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1、直流无刷电机驱动电动自行车设计资料直流无刷电机驱动电动自行车设计目录第1章 摘要 - 2 -第2章 设计要求 - 3 -第3章 电动自行车原理 - 4 -3.1 电动自行车的特点 - 4 -3.2 电动自行车的组成部分 - 4 -第4章 电机的选择 - 5 -4.1电机介绍 - 5 -4.2 按工作特性分类 - 5 -4.3 按传感方式分类 - 5 -4.4 无刷直流电机特点 - 5 -第5章 无刷直流电机工作原理 - 6 -5.1 稀土永磁无刷直流电机的基本结构 - 6 -5.2 电机的基本工作原理 - 6 -5.3 三相无刷直流电机星形连接全桥驱动原理 - 7 -第6章 电动车的控制部分设

2、计 - 9 -6.1 本设计的主要工作 - 9 -6.2 电机驱动部分设计 - 9 -6.3 控制部分设计 - 10 -6.4 电机调速过流保护等功能部分电路设计 - 12 -6.5 刹车控制功能 - 12 -第7章 无刷直流电机控制器硬件设计 - 13 -7.1 无刷直流电机控制器 - 13 -7.2 单片机选择依据 - 13 -7.3 PWM信号在PLC单片机中的处理 - 13 -7.4 微控制器电路 - 14 -第8章 总结 - 15 -第9章 致谢 - 16 -第1章 摘要无刷直流电机控制系统集电机、逆变电路、检测元件、控制软件和硬件于一体，具有高可靠、高效率、寿命长、调速方便等优点，

3、在电动调速领域有着广泛的应用。根据项目参数要求，采用Mcrochip公司的PIC16F72单片机作为控制芯片，在硬件方面，进行了微控制单元电路设计、逻辑互锁电路设计、转子位置信号采集电路设计、电源电路设计、升压电路设计、系统硬件保护电路设计、三相全桥逆变电路设计、逆变器驱动电路设计和显示电路设计。在软件方面利用汇编语言，采用模块化编程和结构化编程。根据无刷直流电机的控制原理，对系统的控制部分进行了详细分析。设计了系统状态显示面板程序模块。利用数字PI控制理论实现电机速度的闭环调制，提出了一种电机控制系统的接线模式自识别功能设计方案，能够自动识别电机的换相角度、霍尔相位和电机输出相位。第2章 设

4、计要求某电动自行车自重40公斤，最高车速为30k m/h（城市平整路面），额定载重量为50公斤，要求采用直流无刷电机驱动，电机的功率235w左右,电池电源的供电电压为48v左右,设计该系统的软硬件，要求：1.对电机进行选型设计。2.能用电动车的把手进行调速。3.有电刹车功能。第3章 电动自行车原理3.1 电动自行车的特点作为一种新能源绿色交通工具，电动自行车具有以下特点: 无污染:电动自行车是以蓄电池发出的电源作为驱动能源，运行过程中无废气排放，不会对大气造成污染； 低噪音、震动小:电动自行车采用电动机驱动，与用内燃机的摩托相比，运行产生的噪音显著减小，通常要低10-15db，且运行比较平稳；

5、 效率高:摩托车、燃油助力车的效率一般只有30%左右，而电动自行车采用电动机驱动系统，无空转损头，电池能量的80%以上转化成为动力，而且可以在制动时候进行能量回馈，更加提高了他的能量利用率，其效率可高达到70%到80%以上； 安全、轻便、易维护:电动自行车的最高时速限制在30km/h以内，只能在非机动车道行使，可以快速起停，安全可靠。相对于摩托车，他的速度是大受限制，但在人口密集的城市城镇是足够了，能让大众普遍接受，而且他体积小、重量轻、整车质量大概在30-50kg，即使没电时脚踏骑行也不会费劲，蓄电池是免维护的，电机的故障率也较低。3.2 电动自行车的组成部分电动自行车一般由动力部分、传动部

6、分、行车部分、操纵制动部分、电气仪表部分组成。动力部分：电动自行车的动力部分通常有蓄电池和电机构成，是电动自行车的动力来源。其性能的好坏，直接影响电动自行车的动力性和经济性。传动部分：电动自行车传动部分的作用是将动力部分输出的功率传递给驱动轮，驱使电动自行车行使。通过变速器或调速器，使电动自行车获得行使所需要的驱动力和速度，并保证电动自行车的平稳起步和停车，他有变速器、后传动装置组成。行车部分：行车部分的作用是使电动自行车构成一个整体，支撑全车的总重量，将传动部分传递到的扭矩转换成驱使电自行车行使的牵引力，同时承受吸收和传递路面作用于车轮上的各种反作用力，确保电动自行车正常、安全行使、他主要有

7、车架、前减震器、前后轮、座垫等组成。操纵控制部分：操纵制动部分的作用是直接控制行车方向、行使速度、制动等，以确保电动自行车行使安全，他有车把、制动装置、调速手把等组成。电气仪表部分：电气仪表装置是保证车辆安全行使并反映车辆运动状态的主要装置，他使骑行者能正确、有效地对车辆行使适时地进行控制。他由数据显示装置、充电器等组成。第4章 电机的选择4.1电机介绍 直流无刷电机是在有刷直流电机的基础上发展起来的,它是以法拉第的电磁感应定律为基础,而又以新兴的电子技术,数字技术和各种机械原理为后盾。因此具有很强的生命力。1955年，美国D.哈利森等人首次申请用晶体管换向电路代替电动机电刷接触的专利,即无刷

8、直流电机的雏形,经过多年的努力,人们终于在1962年试制成功了借助霍尔元件来实现换流的直流无刷电动机。随着比霍尔元件灵敏度高千倍左右的光敏二极管的出现。在20世纪80年代前后,又试制成功了借助光敏二极管实现换流的直流无刷电机。在德国N.米斯格林提出采用电容移相换流的方法基础之上,R.哈尼特司等人试制成功借助数字式环分配器和过零鉴别器组合来实现换流的无附加位置传感器的直流无刷电机。4.2 按工作特性分类1:具有直流电动机特性的无刷直流电动机由直流电源供电,借助位置传感器来检测转子的位置,所检测出的信号去触发相应的电子换向线路,以实现无接触式换流。该种电机具有有刷直流电机的各种运行特性。2:具有交

9、流电动机特性的无刷直流电动机由直流电源供电,但通过逆变器将直流电变换成交流电,去驱动一般的异步电动机。4.3 按传感方式分类无位置传感器的无刷直流电动机分为电容移相式无刷直流电动机和数学式无刷直流电动机。4.4 无刷直流电机特点无刷直流电机控制系统集电机、逆变电路、检测元件、控制软件和硬件于一体，具有高可靠、高效率、寿命长、调速方便等优点，在电动调速领域有着广泛的应用。无刷直流电机电动自行车的发明和使用对解决燃油车造成的严重环境污染和缓解日益突出的能源危机问题有一定的现实意义。第5章 无刷直流电机工作原理5.1 稀土永磁无刷直流电机的基本结构稀土永磁无刷直流电动机的基本构成包括电动机基体、开关

10、电路、位置传感器三部分，如图为直流电动机原理图：图5-1直流电动机原理图5.1.1电机基体 稀土永磁电动机基体是由带有电枢绕组的定子和永磁转子组成。常用的有三种结构形式:转子铁心外圆粘贴瓦片形稀土永磁体;转子铁心中嵌入矩形板状稀土永磁体:转子外套上一个整体粘结稀土磁环的环形永磁体。还有一种外转子式结构，即带有稀土永磁极的转子在外，嵌有绕组的定子在里。5.1.2开关电路 开关电路由逆变器和驱动电路组成。逆变器主电路有桥式和非桥式两种。电枢绕组与逆变器联接形式多种多样，但应用最广泛的是三相星形六状态。驱动电路将控制电路的输出信号进行功率放大，并向各开关管送去能使其饱和导通与关断的驱动信号。5.1.

11、3转子位置传感器 转子位置传感器是检测转子磁极相对于电枢绕组轴线的位置，向控制器提供位置信号的一种装置。它由定、转子组成，其转子与电动机同轴，以跟踪电机本体转子位置；其定子固定于电机本体定子或端盖，以感应和输出转子位置信号。5.2 电机的基本工作原理 一般永磁直流电动机的定子由永久磁钢组成，其主要作用是在电动机气隙中产生磁场，其转子一电枢绕组通电后产生反应磁场，由于电刷的换相作用，使得这两个磁场的方向在直流电动机的运行过程中始终保持相互垂直，从而产生最大转矩驱动电动机不停地运转。直流无刷电动机为了实现无刷换相，首先要求把一般直流电动机的电枢绕组放在定子上，把永久磁钢放在转子上，这与传统直流永磁

12、电动机的结构正好相反，而且还要由位置传感器、控制电路以及功率逻辑开关共同组成换相装置，使得直流无刷电动机在运行过程中由定子绕组所产生的磁场和转动中的转子磁钢产生的永久磁场，在空间中始终保持在90。左右的电角度，从而产生转矩推动转子旋转.无刷 直 流 电动机按驱动方式可以分为半桥驱动和全桥驱动，按绕组接法又可分为星形连接和角形连接。不同的绕组接法和驱动方式的选择将会使电动机产生不同的性能并且成本也不同，主要从以下三个方面来进行分析:5.2.1绕组利用率开关电路由逆变器和驱动电路组成.逆变器主电路有桥式和非桥式两种。电枢绕组与逆变器联接形式多种多样，但应用最广泛的是三相星形六状态驱动电路将控制电路

13、的输出信号进行功率放大，并向各开关管送去能使其饱和导通与关断的驱动信号. 5.2.2转矩的波动无刷直流电动机的输出转矩波动比普通直流电动机大，因此希望尽量减小转矩波动。一般相数越多，转矩的波动越小，全桥驱动比半桥驱动转矩的波动小。5.2.3电路成本相数越多 ，驱动电路所使用的开关管越多，成本越高，全桥驱动比半桥驱动所使用的开关管多一倍，因此成本要高。多相电动机的结构复杂，成本也高。综合上述分析，三相电机星形连接全桥驱动方式综合性能最好，应用最多，本系统即是选择的这种控制方式，下面介绍三相无刷直流电动机星形连接全桥驱动的基本原理。5.3 三相无刷直流电机星形连接全桥驱动原理 无刷直流电机转子的转

14、速受电机定子旋转磁场的速度及转子极数的影响，在转子极数固定情况下，改变定子旋转磁场的频率就可以改变转子的转速。无刷直流电机控制器包括电源部分和控制部分，如图所示。电源部分提供三相电源给电机，控制部分则按照需求转换电源频率。电源部分可以直接以直流电输入或者以交流电输入，如果是以交流电输入就需先经转换器(converter)转成直流电。不论是直流电输入或是交流电输入，送入电机线圈前须先将直流电压由逆变器(inverter)转成三相电压来驱动电机。逆变器一般由六个功率晶体管，分为上桥臂和下桥臂，连接电机作为控制流经电机线圈的开关。控制部分则提供PWM脉冲宽度调制信号决定功率晶体管开关频率及逆变器换相

15、的时机。对于无刷直流电机，当负载变动时，一般希望速度可以稳定于设定值而不会有太大的变动，所以电机内部装有霍尔传感器(hall-sensor)，作为速度的闭回路控制，同时也作为相序控制的依据。电机转动由霍尔传感器感应到的电机转子所在位置，决定开启或关闭逆变器中功率晶体管的顺序来控制，若系统要求加速，则增长功率管导通的时间，若要求减速，则缩短功率管导通的时间，此部分工作由PWM脉宽调制信号控制。下图是三相无刷直流电机工作原理图和逆变器原理图：图5-3-1三相无刷直流电机工作原理图图5-3-2逆变器原理图第6章 电动车的控制部分设计6.1 本设计的主要工作本论文对无刷直流电机的控制原理进行了详细分析

16、，依据无刷直流电机特性，针对电动自行车的控制需求，进行了无刷直流电机控制系统的设计。 (1) 硬件部分硬件部分以PIC16F72单片机作为控制芯片，逆变器由6个MOSFET管组成。通过微控制单元电路、逆变器驱动电路等电路模块的设计，实现了电机的智能控制以及欠压保护、过流保护、堵转保护等保护功能，可靠的对电动车电机和电池进行保护，确保电动车使用及安全。(2) 软件部分在软件方面利用汇编语言，采用模块化编程和结构化编程.实现了信号的采集及处理，实现了电动自行车的电动、定速和助力三种工作模式并且在系统出错情况下具有自检功能。利用数字PI控制理论实现电机速度的闭环调制。具体设计 如下: 选用PICI6

17、P72单片机作为主控芯片; 采用开关型霍尔传感器作为电机转子位置传感器; 通过对PIC单片机编程，实现电动车电动、定速和助力三种工作模式; 通过硬件电路和软件编程，实现系统自检、欠压、过流、堵转保护功能; 通过软硬件设计，实现电动自行车仪表盘显示控制; 利用PI控制理论实现电机速度的闭环调制; 提出一 种软件电机接线模式自识别设计方案.本设计实现了无刷直流电机的自动控制，硬件结构简单、成本较低，具有升级空间，便于用户二次开发.设计中，利用PIC开发环境完成软件编写和调试;利用逻辑分析仪和示波器等完成硬件调试;借助于电动自行车实体，对软硬件参数进行测试，实现结构优化.6.2 电机驱动部分设计 无

18、刷直流电机用永磁体制成转子，用定子绕组换相来代替电刷换相，用霍尔元件传感转子位置信息。内置电机的3个霍尔元件会实时的输出确定的3个电压信号来表征转子位置信息，数字控制电路根据不同的电压信号，实现对驱动电路进行选择性导通，使线圈产生激励转子转动的磁力矩，在一个周期内，每个MOS管导通120。 换流器中功率MOS管在此设计中用到其开关态工作原理，MOS管有三个极G(栅极)、S(源极)、D(漏极)，MOS管的一个重要参数是VT，称开启电压，当栅源电压VGS 要让电机转动起来，首先控制部就必须根据霍尔传感器感应到的电机转子目前所在位置，然后依照定子绕线决定开启(或关闭)换流器(inverter)中功率

19、晶体管的顺序.图6-2驱动部分电路使电流依序流经电机线圈产生顺向(或逆向)旋转磁场，并与转子的磁铁相互作用，如此就能使电机顺时/逆时转动。当电机转子转动到霍尔传感器感应出另一组信号的位置时，控制部又再开启下一组功率晶体管，如此循环电机就可以按同一方向继续转动直到控制部决定要电机转子停止则关闭功率晶体管(或只开下臂功率晶体管);要电机转子反向则功率晶体管开启顺序相反。6.3 控制部分设计 电路分为译码电路部分、过流保护和调速电路部分，译码电路部分保障电机连续运行，控制电路部分主要用来进行电机的调速和过流保护以及电池相关状态的显示。 图6-3-1电机译码部分设计原理图考虑到电机连续安全的运行，防止

20、在换相时交叉导通，若出现这样的情况，两管同时导通时，在两管上的电压降非常小，如同直接将电源加在导线上一样，瞬间产生45A以上的电流，MOS管必然会被烧毁，因此同一驱动桥的两MOS管不能同时导通，只能导通其中一只，在设计时，采用“互锁”方案，可以防止此种情况的发生。“互锁”的原理是当同一对驱动管中有一只导通时，另外一只“G”(栅极)电压一定是“0”(低电平)，在出现非正常情况而“G”电压应该为低，但实际是高电平时，可强制性的将其拉到低，实际应用中可以用一片74LS38来实现(74LS38四2输入与非缓冲器(OC)。 另一种方式来实现，如图所示的第一个MOS管为P型IGBT，第二个为N型IGBT。

21、图6-3-2防管子直通电路采用此种设计的原因是保证此对MOS管不在同一时间导通而烧毁，在数字控制部分输出为低电平时，第一个MOS管导通,并且在遇到没有驱动信号，而TLP521输入为高电平时，不会出现意外导通的情况。6.4 电机调速过流保护等功能部分电路设计 电机控制部分主要实现电机的调速和过流保护以及刹车的功能。调速是通过对霍尔信号进行采样，根据霍尔信号的频率变化得到表示电机速度的电压值，将这个电压输入到比较器，与调速电阻上的电压进行比较，来决定输出为高或者低电平，实现电机的加速和减速.图6-4-1电机调速原理图为保证电机的安全运转，使其通过的电流不超过其最大承受值，所以在设计中必须对其进行保

22、护，过流保护的原理是对下臂MOS管漏极电流进行采样，放大合理的倍数后，与参考电压进行比较，若取样电压超过安全值，比较器输出低电压，将MOS管截止，从而达到保护电机的作用，如图：图6-4-2过流保护原理图6.5 刹车控制功能刹车控制功能是将两个比较器的输出接一开关到地，这样，无论比较输出是高电平还是低电平，只要开关接通，均会将其电位直接拉低，截止导通的MOS管，达到刹车的目的。 第7章 无刷直流电机控制器硬件设计7.1 无刷直流电机控制器 无刷直流电机控制器在控制方式上主要有以专用集成芯片、单片机和DSP芯片控制三种方式。以专用集成芯片为核心的控制器，系统结构简单，价格较便宜，但是系统灵活性不足

23、，保护功能有限:以DSP芯片为核心的控制器，控制精度较高，但是算法较复杂，开发周期长，成本较高，不易在市场上推广。本设计使用单片机作为主控芯片可以弥补上述两方案的不足。 目前，市场上有很多无刷电机专用控制芯片，大部分电动车生产厂商采用Motorola公司的MC3303无刷电机专用控制芯片，它具有无刷直流电机控制系统所需要的基本功能。本设计采用PIC16F72单片机作为主控芯片，不仅可以实现专用控制芯片MC33035的全部功能，而且容易实现系统扩展，通过软硬件设计，实现多功能的电机控制 7.2 单片机选择依据价格因素。考虑到该设计要与市场接轨，因此价格问题尤为重要，要选择一个性价比较高的单片机，

24、包括单片机的单片价格和开发系统的造价。性能因素。通过对该系统分析，8位单片机可以满足系统控制精度的要求.由于整个系统有多种模拟参数需要转换成数字量，因此选用的单片机应该有多通道A/D转换模块。在无刷电机控制中，脉宽调制PWM技术广泛应用，因此所选单片机应具有脉宽调制输出端口。安全因素。电子产品的安全性是一个非常重要的环节，作为控制系统的核心，单片机的安全性必须达到系统要求。7.3 PWM信号在PLC单片机中的处理 改变直流电动机转速的方法分为励磁控制法(控制磁通)与电枢电压控制法(改变电枢端电压)。在众多的电枢电压控制方法中，脉宽调制PWM(PulseWidth Modulation)技术因为

25、需用的大功率可控器件少、线路简单、调速范围宽、电流波形系数好、附加损耗小、功率因数高的优点，从而得到广泛应用。CCP(捕捉输入/比较输出/PWM输出)模块是PIC16F72芯片的重要组成部分，它有3种工作方式:捕捉方式、输出比较方式和脉宽调制方式。当处于脉宽调制工作方式时，可以在引脚输出分辨率高达10位的PWM信号。用程序语句控制PWM信号的周期和高电平持续时间，从而控制电机电枢电压，达到调速目的。7.4 微控制器电路微控制器电路由微控制核心PIC16F72单片机、逻辑保护门74LS00和+5V电源电路构成， MOs管驱动信号为单极性PWM控制，上桥臂MOs管导通期间为常开状态，下桥臂MOs管

26、导通期间为PWM控制状态;由于设计了硬件逻辑保护电路，因此严格避免了上下桥臂同时导通的情况。由图可见，上臂驱动波形中，上升与下降的过程与电流换相有关。 上桥臂功率管的导通时序与位置信号严格对应，但是由于本系统采用的是半桥调制，所以在导通期间，下桥臂进行PWM斩波控制.第8章 总结本次课程设计让我受益颇深,首先众多课题可供选择,通过对各个课题的了解大大拓宽了我的实践知识面。但我还是从中选择了无刷直流单机驱动电动自行车的设计。毕竟作为一种新能源绿色交通工具，更贴近现实，且电动自行车零污染，高效率，绿色低噪音的特点的是有广阔发展空间的。本次设计让我对电动自行车的原理有了进一步的认识，更重要的是对无刷直流电机驱动控制原理有了更详细的了解与研究，也大大提高了自己动手设计的能力。感谢学校给予这一次课程的机会。第9章 致谢本次课程设计衷心感谢钟老师和李老师的指导。老师给出多个设计的题目和提纲提供学生选择。并且通过细心的讲述和实验过程的指导给予了学生很大的帮助。在此向导师致以最崇高的敬意和最诚挚的感谢！