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1、AGVs control panel manulAGV控制台手册 (第3版，M6改造前) 设备维修档案系列资料 中国科学院沈阳自动化研究所第一章 控制台的功能AGV系统控制台是AGV系统的中央管理器，它主要负责对AGV进行管理、调度和维护，其主要功能如下：1任务分配：AGV系统控制台是AGV系统中的调度管理员，它可根据系统中外部配合信号情况及AGV系统的当前状况决定是否产生系统任务，并按一定的原则指派合适的AGV去完成任务。2避碰管理：在多AGV系统中，AGV是按照各自的任务程序运行的，各AGV本身不能进行系统避碰协调,AGV系统控制台可根据系统中各AGV的位置与状态自动地发现可能发生碰撞的情

2、况，并发出挂起指令，暂时停止低优先级AGV的运行，在碰撞的可能性消失时，能够发出指令解除AGV的挂起，允许AGV继续运行。3AGV充电管理： 当AGV系统中的多个充电站共用一个充电机时，或AGV系统中有多个充电机时,AGV系统控制台负责协调各AGV的充电顺序与充电时间，保证系统中各AGV的电量处于较佳的状态;当系统中有优先级较高的事件发生时,控制台还可强制解除指定AGV的充电操作。4与生产线联络：当系统中出现紧急情况时，AGV系统控制台能够通过指定的方法通知系统生产线停止运行，以防发生事故，在故障排除后，可以通过预定的操作程序结束停线申请，恢复生产线的运行。5控制台人工操作：在系统控制台距离生

3、产线比较远时，控制台的操作人员可以通过屏幕的显示观察地图、AGV的位置与状态、系统任务的运行情况等，并可以对一些特殊情况进行人工挂起、恢复、安全下线等操作。第二章 控制台的组成本章主要介绍AGV系统控制台的硬件组成，以及各部分的主要功能。AGV系统控制台主要由天线、电台、控制计算机、集线器及电源等组成，安装在一个控制柜中集中维护。其相互间的关系如图。 1天线：是控制台与AGV之间无线网络通讯高频调制信号的发送与接收装置。2电台：与天线相连和集线器相连，进行数据信号调制、驱动与收发预处理。3控制计算机：是AGV系统控制台的控制中心，主要由一台工控一体机及其内部配置的网卡、I/O板卡等组成，负责系

4、统的管理及与生产线的联系。其后部除计算机电源线、显示器电源线及显示器控制线外，还有与集线器连接的网线、与生产线连接的I/O线、计算机前面板键盘与主板之间连接的键盘线等。控制台计算机前面板的布置如图。键能功义定自键能功字符键盘显 示 屏计算机电源计算机复位按钮软盘驱动器图中显示屏为15”CRT显示屏；功能键为F1-F10十个键；自定义功能键为SF1-SF10十个键；字符键盘中包括了计算机键盘中常用的部分按键；计算机电源开关、复位按钮及软盘驱动器的前面有一个盖板，平时盖住不用。4 集线器：用于连接计算机与电台的网络通讯信号。5 电源：为计算机、集线器及电台提供所需的电源。第三章 正常运行的操作方法

5、本章主要介绍在AGV系统正常运行状态下，控制台的操作方法及控制台软件的操作界面。事件窗口状态窗口地图窗口主菜单程序标题工具条状态条图形编号提示在线AGV的数量调度运行模式一 控制台主窗口说明1 主菜单：提供给用户使用的完整的操作工具，可以通过鼠标和键盘选择菜单进行必要的程序操作。2 工具条：提供给用户比较常用的操作选项按钮，可以使用鼠标进行选取。3 程序标题：本程序的程序标题，用于在多窗口的情况下显示窗口性质。4 地图窗口：用于显示系统的运行地图及在该系统中运行的AGV的运行位置及用图形显示的状态。5 状态窗口：用文字显示在系统中运行的所有AGV的运行及操作任务状态。6 事件窗口：用于在搬运系

6、统中显示站台的状态信息。（在发动机装配系统中该窗口无用）7 状态条：用于显示对菜单及工具条按钮的一些简单提示。8 调度运行模式：用于显示当前主调度程序所采用的调度运行模式。（具体说明见附录）9 图形编号提示：当用鼠标在地图窗口中指向地图中的某一个结点或AGV的图形时，会在该提示框中显示所指向的结点属性或AGV编号。10 在线的AGV数量：用于显示在线运行的AGV总数二 开机1 开机前首先检查控制台的电源线、信号线、I/O线是否已正常连接，充电机、控制台计算机、集线器的电源开关是否都已处于闭合状态。2 打开控制柜的主电源，柜顶的绿色信号灯将指示电源已打开，等待控制台软件的主画面出现。控制台主画面

7、的结构见前面的主窗口图。3 检查集线器电源指示灯、集线器连接计算机与电台的插口指示灯、电台的电源指示灯是否已指示接通。4 检查通过之后，AGV即可上线运行。5 控制台软件的主画面出现时，如充电机电源未打开或充电机未处于正常自动充电状态，屏幕上将出现一个如右图的对话框，控制台黄色信号灯闪烁，这时控制台的调度程序仍可以正常运行，此时需确认已打开充电机的电源并使充电机的状态恢复正常，在控制台正确检测到充电机电源已打开或恢复正常后，主程序将自动关闭该对话并停止黄灯闪烁，程序进入控制台主画面。6 当控制台软件启动时，如果正好有一车厢处于装配位置，屏幕上将出现一个如右图的对话框，并停止程序的运行，此时需确

8、认该车厢是否已经装配好发动机，如该车厢尚未装配发动机，则应选择装配，使控制台正常发出一台AGV进行装配；如该车厢已经装好发动机，则应选择等待，使控制台放过该车厢，等待下一个车厢进行正常装配。三 关机1 关机前首先确认所有AGV均已不在线运行。2 按一下控制计算机前面板的自定义功能键中的SF10键，等到屏幕上出现“现在您可以安全地关闭控制台主电源”字样时，即可直接切断控制台的电源空气开关，关闭控制台的主电源。 注：控制台在还可在运行状态下按下自定义功能键中的SF7键来重新启动，此操作亦要求所有的AGV均已不在线运行。四 AGV正常离线的方法AGV在运行的过程中有可能因各种原因离线，如误操作关掉了

9、AGV的电源、AGV出现故障等，为保证在AGV离线操作及重新上线过程中系统的安全性，AGV在离开运行线路后，如系统还需要继续运行，则必须在AGV处进行“安全下线”操作，如因某种原因AGV在离开生产线后无法进行“安全下线”操作，则需在控制台进行一下“安全下线”确认，以使控制台解除与该AGV的连接，操作过程如下：先确认离线的AGV已经离开了其它AGV的运行路线，该AGV及其操作人员都处于安全的位置，确认离线AGV的车号后，在控制台前面板的功能键中按一下相应的功能键，如一号车离线则按F1键，如四号车离线则按F4键。注意按键一定不能错，否则会影响系统的正常运行。注：如果所下线的AGV需要立即重新上线运

10、行，则无需进行任何控制台操作，将AGV重新上线即可。五 控制台停链后的重启有时系统可能因为装配距离超过设定长度、跟踪过程中光靶丢失、跟踪过程中急停开关被按下等原因而通知生产线悬链停止运行，在停链过程中，控制台主窗口处会出现一个如右图的对话框，控制台红色信号灯闪烁，在故障排除后，必须在控制台解除停止悬链的申请，操作的方法为在控制台按一下回车键确认清掉对话框即可。六 充电机出现故障后的恢复装配型AGV系统中的控制台还负责监视自动充电机的状态，当充电机的电源未打开或不处于正常自动充电状态时，控制台主窗口处会出现一个如右图的对话框，控制台黄色信号灯闪烁，这时控制台的调度程序仍可以正常运行，此时需确认已

11、打开充电机的电源并使充电机的状态恢复正常，在控制台正确检测到充电机电源已打开或恢复正常后，主程序将自动关闭该对话并停止黄灯闪烁。另外，当AGV的电池处于不正常状态，充电时电池电压过高或过低时，控制台主窗口处会出现一个如下页图的对话框，控制台黄色信号灯闪烁，此时系统软件仍在正常运行，用户需判断故障的原因，如确为AGV电池故障则应将该AGV下线检修，故障处理后，在控制台按回车或用鼠标按下确认按钮，清除该对话框即可。七下班操作 系统在下班时应将各AGV（有发动机或无发动机）均各自调度至等待站点，在某些系统中，由于周边控制信号的配合等问题，下班前可能需要进行一些特殊的控制，此时应在控制台进行系统调度运

12、行模式的转换，将调度运行模式转换为下班模式（程序开始运行时调度运行模式为正常模式），如控制台未关闭系统就要恢复正常运行，则应在控制台再进行系统调度运行模式的转换，将调度运行模式转换为正常模式；模式转换时只需在控制台按下前面板自定义功能键中的SF5键，或在主菜单中选择选项转换为下班模式选项（如已为下班模式，则此选项文字为转换为正常模式），系统即可完成调度运行模式的转换。（具体操作原则见附录）八 无AGV可进行装配调度时的操作 系统是根据车厢的装配配合信号来调度AGV从装配等待站点出发进行跟踪装配的，当车厢的装配配合信号触发运行事件时，如果在装配等待站点没有一台装有发动机的AGV在等待，则控制台将

13、会停止悬链的运行，红灯闪烁，并弹出如下页图的对话框，此时操作者应检查是否确实无AGV对正遮挡两个车厢配合信号光开关的车厢进行装配，如果已有AGV在运行此任务，则选择“确认”按钮，可关闭此对话框，红灯停止闪烁并恢复悬链运行；如果检查发现该任务并不需要执行，属于误报，则可按下“忽略”按钮，可以放弃该任务，关闭对话框，红灯停止闪烁并恢复悬链运行。第四章 维护、调整的操作方法控制台在系统正常运行时的操作主要基于计算机前面板的功能键，在系统进行调整维护的过程中主要使用计算机的鼠标器或字符键盘，操作方法与Window9x的窗口操作方法相同，即用鼠标选定工具条上的按钮、编辑框及主菜单中的各选项；也可按字符键

14、盘中的Alt键，用方向键及回车键选定所需的功能。以下为几个常用的选项：1 调整车速：可以利用工具条上的下拉组合框选择速度，或在主菜单选项-AGV速度级别中选择所需的速度级别，直接选中即可。2 调整地图显示比例：用户可以利用在工具条最右边的编辑框输入地图比例（更改比例数据后按一下回车键，如数据不在设定的0.5-4的范围内，则数据会恢复原值），或在主菜单中选择视图-地图显示比例选项，将弹出如右图的对话框，输入所要的地图比例即可。（显示时地图窗口满窗口显示为比例1）3 调整AGV在地图上的显示尺寸：程序启动时，AGV在地图上的显示尺寸为上次正常退出时所使用的显示尺寸；如要改变显示尺寸，可在主菜单中选

15、择选项-AGV尺寸选项，将弹出如右图的对话框，输入所需的长宽值即可。4 拖动视窗分隔比例及恢复基本视窗：利用鼠标可以拖动视窗分隔，改变地图窗口、状态窗口与事件窗口的大小比例，并可利用工具条上的按钮或在主菜单中选择视图-恢复基本视窗选项把分隔比例恢复至程序启动时的状态。5 强制发车：当系统因某种原因错过一个车厢未进行装配，或需立即发出一个AGV以调整发车顺序时，可通过在主菜单中选择操作强制发车选项来发出一台AGV而不等待悬链的配合信号。（注意当下一个车厢到位时，仍会触发一个信号，使控制台再命令发出一台AGV。）6 改变悬链运行速度：因AGV进入跟踪装配段直线的位置必须在两个挂架之间，所以AGV装

16、配触发的延时时间必须根据悬链的运行速度来调整，因此在悬链控制台改变悬链运行设定速度时，必须到AGV系统控制台改变AGV系统中存储的悬链运行速度。更改方法是，在所有AGV均已安全离线，地图窗口中已无AGV显示时，在主菜单中选择选项改变悬链速度选项，将弹出一个如右图的对话框，输入更改后的悬链运行速度后确认即可。第五章 故障处理控制台软件是基于32位Windows平台开发的一个应用软件，当出现运行故障时，应先排除可能的电源、连线故障，检查生产线配合信号的正确性，然后重新启动控制台即可。附：1应用地图：注：运行方向为顺时针。2 系统自动运行原则：如图，4号站及5号站之间的路段为正常装配段；AGV的正常

17、停车站点为2号站、1号站、0号站及7号站，其中0号站为充电站，同时为上货站点，即AGV在0号站充电的同时应将发动机和后桥吊装至AGV举升平台上，AGV在充电站视吊装完成信号及充电状况启动运行；上线时如AGV上无发动机，可在地图上的任一点上线，并在AGV上输入无货上线选项，系统会将该AGV按运行顺序调至0号站上货；上线时如车上有发动机，应在AGV上线选单上选择正确，并在0号、1号、2号、3号及4号站带发动机上线，（如AGV在3号及4号站带发动机上线，AGV将直接开始运行并在装配段上查找配合光靶，注意此时AGV不会等待悬链的车厢进入装配段的配合信号）。注：如AGV带货在5-7号站上线，在发动机吊装

18、天车下悬挂的发动机容易与AGV上的发动机相撞造成危险，故应尽量避免在此三个站点带货上线。3 系统调度运行模式的转换原则：当系统调度处于正常模式时，AGV的运行调度符合系统自动运行原则。当系统调度处于下班模式时，AGV的运行调度不再与发动机吊装天车进行配合，AGV充电完成后即会离开充电站，进入前面的等待站点，此时即使在2号站点上的AGV上无发动机，系统也不会将此AGV调向0号站上货，而是保证各AGV均停在等待站点，不阻塞装配段的运行路线，此时如悬链仍在运行，则系统仍能将在2号站有发动机的AGV根据车厢配合信号正常发出，但如果在2号站的AGV上未装有发动机，则控制台将红灯闪烁报警，并停止悬链的运行

19、。4 设置系统运行模式：在生产线进行调试或检修时，有时需要单独调试某一系统，如单独进行悬链的运行试验、单独进行AGV系统的运行试验等，有时还需要仅运行其中的部分系统，如进行AGV与发动机悬挂天车的互锁实验等。在主程序菜单中选择选项设置系统运行模式选项，将会弹出如右图的对话框，在这个对话框中可以对测试状态下的一些系统运行模式进行设置，其中模拟悬链运行信号被选中时，AGV系统将会模拟悬链运行时输出给AGV控制台的触点信号，即使悬链停止运行，在2号站点的AGV也会在控制台的控制下按车厢配合信号正常发车此状态可以在悬链停止时单独测试AGV系统的运行状况；当禁止悬链急停被选中时，AGV系统控制台将不会对

20、AGV系统中的任何停链请示作出反应，此状态可以不影响悬链的运行同时测试AGV系统的任务生成及动态跟踪性能；当模拟车厢配合信号被选中时，AGV系统控制台将会根据定时触发车厢配合信号的状态来触发模拟的车厢配合信号，如定时触发车厢配合信号被选中，则控制台将会控制每7分钟触发一次车厢配合信号，如定时触发车厢配合信号未被选中，则一旦在2号站点有一空闲AGV等待，控制台即会向该AGV下发运行任务，使系统循环运行，这两种状态可以进行AGV系统运行性能的单独测试；当模拟天车复位信号被选中时，AGV系统控制台将以AGV进入0号站作为天车复位信号的触发，即一旦有AGV进入0号站，AGV控制台就认为该AGV已装好发

21、动机及后桥，即只要该AGV充电结束就可离开0号站，而不会等待天车的复位信号，此状态可在天车系统不运行的状态下单独调试AGV系统的状况；当不控制天车的运行被选中时，AGV系统控制台将不向天车控制系统发出停车的信号，此状态可用于发动机悬挂天车的单独调试运行；当不控制天车的运行未被选中时可通过选择以空AGV进充电站为天车允许运行信号来改变AGV系统控制台对天车的运行的控制方式，如此项被选中，只有当有一台未载货的AGV进入了0号站，AGV系统控制台才允许下一个悬挂着发动机及后桥的天车向前运行并下降，其它时间均不允许天车运行，如此项未被选中，则只有当在0号站的AGV上有货时，才不允许天车运行，其它时间均允许天车正常运行。