片应用领域：风机技术改造、风机制造厂家叶片改性。 成果简介：2K60系列通风机在运行中存在下列问题：通风机动叶片的固有频率与气流的激振频率相重合、动叶片在运行中处于共振状态，从而导致动叶片断裂，给企业安全带来严重威胁；通风机的额定效率偏低，且在某些情况下通风机的高效区域与通风网路特性不相匹配，致使风机在低效区运行；中导叶结构不合理，反风操作困难，日常维护工作量大。本研究成果重新设计了动叶片和导叶片，彻底解决了2K

27、60系列通风机存在的上述问题。新叶片具有如下优点：消除了原动叶存在的共振状况，保证了通风机的安全运行；提高了通风机的额定效率，按矿井实际通风网路转移了通风机高效区的位置，使通风机的高效区特性与通风网路特性相匹配；新型导叶采用固定结构，反风时不需改动通风机任何部位即可实现反转反风，反风量56%，满足有关规定和要求；新型导叶使用寿命长，日常不需要维修；与原风机相比，降低噪声410dB(A)。合作方式：技术转让、技术服务、技术咨询。49KZS系列通风机新型叶片应用领域：风机技术改造、风机制造厂家叶片改性。 成果简介：KZS系列通风机使用新型叶片后与原通风机相比具有如下特点：动叶片重量大幅度减轻：以K

28、ZS28型号通风机为例，原动叶片平均重量为46.5kg，而新动叶片的平均重量为33.2kg，有利于通风机的起动，便于动叶片的安装与维护；反风时不需改动风机的任何部件，可直接反转反风，缩短了反风时间，提高了反风的可靠性；动叶片的调节与固定螺栓由原来的45号钢重新设计为不锈钢，消除了原动叶片存在的调节机构锈死而无法调节的缺陷；提高通风机效率达619个百分点；与原风机相比，降低噪声410dB(A)。合作方式：技术转让、技术服务、技术咨询。50高性能轴流式通风机叶片应用领域：风机技术改造、风机制造厂家叶片改性。 成果简介：利用先进的计算技术和计算机模拟技术，采用叶轮机械流场三元流动分析理论，为生产现场

29、使用的各种大型轴流通风机（普通轴流式、对旋式）提供高性能的动叶片和导叶片。该叶片可提高现有通风机的如下性能：提高通风机运行的安全性；提高通风机的运行效率；提高通风机的风量，增大通风机的使用范围；提高通风机的抗喘振性能；降低通风机的噪声；通风机使用更方便、寿命更长。合作方式：技术转让、技术服务、技术咨询。51对旋式局部通风机安全与节能装置应用领域：风机技术改造、风机制造厂家叶片改性。 成果简介：对旋式局部通风机在矿山井下掘进工作中为变工况运行，在巷道掘进前期，通风机的这种工作特性具有如下缺点：在巷道掘进前期，实际需要的风机风压较小，而通风机的两级电机照常运行，这样就造成了能量的严重浪费；在掘进前

30、期较大的风量使风筒出口具有较高的风速，从而扬起作业现场的浮尘，污染工作环境；通风机在大流量低风压工况下运行时，通风机的噪声将大幅度升高。针对对旋式局部通风机在使用中存在的上述问题，本成果研制了一种安全与节能装置。该装置主要有翼型叶栅整流器、消声降噪部件、气流扩散等部件组成；其中关键部件是翼型叶栅整流器。在井下巷道掘进前期，原对旋式通风机的前级与该装置组合，可实现通风机单级运行，可在巷道掘进的前一半时间内安全、高效地工作，节省电机能耗1/2，并消除原对旋式通风机单级运行时由于电机过载而发生的烧毁现象，设备综合效率可相对提高1535百分点，降低通风机噪声38 dB(A)。合作方式：技术转让、技术服

31、务、技术咨询。52气液联动凿岩钻车应用领域： 工程开挖、破岩、钻岩。成果简介：气液联动露天凿岩钻机由气液联动凿岩机、钎具系统、履带钻车和液压动力站四部分组成。气液联动凿岩机采用压气作为冲击动力、液压作为旋转动力来共同驱动凿岩机进行凿岩，结构上主要优点有：气动冲击机构机构简单、工作可靠；液压马达体积小、功率大，可以在大扭矩条件下进行旋转-冲击式破岩，使之继续保持液压凿岩机钻机速度快的优势；由于冲击机构不需要以液压为动力，故相对于液压凿岩机而言，大大简化了液压动力系统，大大降低了整机造价，进一步提高了整机的可靠性，便于现场维护。气液联动凿岩机在大推力和大扭矩条件下采用旋转-冲击方法，在破岩方法上，除冲击破碎外，还施加了强力剪切破碎岩石，其能量利用率和凿岩速度大大高于一般冲击-转动式凿岩机，接近液压凿岩机的钻机钻进速度。同时，由于采用了大推力，钻具在大多数时间内处于压缩状态，减少或消除了钎具中的拉应力，避免了对称应力循环，从疲劳损伤的角度，这将有利于提高钎具的使用寿命。气液联动露天凿岩钻车采用压气作为冲击动力、液压作为旋转动力，集中两者之长其主要优点是：由于冲击采用了气动，使机构简单可靠，简化了系统，提高了可靠性，便于维护，同时大大降低了整机造价。旋转机构采用液压，并在大扭矩条件下工作，使其钻进速度大大提高，接近全液压凿岩设备的钻速。其主要技术参数为：钻孔直径 50100mm钻孔深度