ABBrobotstudio使用详细步骤.docx

1、ABBrobotstudio使用详细步骤搬运码垛工作站建模1、创建机器人系统2、创建动态输送链3、创建动态夹具4、工作站逻辑连接)RAPID)5、添加 IO( 设置好需重启6、示教目标点(同步到7、 RAPID 编程、创建机器人系统1、创建空工作站机器人模型IRB 2602、导入网络709-1和Chinese、从布局创建机器人系统，勾选 3.二、创建动态输送链1、添加输送链并修改位置勺 H - -. 7 -r PM?打 T 玮 J * - JU* Jl 虫乩幣 VW wn壮 farll tBp| 1 1 cm 幣审 mb a & 鼻 - i sKIMbac;:XQ 3* 4 虫* L十37 *

2、 Hu-l V*i 24VeX*1! l , LBiUj -AAKAk -K3并修改位置 600*400*2002 、创建的物料3、添加一个 smart组件j rTJi 气特+1住乩 斗 - Jm Lsource、添加组件4o设置物料本地原点5亦件子曲4itr1F虫*1I 未保l Tu -i-nsoiilSi CM*Snnrrti7疇 It CH+VP* Kifl也站 AMP*寻斗几耳宦冋可见(SB(L；1宦Egj=UC0 1童弐也 by i：s-8、添加面传感器组件$ wCTTT / -%*r3l出b丨4ritr ” ！ 严 fz述 1.1.1 E.JJ 半側 牛亡向 Idjteio.tn

3、Nd. tn Z|h.mI F 一 行丨触 汽式弓启15显蜩| - K11 st 绪出id了叶呼扫工诈;占* 疣件亠上l甘;士d娄SC_S送維i3=t m* .旦 mi 迥 丄、设置输送链不能被传感器检测性 Lttiw覘Ee, * MIxildbj-1站呂=t i 丁典 m-LED ?D.CD p JO/：丨 gffl ira厨圧叫*1 口 址ijrj. rjn 6ih11001.00 - -20.01 : Ti L :faLil &|o.n宁删 00 mT山；讶g;|a?M- 評宝 E 养-fiin.E*ri?,r,l输送链的属性连接、设置 10SC_11、设置信号连接h豌 Ctrl-XE*

4、. cifl-cl岂5U Clrl-ii,a己哋二忖焊kh7 i*JLX5WSM1*9J - *、添加信号处理组件，用于检测传感器下降沿12p:q g T -i tj_ J+.35TKKASJTJoKE LI?W MTTT1SC端讣粧 呼 I 樹E哇匚二M t聞”copy进行source、传感器下降沿触发13.円号川仙4 口=工勺烂L :Ffl Hhr口 gI%JE送騎ksrFriir *片iFwillMafia*llQIi-b ftF：pur wAtiQtibI亠 hr 留申皿 f r iilU iA TKSC、传感器与输送链的输出联系 14、添加仿真开始结束组件，用于激活传感器虫SC_迖髄

5、 俱 I 耳Qli I 虹 HZi _兰 仲I#Aftbh-SS比E炖1;甘崛胃 e怙8 4 * %*-即SawrSoirag =_S3?S 玄包SC 逸醉 知住工 g主*騙二壬总I?更.K匚辱F，nrRe-m.riPiHrwTV 9 i-laT皿，Qw1 I-!1 ra TJIfi vti-d 1QiiH i-Tn hr IFL g rSw* -凶E 1Al RtllflplTi(j 亀17、輕sc输送谍了对显栩ftJT d亠-上 如如丄 -三、创建动态夹具1、先制作一个吸盘模型，然后设置成工具，并安装到机器人法拉盘心 6C组件SMART、添力廿2 .DETACHER 组件和、添加 3ATT

6、ACHER.、设置属性jfliifffttt nffa应列 HTl (UHD AddJni 亡津5 S_ 丁只X刪sc_rM 阿二臥丛箱抽比耳幡站谢-TH 變轉 矗M明违*BXK1l屈ir 广且3 JHU与淫曲借号相辻扩斛干 /mrtA.1 tnclHiF石丈个丽叭纽40尸抵总一己ST粧丈金、添加一个线传感器组件 5.、线传感器设置属性7、设置吸盘工具不能被传感器检测r ESI?i LWWEJIEV Idld礼|口_ M_L X 翩SC 工具工甘鼻炀址、把线传感器安装到吸盘（不更新位置，保持当前位置）苫 1161 jk Ttfj ttr*9、设置属性连接、添加信号及连接trl*X：lil Y耳

7、存 TnSfc-ri-,豎伍15:-兰添加信号处理取非和锁定组件 11I.l* BCOJLBad|f 1RlUBJfeO.H 兀2器_出.1化眈栄WITjdpan继续信号连接12押SC_L具 J霍 He豈二丸 ma慎巧 VFIEP 虫二且：比世囂珂羊0 Ft二鼻 K HI.1SF-SHU7iFa亠raaJud!：#； tfdu ;u.a&tirHiklluho-Fk m 、添加一个示教物料 13工具SC、应用手动线性验证fffu uMsidu 常gK詐ffiwc 1 j：r-pitSi3id.=F f W HklbCQB皿准 FfLUW1VUWLa. MMBr*E &!liH 1 fa： -w

8、IiHd.XuBi i n_*.r nEiLh1如3.3I? d.i四、工作站逻辑连接 lAp-ruMMrv xrl* 5lr fMSTF M klj!- !7L：H-flL I*lUMriBLilM LilfM: 3dZ li. 1 . rrh. n 乙崔 WE. 1J1 L. 1 . n.B |!20 THENbPalletFull1:=TRUE;ENDIFENDPROCPROC rPlace2()rPosition2;MoveJ Offs(pPlace2,0,0,400),MaxSpeed,z50,tGripWObj:=wobj0;MoveL pPlace2,MinSpeed,fine,

9、tGripWObj:=wobj0;Reset doGrip;WaitTime 0.3;GripLoad LoadEmpty;MoveL Offs(pPlace2,0,0,400),MidSpeed,z50,tGripWObj:=wobj0;MoveJ Offs(pPick2,0,0,400),MaxSpeed,z50,tGripWObj:=wobj0; nCount2:=nCount2+1;IF nCount220 THENbPalletFull2:=TRUE;ENDIFENDPROCPROC rPosition1()TEST nCount1CASE 1: pPlace1:=Offs(pBas

10、e1_0,0,0,0);CASE 2: pPlace1:=Offs(pBase1_0,600+10,0,0);CASE 3: pPlace1:=Offs(pBase1_90,0,400+10,0);CASE 4:pPlace1:=Offs(pBase1_90,400+10,400+10,0);CASE 5: pPlace1:=Offs(pBase1_90,800+20,400+10,0);CASE 6: pPlace1:=Offs(pBase1_0,0,600+10,200);CASE 7: pPlace1:=Offs(pBase1_0,600+10,600+10,200);CASE 8: p

11、Place1:=Offs(pBase1_90,0,0,200);CASE 9:pPlace1:=Offs(pBase1_90,400+10,0,200);CASE 10:pPlace1:=Offs(pBase1_90,800+20,0,200);CASE 11: pPlace1:=Offs(pBase1_0,0,0,400);CASE 12: pPlace1:=Offs(pBase1_0,600+10,0,400);CASE 13: pPlace1:=Offs(pBase1_90,0,400+10,400);CASE 14: pPlace1:=Offs(pBase1_90,400+10,400

12、+10,400);CASE 15: pPlace1:=Offs(pBase1_90,800+20,400+10,400);CASE 16: pPlace1:=Offs(pBase1_0,0,600+10,600);CASE 17: pPlace1:=Offs(pBase1_0,600+10,600+10,600);CASE 18: pPlace1:=Offs(pBase1_90,0,0,600);CASE 19: pPlace1:=Offs(pBase1_90,400+10,0,600);CASE 20: pPlace1:=Offs(pBase1_90,800+20,0,600);DEFAUL

13、T:TPErase;TPWrite he Counter of line 1 is error ,please check it!; Stop;ENDTESTENDPROCPROC rPosition2()TEST nCount2CASE 1: pPlace2:=Offs(pBase2_0,0,0,0);CASE 2: pPlace2:=Offs(pBase2_0,600+10,0,0);CASE 3: pPlace2:=Offs(pBase2_90,0,400+10,0);CASE 4: pPlace2:=Offs(pBase2_90,400+10,400+10,0);CASE 5: pPl

14、ace2:=Offs(pBase2_90,800+20,400+10,0);CASE 6: pPlace2:=Offs(pBase2_0,0,600+10,200);CASE 7:pPlace2:=Offs(pBase2_0,600+10,600+10,200);CASE 8: pPlace2:=Offs(pBase2_90,0,0,200);CASE 9: pPlace2:=Offs(pBase2_90,400+10,0,200);CASE 10: pPlace2:=Offs(pBase2_90,800+20,0,200);CASE 11: pPlace2:=Offs(pBase2_0,0,

15、0,400);CASE 12: pPlace2:=Offs(pBase2_0,600+10,0,400);CASE 13: pPlace2:=Offs(pBase2_90,0,400+10,400);CASE 14: pPlace2:=Offs(pBase2_90,400+10,400+10,400);CASE 15: pPlace2:=Offs(pBase2_90,800+20,400+10,400);CASE 16: pPlace2:=Offs(pBase2_0,0,600+10,600);CASE 17: pPlace2:=Offs(pBase2_0,600+10,600+10,600);CASE 18: pPlace2:=Offs(pBase2_90,0,0,600);CASE 19: pPlace2:=Offs(pBase2_90,400+10,0,600);CASE 20: pPlace2:=Offs(pBase2_90,800+20,0,600);DEFAULT:TPErase;TPWrite he Counter of line 1 is error ,please check it!; Stop;ENDTESTENDPROCPROC rModify()MoveJ pHom