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1、过程控制系统与仪表 习题答案 王再英过程控制系统与仪表王再英 刘淮霞 陈毅静 编著 习题与思考题解答机械工业出版社第1章 思考题与习题1-1 过程控制有哪些主要特点为什么说过程控制多属慢过程参数控制解答：1控制对象复杂、控制要求多样 2. 控制方案丰富3控制多属慢过程参数控制4定值控制是过程控制的一种主要控制形式5过程控制系统由规范化的过程检测控制仪表组成1-2 什么是过程控制系统典型过程控制系统由哪几部分组成解答：过程控制系统：一般是指工业生产过程中自动控制系统的变量是温度、压力、流量、液位、成份等这样一些变量的系统。 组成：参照图1-1。1-4 说明过程控制系统的分类方法，通常过程控制系统

2、可分为哪几类 解答：分类方法说明：按所控制的参数来分，有温度控制系统、压力控制系统、流量控制系统等；按控制系统所处理的信号方式来分，有模拟控制系统与数字控制系统；按控制器类型来分，有常规仪表控制系统与计算机控制系统；按控制系统的结构和所完成的功能来分，有串级控制系统、均匀控制系统、自适应控制系统等；按其动作规律来分，有比例（P）控制、比例积分（PI）控制，比例、积分、微分（PID）控制系统等；按控制系统组成回路的情况来分，有单回路与多回路控制系统、开环与闭环控制系统；按被控参数的数量可分为单变量和多变量控制系统等。通常分类：1按设定值的形式不同划分：（1）定值控制系统（2）随动控制系统（3）程

3、序控制系统2按系统的结构特点分类：（1）反馈控制系统（2）前馈控制系统（3）前馈反馈复合控制系统1-5 什么是定值控制系统解答：在定值控制系统中设定值是恒定不变的，引起系统被控参数变化的就是扰动信号。1-6 什么是被控对象的静态特性什么是被控对象的动态特性二者之间有什么关系解答：被控对象的静态特性：稳态时控制过程被控参数与控制变量之间的关系称为静态特性。被控对象的动态特性：。系统在动态过程中，被控参数与控制变量之间的关系即为控制过程的动态特性。二者之间的关系：1-7 试说明定值控制系统稳态与动态的含义。为什么在分析过程控制系统得性能时更关注其动态特性 解答： 稳态： 对于定值控制，当控制系统输

4、入（设定值和扰动）不变时，整个系统若能达到一种平衡状态，系统中各个组成环节暂不动作，它们的输出信号都处于相对静止状态，这种状态称为稳态（或静态）。动态：从外部扰动出现、平衡状态遭到破坏、自动控制装置开始动作，到整个系统又建立新的稳态（达到新的平衡）、调节过程结束的这一段时间，整个系统各个环节的状态和参数都处于变化的过程之中，这种状态称为动态。在实际的生产过程中，被控过程常常受到各种振动的影响，不可能一直工作在稳态。只有将控制系统研究与分析的重点放在各个环节的动态特性，才能设计出良好的控制系统。1-8 评价控制系统动态性能的常用单项指标有哪些各自的定义是什么解答：单项性能指标主要有：衰减比、超调

5、量与最大动态偏差、静差、调节时间、振荡频率、上升时间和峰值时间等。衰减比：等于两个相邻的同向波峰值之比n；过渡过程的最大动态偏差：对于定值控制系统，是指被控参数偏离设定值的最大值A；超调量：第一个波峰值与最终稳态值y（）之比的百分数；残余偏差C： 过渡过程结束后，被控参数所达到的新稳态值y（）与设定值之间的偏差C称为残余偏差，简称残差；调节时间：从过渡过程开始到过渡过程结束所需的时间；振荡频率：过渡过程中相邻两同向波峰（或波谷）之间的时间间隔叫振荡周期或工作周期，其倒数称为振荡频率；峰值时间：过渡过程开始至被控参数到达第一个波峰所需要的时间。1-10 某被控过程工艺设定温度为900，要求控制过

6、程中温度偏离设定值最大不得超过80。现设计的温度定值控制系统，在最大阶跃干扰作用下的过渡过程曲线如图1-4所示。试求该系统过渡过程的单项性能指标：最大动态偏差、衰减比、振荡周期，该系统能否满足工艺要求解答：最大动态偏差A： 衰减比n：振荡周期T：A1 (衰减振荡)，所以系统满足工艺要求。第2章 思考题与习题2-1 某一标尺为01000的温度计出厂前经校验得到如下数据：标准表读数/02004006008001000被校表读数/02014026048061001求：1）该表最大绝对误差；2）该表精度；3）如果工艺允许最大测量误差为5，该表是否能用2-2 一台压力表量程为010MPa，经校验有以下测

7、量结果：标准表读数/MPa0246810被校表读数/MPa正行程0反行程0求：1）变差；2）基本误差；3）该表是否符合级精度2-3 某压力表的测量范围为010MPa，精度等级为级。试问此压力表允许的最大绝对误差是多少若用标准压力计来校验该压力表，在校验点为5MPa时，标准压力计上读数为，试问被校压力表在这一点上是否符合1级精度，为什么解答：1）基本误差= 最大绝对误差max102）校验点为5 MPa时的基本误差： MPa, 所以不符合要求；2）精度为1级，量程为0的表，其最大绝对误差：1 MPa， MPa, 所以最大误差符合要求，但是压力表的最大测量值应 2/3仪表量程，否则压力波动会使测量值

8、超出仪表量程。所以，该表也不符合要求。2-14 某台空压机的缓冲器，其工作压力范围为，工艺要求就地观察罐内压力，并要测量结果的误差不得大于罐内压力的5%。试选择一块合适的压力表（类型、测量范围、精度等级），并说明其理由。解答：根据题意知：压力范围，允许最大误差：max（5） MPa1）量程确定：应满足工作最大压力小于仪表量程的2/3处，即 MPa2/3 MPa可以选量程为0 MPa的弹簧压力表。2）精度等级确定：求出基本误差，以确定满足要求的精度等级。 ，允许的精度等级为级。综上分析，选择量程为0 MPa，精度等级为级的弹簧压力表。该表的最大绝对误差：max（） MPa， MPa所以满足要求。

9、2-17 什么叫标准节流装置试述差压式流量计测量流量的原理；并说明哪些因素对差压式流量计的流量测量有影响解答：1）标准节流装置：包括节流件和取压装置。2）原理：基于液体流动的节流原理，利用流体流经节流装置时产生的压力差而实现流量测量的。3）影响因素：P47流量系数的大小与节流装置的形式、孔口对管道的面积比m及取压方式密切相关；流量系数的大小与管壁的粗糙度、孔板边缘的尖锐度、流体的粘度、温度及可压缩性相关； 流量系数的大小与流体流动状态有关。2-19 为什么说转子流量计是定压式流量计而差压式流量计是变压降式流量计解答：1）转子流量计是定压式流量计(P47)虽然转子流量计也是根据节流原理测量流量的

10、，但它是利用节流元件改变流体的流通面积来保持转子上下的压差恒定。所以是定压式。2）差压式流量计是变压降式流量计(P45)是基于流体流动的节流原理，利用流体流经节流装置是产生的压差实现流量测量的。所以是变压降式。2-21 椭圆齿轮流量计的特点是什么对被测介质有什么要求解答：1）特点：流量测量与流体的流动状态无关，这是因为椭圆齿轮流量计是依靠被测介质的压头推动椭圆齿轮旋转而进行计量的。 粘度愈大的介质，从齿轮和计量空间隙中泄漏出去的泄漏量愈小，因此核测介质的粘皮愈大，泄漏误差愈小，对测量愈有利。 椭圆齿轮流量计计量精度高，适用于高粘度介质流量的测量。2）对被测介质的要求：不适用于含有固体颗粒的流体

11、(固体颗粒会将齿轮卡死，以致无法测量流量)。如果被测液体介质中夹杂有气体时，也会引起测量误差。 2-22 电磁流量计的工作原理是什么它对被测介质有什么要求解答：P511）原理：利用导电液体通过磁场时在两固定电极上感应出电动是测量流速。2）对被测介质的要求：导电液体，被测液体的电导率应大于水的电导率(cm)，不能测量油类或气体的流量。2-24 超声波流量计的特点是什么解答：超声波流量计的非接触式测量方式，不会影响被测流体的流动状况，被测流体也不会对流量计造成磨损或腐蚀伤害，因此适用范围广阔。2-25 用差压变送器测某储罐的液位，差压变送器的安装位置如图2-75所示。请导出变送器所测差压与液位之关

12、系。变送器零点需不需要迁移为什么2-26 用法兰式差压变送器测液位的优点是什么解答：P57测量具有腐蚀性或含有结晶颗粒以及粘度大、易凝固等液体的液位，在膜盒、毛细管和测量室所组成的封闭系统内充有硅油，作为传压介质，使被测介质不进入毛细管与变送器，以免堵塞。可节省隔离罐。2-27 试述电容式物位计的工作原理。解答：利用电容器的极板之间介质变化时，电容量也相应变化的原理测物位，可测量液位、料位和两种不同液体的分界面。 2-28 超声波液位计适用于什么场合解答：P60适合于强腐蚀性、高压、有毒、高粘性液体的测量。第3章 习题与思考题3-1 什么是控制器的控制规律控制器有哪些基本控制规律解答：1）控制

13、规律：是指控制器的输出信号与输入偏差信号之间的关系。2）基本控制规律：位式控制、比例控制、比例积分控制、比例微分控制和比例积分微分控制。3-2 双位控制规律是怎样的有何优缺点解答：1）双位控制的输出规律是根据输入偏差的正负，控制器的输出为最大或最小。2）缺点：在位式控制模式下，被控变量持续地在设定值上下作等幅振荡，无法稳定在设定值上。这是由于双位控制器只有两个特定的输出值，相应的控制阀也只有两个极限位置，总是过量调节所致。3）优点：偏差在中间区内时，控制机构不动作，可以降低控制机构开关的频繁程度，延长控制器中运动部件的使用寿命。3-3 比例控制为什么会产生余差解答：产生余差的原因：比例控制器的

14、输出信号y与输入偏差e之间成比例关系：为了克服扰动的影响，控制器必须要有控制作用，即其输出要有变化量，而对于比例控制来讲，只有在偏差不为零时，控制器的输出变化量才不为零，这说明比例控制会永远存在余差。3-4 试写出积分控制规律的数学表达式。为什么积分控制能消除余差解答：1）积分控制作用的输出变化量y是输入偏差e的积分：2）当有偏差存在时，输出信号将随时间增大（或减小）。当偏差为零时，输出停止变化，保持在某一值上。因而积分控制器组成控制系统可以到达无余差。3-5 什么是积分时间试述积分时间对控制过程的影响。解答：1）积分时间是控制器消除偏差的调整时间，只要有偏差存在，输出信号将随时间增大（或减小

15、）。只有当偏差为零时，输出停止变化，保持在某一值上。2） 在实际的控制器中，常用积分时间Ti来表示积分作用的强弱，在数值上，Ti=1K i 。显然，Ti越小，K i 就越大，积分作用就越强，反之亦然。3-6 某比例积分控制器输入、输出范围均为420mA，若将比例度设为100%、积分时间设为2min、稳态时输出调为5mA，某时刻，输入阶跃增加，试问经过5min后，输出将由5mA变化为多少解答：由比例积分公式：分析：依题意：，即K p =1, TI= 2 min , e；稳态时：y05mA，5min后：3-7 比例控制器的比例度对控制过程有什么影响调整比例度时要注意什么问题解答：P741）控制器的

16、比例度P越小，它的放大倍数就越大，它将偏差放大的能力越强，控制力也越强，反之亦然，比例控制作用的强弱通过调整比例度P实现。2）比例度不但表示控制器输入输出间的放大倍数，还表示符合这个比例关系的有效输入区间。一表的量程是有限的，超出这个量程的比例输出是不可能的。所以，偏差的变化使控制器的输出可以变化全量程（16mA），避免控制器处于饱和状态。3-8 理想微分控制规律的数学表达式是什么为什么常用实际为分控制规律解答：1）2）由于理想微分运算的输出信号持续时间太短，往往不能有效推动阀门。实际应用中，一般加以惯性延迟，如图3-7所示，称为实际微分。3-9 试写出比例、积分、微分（PID）三作用控制规律

17、的数学表达式。解答：3-10 试分析比例、积分、微分控制规律各自的特点，积分和微分为什么不单独使用解答：1）比例控制及时、反应灵敏，偏差越大，控制力越强；但结果存在余差。2）积分控制可以达到无余差；但动作缓慢，控制不及时，不单独使用。3）微分控制能起到超前调节作用；但输入偏差不变时，控制作用消失，不单独使用。3-11 DDZ-型基型控制器由哪几部分组成各组成部分的作用如何解答：P791）组成如图3-11所示。2）作用参照P79。3-12 DDZ-型控制器的软手动和硬手动有什么区别各用在什么条件下解答：1）软手动操作是指调节器的输出电流I0与手动操作的输入信号成积分关系；硬手动操作是指调节器的输

18、出电流I0与手动操作的输入信号成比例关系。2）软手动操作：系统投运硬手动操作：系统故障3-13 什么叫控制器的无扰动切换在DDZ-型调节器中为了实现无扰切换，在设计PID电路时采取了哪些措施 解答：P84 1）调节器进行状态转换后，输出值不发生跳动，即状态转换无冲击。 2）CM、CI。P85中。3-14 PID调节器中，比例度P、积分时间常数、微分时间常数分别具有什么含义在调节器动作过程中分别产生什么影响若将取、取0，分别代表调节器处于什么状态 解答： 比例度P含义：使控制器的输出变化满量程时（也就是控制阀从全关到全开或相反），相应的输入测量值变化占仪表输入量程的百分比。比例作用的强弱取决于比

19、例度的大小。积分时间常数含义：越小，积分作用越强；越大积分作用越弱；若将取，则积分作用消失。微分时间常数含义：越大，微分作用越强；取0，微分作用消失。3-15 什么是调节器的正/反作用在电路中是如何实现的解答：1）正作用：偏差=测量值-给定值；反作用：偏差=给定值-测量值。2）运放输入端的切换开关实现的。3-16 调节器的输入电路为什么要采取差动输入方式输出电路是怎样将输出电压转换成420mA电流的解答：1）采用差动输入方式，可以消除公共地线上的电压降带来的误差。2）参照P83下的输出电路。3-18 给出实用的PID数字表达式，数字仪表中常有哪些改进型PID算法 解答：1） P91式（3-18

20、）2）改进的算法：第4章 思考题与习题4-1 气动调节阀主要由哪两部分组成各起什么作用解答：1）执行机构和调节机构。2）执行机构的作用：按调节器输出的控制信号，驱动调节机构动作； 调节机构的作用：由阀芯在阀体内的移动，改变阀芯与阀座之间的流通面积，从而改变被控介质的流量。4-2 试问调节阀的结构有哪些主要类型各使用在什么场合解答：1）类型：直通单座阀、直通双座阀。2）直通单座阀使用场合：小口径、低压差的场合； 直通双座阀使用场合：大口径、大压差的场合。4-4 什么叫调节阀的理想流量特性和工作流量特性常用的调节阀理想流量特性有哪些解答：1）理想流量特性：在调节阀前后压差固定的情况下得出的流量特性

21、称为固有流量特性，也叫理想流量特性。 工作流量特性：在实际的工艺装置上，调节阀由于和其他阀门、设备、管道等串连使用，阀门两端的压差随流量变化而变化，这时的流量特性称为工作流量特性。2）常用理想流量特性：直线流量特性、等百分比（对数）流量特性、快开特性4-6 什么叫调节阀的可调范围在串联管道中可调范围为什么会变化解答：1）可调范围：反映调节阀可控制的流量范围，用RQmax/Qmin之比表示。R越大，调节流量的范围越宽,性能指标就越好。2）由于串联管道阻力的影响。4-7 什么是串联管道中的阀阻比值的变化为什么会使理想流量特性发生畸变解答：1）阀阻比：用阀阻比表示存在管道阻力的情况下，阀门全开时，阀

22、门前后的最小压差占总压力po的比值。2）在S1时，由于串联管道阻力的影响，使阀门开大时流量达不到预期的值，也就是阀的可调范围变小。随着S值的减小，直线特性渐渐区于快开特性，等百分比特性渐渐趋近于直线特性。4-8 什么叫气动调节阀的气开式与气关式其选择原则是什么解答：1）气开式：无压力信号时阀门全闭，随着压力信号增大，阀门逐渐开大的气动调节阀为气开式。 气关式：无压力信号时阀门全开，随着压力信号增大，阀门逐渐关小的气动调节阀为气关式。2）选择原则：从工艺生产安全考虑，一旦控制系统发生故障、信号中断时，调节阀的开关状态应能保证工艺设备和操作人员的安全。4-9 如图4-24所示的蒸气加热器对物料进行

23、加热。为保证控制系统发生故障时，加热器的耐热材料不被烧坏，试确定蒸气管道上调节阀的气开、气关形式。解答：气开式调节阀。4-11 试述电/气转换器的用途与工作原理。解答：P1131）用途： 为了使气动阀能够接收电动调节器的输出信号，必须使用电气转换器把调节器输出的标准电流信换为20100kPa的标准气压信号。2）原理：在杠杆的最左端安装了一个线圈，该线圈能在永久磁铁得气隙中自由地上下运动，由电动调节器送来得电流I通入线圈。当输入电流I增大时，线圈与磁铁间产生得吸力增大，使杠杆左端下移，并带动安杠杆上的挡板靠近喷嘴，改变喷嘴和挡板之间的间隙。喷嘴挡板机构是气动仪表中最基本的变换和放大环节，能将挡板

24、对于喷嘴的微小位移灵敏地变换为气压信号。经过气动功率放大器的放大后，输出20l00kPa的气压信号p去推动阀门。4-12 试述电/气阀门定位器的基本原理与工作过程。解答：P115在杠杆上绕有力线圈，并置于磁场之中。当输入电流I增大时，力线圈产生的磁场与永久磁铁相作用，使杠杆绕支点O顺时针转动，带动挡板靠近喷嘴，使其背压增大，经气动功率放大器放大后，推动薄膜执行机构使阀杆移动。4-14 电动仪表怎样才能用于易燃易爆场所安全火花是什么意思解答：1）必须是采取安全防爆措施的仪表，就是限制和隔离仪表电路产生火花的能量。使其不会给现场带来危险。2）安全火花：电路在短路、开路及误操作等各种状态下可能发生的

25、火花都限制在爆炸性气体的点火能量之下。4-16 齐纳式安全栅的基本结构是什么它是怎样限压、限流的解答：1）结构：图4-19所示。2）利用齐纳二极管的反向击穿特性进行限压，用电阻进行限流。第5章 思考题与习题5-1 什么是被控过程的数学模型解答：被控过程的数学模型是描述被控过程在输入（控制输入与扰动输入）作用下，其状态和输出（被控参数）变化的数学表达式。5-2 建立被控过程数学模型的目的是什么过程控制对数学模型有什么要求解答：1）目的： 设计过程控制系统及整定控制参数； 指导生产工艺及其设备的设计与操作； 对被控过程进行仿真研究； 培训运行操作人员； 工业过程的故障检测与诊断。2）要求：总的原则

26、一是尽量简单，二是正确可靠。阶次一般不高于三阶，大量采用具有纯滞后的一阶和二阶模型，最常用的是带纯滞后的一阶形式。 5-3 建立被控过程数学模型的方法有哪些各有什么要求和局限性解答：P1271）方法：机理法和测试法。2）机理法： 测试法：5-4 什么是流入量什么是流出量它们与控制系统的输入、输出信号有什么区别与联系解答：1）流入量：把被控过程看作一个独立的隔离体，从外部流入被控过程的物质或能量流量称为流入量。 流出量：从被控过程流出的物质或能量流量称为流出量。2）区别与联系： 控制系统的输入量：控制变量和扰动变量。 控制系统的输出变量：系统的被控参数。5-5 机理法建模一般适用于什么场合解答：

27、P128对被控过程的工作机理非常熟悉，被控参数与控制变量的变化都与物质和能量的流动与转换有密切关系。5-6 什么是自衡特性具有自衡特性被控过程的系统框图有什么特点解答：1）在扰动作用破坏其平衡工况后，被控过程在没有外部干预的情况下自动恢复平衡的特性，称为自衡特性。2）被控过程输出对扰动存在负反馈。5-7 什么是单容过程和多容过程 解答：1）单容：只有一个储蓄容量。2）多容：有一个以上储蓄容量。5-8 什么是过程的滞后特性滞后又哪几种产生的原因是什么 解答：1）滞后特性：过程对于扰动的响应在时间上的滞后。2）容量滞后：多容过程对于扰动的响应在时间上的这种延迟被称为容量滞后。纯滞后：在生产过程中还经常遇到由（物料、能量、信号）传输延迟引起的纯滞后。5-9 对图5-40所示的液位过程，输入量为，流出量为、，液位为被控参数，水箱截面为，并设、为线性液阻。（1）列写液位过程的微分方程组；（2）画出液位过程的框图；（3）求出传递函数，并写出放大倍数和时间常数的表达式。解答：（1