浙江禾川编码器EN17MRABSTM规格书.docx

1、浙江禾川编码器EN17MRABSTM规格书EN17MR-ABS-TM编码器规格书 2017年7月V1.01.适用范围 本规格书适用于浙江禾川科技股份有限公司制造的伺服电机上搭载的磁性旋转编码器EN17MR-ABS-TM。2.产品概要 (1)多圈数据以及一圈数据输出编码器。 (2)使用磁敏电阻元件、霍尔元件作为传感器的磁性编码器。 (3)根据起止同步方式，输入命令，输出数据。 (4)能够对搭载在编码器上的EEPROM进行数据的写入和读取。 (5)连接外部电池的情况下，主电源OFF的状态下也能计测和保存多圈数据；不连接电池的情况下，可以作为1圈绝对值编码器使用。3.编码器基本规格3-1 环境规格

2、规格项目 内容备注工作环境温度0 85电机停止状态环境温度变化时会增加绝对精度误差保存温度以电机规格为准 保存湿度 以电机规格为准 外部干扰磁场2mT（20G）3-2 电气规格规格项目内容备注电源电压 VCCDC 4.8V 5.5V波动5以下 最大额定电压7V外部电池电压 BATDC 2.4V 5.5V最大额定电压7V多圈计数量16bit0 65535分辨率17bit0 131071最大旋转速度6000 min-1最大角加速度8000 rad/s2输出码纯2进制输入输出形态差分线路驱动器/接收器相当于RS485上计数方向1圈部分 CCW方向11 电机旋转方向的定义4. 通信规格4-1 串行通信

3、规格项目内容备注传送方式半双工串行通信通信波特率2.5Mbps同步方式起止同步（8bit数据、1停止bit）传送代码NRZ符号Bit顺序LSB First传送错误检测CRCCRC多项式 X8+14-2 帧构成 1帧由Data 8bit以及Start、Stop共10bit构成。4-3 帧格式4-3-1 取得编码器数据4-3-2 EEPROM Write4-3-3 EEPROM Read4-4帧详细信息4-4-1 COMMAND 以下是命令字段的构成(1)Start bit: 固定的.(2)Sink code: 固定的.(3)Data ID code：具体定义见Table 1.(4)ID pari

4、ty：此为Data ID code的奇偶校验.(5)Delimiter：固定的. ApplicationData IDCodeParitycc0 cc1 cc2cc3 cc4Data readoutData ID 000 0 00Data ID 1 1 0 0 01Data ID 2 0 1 0 01Data ID 3 1 1 0 00Writing to EEPROMData ID 6 0 1 1 00Readout from EEPROMData ID D 1 0 1 11ResetData ID 7 1 1 1 01Data ID 8 0 0 0 11Data ID C 0 0 1 10

5、Table 1. Data ID code定义表以下是命令字段的详细内容Data ID codeCMD内容备注Data ID 002ABS Data Request取得1圈数据Data ID 18AMulti Turn Data Request取得多圈数据Data ID 292ENCID Request取得编码器机种Data ID 31AFull Data Request取得全数据Data ID 632EEPROM WriteData ID DEAEEPROM ReadData ID 7BAError reset1 2Data ID 8C2Single turn data reset1 2 3

6、 4Data ID C62Error reset & Multi-turn Data reset1 2 31 1圈绝对值数据会回复，但不要再取数据时使用此命令2 在500us以内的时间间隔且发送11次以上时有效3 电源关闭时，其他命令发送时或者发送停止后，Data ID 8请等待100ms以上，Data ID C请等待10ms以上再执行4 电机的磁极位置信息会丢失，请不要使用5 编码器内部信息有可能发生错误，所以请不要使用上述以外的命令4-4-2 Status 以下是状态字段的构成(1)Start bit:固定的.(2)Information：全部固定为“0”.(3)Encoder error

7、：当编码器出现以下错误时相应位会置“1”.Bitea0ea1Logic when the error occurs 11Description of errorCounting errorLogic-OR of Over-heat，Muti-turn error，Battery error and Battery alarm is transmitted.当ea1位出现错误时，请发送“Data ID 3”验证具体的警告内容。因为Full absolute status，Over-speed and Counter overflow错误信息没有被包含在ea1内，请在ALMC内确认.(4)Comm

8、unication alarm：当编码器出现以下错误时相应位会置“1”.Bitca0ca1Logic when the error occurs11Description of errorLogic “1” is transmitted when Parity error in Request frame. Parity bit in Request Frame is located in cc4 of Data ID code.Logic“1” is transmitted when Delimiter error in Request frame occurs. 当Communicatio

9、n alarm发生时，请废除接收的数据，再次发送请求信号。Communication alarm发生时，与发送内容的命令无关，返回数据是Data ID 3对应的数据.(5)Delimiter:固定的.4-4-3 Data Data ID code 和 Data field的关系见Table 2。Data ID codeD0D1D2D3D4D5D6D7Data ID 0ABS0ABS1ABS2Data ID 1ABM0ABM1ABM2Data ID 2ENIDData ID 3ABS0ABS1ABS2ENIDABM0ABM1ABM2ALMCData ID 7ABS0ABS1ABS2Data ID

10、 8ABS0ABS1ABS2Data ID CABS0ABS1ABS2Table 2 Data Field定义表1 空白表示没有发送数据。ABS0 ABS2:1圈绝对值数据 ABS0为下位字节、ABS2位上位字节，全体为24bit的帧。 ABS2的高7位一直为“0”，故组成有效的17bit的角度数据。ABM0 ABM2：多圈数据 ABM0为下位字节、ABM2为上位字节，全体为24位的帧。 ABM2一直为“0”，故组成有效的16bit多圈数据。ENID：Encoder IDALMC: Encoder error（见Table 3）Bitd70d71d72d73d74d75d76d77Logic

11、when each occurs11111111Name & its symbolOver-speedFull absolute statusCounting errorCounter overflowOver-heatMuti-turn errorBattery errorBattery alarm Table 3 ALMC简略信息以下为数据字段的构成(1)Start bit:固定的.(2)Data：按低位在前排列.(3)Delimiter：固定的.4-4-4 CRC 以下为CRC字段构成(1)Start bit:固定的.(2)CRC code：CRC多项式 G(x) = X8 + 1 (X

12、 = rc0 rc7). 此结果为除去Start bit、Delimiter，CRC字段以外的计算结果.4-4-5 EEPROM地址格式以下为EEPROM地址字段构成(1)Start bit：固定的.(2)Address: 有效读写地址为0x00 0x1E，改写此范围以外数据可能导致编码器不正常工作(3)Busy status: EEPROM的读写状态可以查看Busy status。Busy状态和通信数据关系见Table 4.RequestEncoder Transmission dataBusyBusyA0D0Read00A0 of requestEEPROM DataNormally ex

13、ecuted1A0 of request00Writing is in action.Request for reading isinvalidwrite00A0 of requestD0 of requestRequest for writing isreceived1A0 of request 00Writing is in action.Request for writing isinvalid Table 4 Busy状态和通信数据 (4)Delimiter：固定的.4-5 ALMC详细信息记号名称功能备注OSOver-speed 速度异常电源ON时发生速度异常或者备份时发生多圈传感器

14、的状态转换异常时置“1”Data ID 7或者Data ID C的复位命令FSFull absolute status编码器检测转速超过100min-1时置“1”CECounting errorMR传感器输出振幅异常或者编码器位置信息无法相信时置“1”Data ID 7或者Data ID C的复位命令OFCounter overflow多圈计数溢出多圈传感器计数超过065535范围时置“1”Data ID 7或者Data ID C的复位命令OHOver-heat编码器基板温度超过设定温度时置“1”Data ID 7或者Data ID C的复位命令MEMuti-turn error多圈传感器通信

15、错误电源打开时不能取得多圈数据时置“1”Data ID C的复位命令BABattery alarm电池电压在规定值以下时置“1”Data ID C的复位命令BEBattery error电池电压报警电源OFF时BAT电压在规格电压以下时置“1”。Data ID 7或者Data ID C的复位命令 Table 5 ALMC详细信息5. 命令应答时间5-1 帧的开始 单位：us记号内容MinTypMax备注T1帧时间4T2Sync检出时间1.4 Table 6 帧时间规定5-2编码器数据取得帧 单位：us记号内容MinTypMax备注T3命令周期80T4帧时间42.5Mbps-10bit 1T5发

16、送有效延时时间1.65.5T6发送有效设定时间0.71.6T7ID0、ID1、ID7、ID8、IDC应答帧时间28322.5Mbps-10bit 6ID2应答帧时间20252.5Mbps-10bit 4ID3、ID4应答帧时间48512.5Mbps-10bit 1ID5应答帧时间40422.5Mbps-10bit 9T8发送无效延时时间0.51.5Table 7 编码器数据取得帧时序5-3编码器读写帧 单位：us记号内容MinTypMax备注T9命令周期80T10读取命令帧时间122.5Mbps-10bit 3写入命令帧时间162.5Mbps-10bit 4T11发送有效延时时间1.65.5T

17、12发送有效设定时间0.71.6T13应答帧时间17242.5Mbps-10bit 4T14发送无效延时时间0.51.5帧开始识别后，T10 结束时间点上，执行 Command 的解释，发送对应于ID 的 EEPROM 数据。写入命令的返信数据是针对于命令接收的返信，并不是表示写入 EEPROM 结束的应答。写入结束与否需执行该地址的读取命令进行确认。写入处理除去通信时间之外需要 10S（max）。5-4 复位时序因内部回路初始化，命令请在电源打开经过500ms以后输入。规定时间以前的命令被无视。最初从编码器应答的数据可能不正确，请无视。推荐使用超过10次以上连续应答的编码器数据。并且通电开始后20 30秒，以及电机旋转 180deg 以下的状态下的位置精度不稳定。