整理61三相交流异步电动机无速度传感器磁场定向控制程序.docx

1、整理61三相交流异步电动机无速度传感器磁场定向控制程序61三相交流异步电动机无速度传感器磁场定向控制程序 .include x24x_app.h;-; 变量定义;- .bss speed_ref,1 ;速度参考 .bss speed_ref_rpm,1 stack_size .set 20h ;堆栈空间stack_start .usect stack,stack_size .bss GPR0,1 ;临时变量 .bss sp_loop_cnt,1 ; 速度环计数器 .bss sp_loop_max,1 ;速度PI调节变量定义.bss spd_fdb ,1 ; 反馈速度.bss spd_ref,1

2、 ; 速度参考.bss t_out ,1 ; 控制输出.bss t_max ,1 ; 最大输出 (Q15).bss t_min ,1 ;最小输出 (Q15).bss up_spd ,1 ; 比例项(Q14).bss up1_spd ,1 ; k-1比例项 (Q14).bss ui_hi_spd ,1 ;积分项高字 (Q30).bss ui_lo_spd ,1 ; 积分项低字.bss ud_hi_spd ,1 ;微分项高字 (Q30).bss ud_lo_spd ,1 ;微分项低字.bss Kp_spd ,1 ;比例系数.bss Ki_spd ,1 ; 积分系数.bss Kd_spd ,1 ;

3、微分系数.bss Kc_spd ,1 ; 积分修正系数.bss e_spd ,1 ; 速度偏差.bss uprsat_spd,1 ; 没检验饱和的输出.bss saterr_spd ,1 ; 饱和偏差Kp_spd_ .set 28312 ;比例系数 Q15Ki_spd_ .set 4149 ;积分系数Q31Kd_spd_ .set 0 ; 微分系数Q14Kc_spd_ .set 31858 ; 积分修正系数Q15Umax_spd_ .set 07FFFh ; 最大输出Umin_spd_ .set 08000h ; 最小输出;弱磁控制变量定义.bss spd_ref_fp,1 ;速度参考.bss

4、 id_ref_fp,1 ;Id参考.bss spd_abs,1 ;速度参考绝对值.bss spd_1,1 ; 最高转速.bss id_1 ,1 ; 最大d轴定子电流.bss field_tmp1,1 ;临时变量id_1_ .set 1500h ;最大d轴定子电流(Q15)spd_1_.set4000h ;最高转速 (Q15); d轴电流PI调节变量定义.bss id_fdb ,1 ; 电流反馈.bss id_ref ,1 ; 电流参考.bss ud_out ,1 ; 控制电压输出t.bss ud_max ,1 ;最大输出电压 (Q15).bss ud_min ,1 ; 最小输出电压 (Q15

5、).bss up_d ,1 ;比例项 (Q14).bss up1_d ,1 ; k-1积分项 (Q14).bss ui_hi_d ,1 ; 积分项高字 (Q30).bss ui_lo_d ,1 ; 积分项低字.bss ud_hi_d ,1 ;微分项高字(Q30).bss ud_lo_d ,1 ;微分项低字.bss Kp_d ,1 ; 比例系数.bss Ki_d ,1 ; 积分系数.bss Kd_d ,1 ; 微分系数.bss Kc_d ,1 ; 积分修正系数.bss e_d ,1 ; 电流偏差.bss uprsat_d ,1 ; 没检验饱和的输出.bss saterr_d ,1 ; 饱和偏差K

6、p_d_ .set 21178 ;比例系数 Q15Ki_d_ .set 4194 ;积分系数Q31Kd_d_ .set 0 ;微分系数 Q14Kc_d_ .set 20281 ;积分修正系数Q15Umax_d_ .set 04000h ; 最大输出电压Umin_d_ .set 0C000h ; 最小输出电压; q轴电流PI调节变量定义 .bss iq_fdb ,1 ; 电流反馈.bss iq_ref ,1 ; 电流参考.bss uq_out ,1 ; 控制电压输出.bss uq_max ,1 ; 最大输出电压 (Q15).bss uq_min ,1 ;最小输出电压 (Q15).bss up_q

7、 ,1 ; 比例项 (Q14).bss up1_q ,1 ; 第k-1比例项 (Q14).bss ui_hi_q ,1 ; 积分项高字 (Q30).bss ui_lo_q ,1 ; 积分项低字 (Q30).bss ud_hi_q ,1 ; 微分项高字 (Q30).bss ud_lo_q ,1 ; 微分项低字 (Q30).bss Kp_q ,1 ; 比例系数.bss Ki_q ,1 ;积分系数.bss Kd_q ,1 ; 微分系数.bss Kc_q ,1 ; 积分修正系数.bss e_q ,1 ; 电流偏差.bss uprsat_q ,1 ; 没检验饱和的输出.bss saterr_q ,1 ;

8、饱和偏差 Kp_q_ .set 21178 ; 比例系数Q15Ki_q_ .set 4194 ; 积分系数Q31Kd_q_ .set 0 ; 微分系数Q14Kc_q_ .set 20281 ; 积分修正系数Q15Umax_q_ .set 06700h ; 最大输出电压Umin_q_ .set 09900h ; 最小输出电压;Park逆变换变量定义 .bss ipark_d ,1 ;I.bss ipark_q ,1 ;I.bss theta_ip ,1 ;定子电流矢量与M轴夹角，取值范围0-7FFFH，对应0-360度.bss ipark_D ,1 ;IM.bss ipark_Q ,1 ;IT.

9、bss t_ptr ,1 ;表指针.bss ip_val ,1 ;插值.bss cos_theta ,1.bss sin_theta ,1.bss nxt_entry ,1 ;下一个入口地址.bss delta_angle ,1 ; 角度差.bss GPR0_ipark ,1 ; 中间变量;SVPWM变量定义.bss Ualfa ,1 ;两相直角坐标电压分量.bss Ubeta ,1.bss Va ,1 ;三相电压.bss Vb ,1.bss Vc ,1.bss Ta ,1 .bss Tb ,1.bss Tc ,1.bss sector ,1 ;SVPWM扇区号 .bss t1 ,1 ;SVP

10、WM T1 .bss t2 ,1 ;SVPWM T2 .bss half_sqrt3 ,1 ;/2X .set VaY .set VbZ .set VcSR_ADDR .set sector ;扇区号;PWM输出变量定义.bss Mfunc_c1 ,1 ; 相1比较器调整参数 Q15.bss Mfunc_c2 . ,1 ; 相2比较器调整参数 Q15.bss Mfunc_c3 . ,1 ; 相3比较器调整参数 Q15.bss Mfunc_p ,1 ; 周期调整参数Q15.bss n_period ,1 ; 周期.bss m_period ,1 ; 新周期PWM_PERIOD .set 50 ;

11、 PWM周期 50微秒 (20KHz)T1PER_ .set PWM_PERIOD*20; T1周期1000（时钟40MHz）T1CON_ .set 1000100001000000b ; 对称PWMDBTCON_ .set 09E8h ; 死区1.18微秒ACTR_ .set 011001100110b ; 1/3/5 高有效, 2/4/6 低有效COMCON_ .set 1000001000000000b ;比较控制寄存器 ;ADC采样变量定义.bss Ch_sel ,1 ;通道选择.bss Imeas_a_gain ,1 ;a增益.bss Imeas_b_gain ,1 ;b增益.bss

12、 Vdc_meas_gain ,1 ;Vdc增益.bss Imeas_a_offset ,1 ;a补偿.bss Imeas_b_offset ,1 ;b补偿.bss Vdc_meas_offset,1 ;Vdc补偿.bss Imeas_a ,1 ;Ia.bss Imeas_b ,1 ;Ib.bss Imeas_c ,1 ;Ic.bss Vdc_meas ,1 ;Vdc.bss GPR0adc ,1 ;临时变量.bss GPR1adc ,1CH_SEL_ .set 0710h ;对eZdsp2407开发板;Clarke变换变量定义.bss clark_a ,1 ;A相.bss clark_b ,

13、1 ;B相.bss clark_d ,1 ;相.bss clark_q ,1 ;相.bss sqrt3inv ,1 ; 1/.bss clk_temp ,1 ;临时变量;Park变换变量定义 .bss park_d ,1 ;固定坐标轴.bss park_q ,1 ;固定坐标轴.bss theta_p ,1 ;夹角.bss park_D ,1 ;旋转轴.bss park_Q ,1 ;旋转轴.bss t_ptr ,1 ;表指针.bss ip_val ,1 ;插值.bss cos_theta ,1 ;Cos值.bss sin_theta ,1 ;Sin值.bss nxt_entry ,1 ;下一个表

14、地址.bss delta_angle ,1 ;角差.bss GPR0_park ,1 ;临时变量;相电压计算变量定义 .bss Mfunc_V1 ,1 .bss Mfunc_V2 ,1 .bss Mfunc_V3 ,1 .bss DC_bus ,1 ;DC总线电压.bss Vphase_A ,1 ;A相电压.bss Vphase_B ,1 ;B相电压.bss Vphase_C ,1 ;C相电压.bss Vdirect ,1 ;直轴电压.bss Vquadra ,1 ;交轴电压.bss one_third ,1 ; 1/3.bss tmp_volt ,1 ; 临时变量; 磁通估算变量定义 .bs

15、s u_ds_fe ,1 ; 轴定子电压 (Q15).bss u_qs_fe ,1 ; 轴定子电压 (Q15).bss i_ds_fe ,1 ; 轴定子电流 (Q15).bss i_qs_fe ,1 ; 轴定子电流 (Q15).bss psi_dr_fe ,1 ; 轴估计的转子磁通 (Q15).bss psi_qr_fe ,1 ; 轴估计的转子磁通(Q15).bss theta_r_fe ,1 ;转子磁通角 (Q15).bss K1_fe ,1 ;电流模型下常数 (Q15) .bss K2_fe ,1 ; 电流模型下常数 (Q15).bss K3_fe ,1 ; 定子磁通计算的常数 (Q15)

16、.bss K4_fe ,1 ; 定子磁通计算的常数 (Q15).bss K5_fe ,1 ; 反电动势计算的常数 (Q15).bss K6_fe ,1 ; 反电动势积分的常数 (Q15).bss K7_fe ,1 ; 转子磁通计算的常数 (Q14).bss K8_fe ,1 ; 转子磁通计算的常数 (Q15).bss K9_fe ,1 ; 转矩计算的常数 (Q12).bss Kp_fe ,1 ; PI比例系数 (Q15).bss Ki_fe ,1 ; PI 积分系数 (Q31).bss ptr_fe ,1 ; 查sin, cos, atan表的表指针.bss cos_fe ,1 ; Cos(t

17、heta_r_fe) (Q15).bss sin_fe ,1 ; Sin(theta_r_fe) (Q15).bss i_ds_e ,1 ; d轴定子电压 (Q15).bss i_qs_e ,1 ; q轴定子电压 (Q15).bss flx_dr_e ,1 ; d轴转子磁通 (电流模型) (Q15).bss flx_qr_s ,1 ;轴转子磁通(电流模型) (Q15).bss flx_dr_s ,1 ;轴转子磁通(电流模型) (Q15).bss flx_qs_s ,1 ;轴定子磁通(电流模型) (Q15).bss flx_ds_s ,1 ;轴定子磁通(电流模型) (Q15).bss ucomp

18、_qs ,1 ;轴补偿电压 (Q15).bss ucomp_ds ,1 ;轴补偿电压 (Q15).bss error_qs ,1 ;轴定子磁通偏差 (Q14).bss error_ds ,1 ;轴定子磁通偏差 (Q14).bss ui_lo_ds ,1 ;轴积分项（低字） (Q30).bss ui_hi_ds ,1 ;轴积分项（高字） (Q30).bss ui_lo_qs ,1 ;轴积分项（低字） (Q30).bss ui_hi_qs ,1 ;轴积分项（高字） (Q30).bss emf_qs ,1 ;轴反电动势 (Q15) .bss emf_ds ,1 ;轴反电动势 (Q15).bss ps

19、i_qs_fe ,1 ;轴定子磁通 (Q31).bss psi_ds_fe ,1 ;轴定子磁通 (Q31).bss psi_qs_lo ,1 ;轴定子磁通（低字） (Q31).bss psi_ds_lo ,1 ;轴定子磁通（低字） (Q31).bss psi_qr_p ,1 ;轴转子磁通 (Q15).bss psi_dr_p ,1 ;轴转子磁通 (Q15).bss psi_qdr ,1 ;转子磁通商 (Q15).bss tmp1_fe ,1 ;临时变量K1_fe_ .set 32739 ; K1_fe (Q15)K2_fe_ .set 29 ; K2_fe (Q15)K3_fe_ .set 3

20、1203 ; K3_fe (Q15) K4_fe_ .set 3209 ; K4_fe (Q15)K5_fe_ .set 11626 ; K5_fe (Q15)K6_fe_ .set 171 ; K6_fe (Q15)K7_fe_ .set 17206 ; K7_fe (Q14)K8_fe_ .set 3370 ; K8_fe (Q15);速度估计变量定义 .bss i_ds_se ,1 ; 轴定子电流 (Q15).bss i_qs_se ,1 ; 轴定子电流 (Q15).bss psi_dr_se ,1 ; 轴转子磁通 (Q15).bss psi_qr_se ,1 ; 轴转子磁通 (Q15)

21、.bss theta_r_se ,1 ; 转子磁通角 (Q15).bss wr_hat_se ,1 ; 估计转子速度 (Q15).bss wr_hat_rpm_se ,1 ; 估计转子速度rpm (Q0).bss K1_se ,1 ; 速度计算常数 (Q15) .bss K2_se ,1 ; 微分器常数 (Q6).bss K3_se ,1 ; 低通滤波器常数 (Q15).bss K4_se ,1 ; 低通滤波器常数 (Q15).bss base_rpm_se ,1 ; 速度基值rpm (Q0).bss w_sl ,1 ; 估计转差速度 (Q15).bss psi_r_2 ,1 ; 转子磁通平方

22、 (Q15) .bss theta_r_old ,1 ; 前一次计算的转子磁通角 (Q15).bss w_psi_r ,1 ; 估计的转子磁通同步速度 (Q15).bss min_theta ,1 ;转子磁通角最小极限 (Q15).bss max_theta ,1 ; 转子磁通角最大极限 (Q15)t.bss mp1_se ,1 ;临时变量K1_se_ .set 776 ; for K1_se (Q15)K2_se_ .set 10667 ; for K2_se (Q6) K3_se_ .set 30831 ; for K3_se (Q15) K4_se_ .set 1937 ; for K4

23、_se (Q15)BASE_RPM_SE_ .set 3600 ; 速度基值(Q0) DIFF_MAX_LIMIT .set 7333h ;theta_r_se的最大极限 (Q15)DIFF_MIN_LIMIT .set 0CCDh ; theta_r_se的最小极限 (Q15);-; 定义主向量;-.sect vectors .def _c_int0RESET B _c_int0 ; 00INT1 B PHANTOM ; 02INT2 B T1UF_ISR ; 04INT3 B PHANTOM ; 06INT4 B PHANTOM ; 08INT5 B PHANTOM ; 0AINT6 B

24、PHANTOM ; 0C .include rtvecs.h;-; 主程序;- .text_c_int0 CALL SYS_INIT ;调系统初始化子程序SPLK #28378,half_sqrt3 ;常数/2，Q15格式CALL FC_PWM_DRV_INIT; PWM初始化子程序SPLK #RPM_MAX_, rpm_max ;Q0SPLK #SPEED_SCALER_, speed_scaler ;Q0SPLK #SHIFT_, shift ;Q0 CALL ILEG2_DCBUS_DRV_INIT ;调Ia、Ib、Ic、DC检测初始化子程序SPLK #10923,one_third ;

25、7FFFh x 0.33333. (Q15)SPLK #018919,sqrt3inv ;7FFFh x 0.577350269. (Q15) SPLK #018830,sqrt3inv ; 1/ (Q15) SPLK #3FFFh, ipark_DSPLK #3FFFh, ipark_Q CALL ACI_FE_INIT ;调磁通估算初始化子程序 CALL ACI_SE_INIT ;调开环速度估计初始化子程序 CALL PID_REG3_ID_INIT ;调Id PI调节初始化子程序 CALL PID_REG3_IQ_INIT ;调Iq PI调节初始化子程序 CALL PID_REG3_SP

26、D_INIT ;调速度PI调节初始化子程序SPLK #SPD_1_, spd_1 SPLK #ID_1_, id_1 ;系统中断初始化 SPLK #0000001000000001b,IMRA ;使能 T1下溢中断和保护中断 SPLK #0FFFFh,IFRA ; 清所有A组中断标志 SPLK #0FFFFh,IFRB ; 清所有B组中断标志 SPLK #0FFFFh,IFRC ; 清所有C组中断标志 SPLK #0FFFFh, IFR ;清所有悬挂中断标志SPLK #0000000000000010b,IMR ;使能INT2 EINT ;使能中断;给定速度初始化 SPLK #2000h, s

27、peed_ref ; 120 Hz的25% ，30 Hz SPLK #0,sp_loop_cnt ; 速度环计数器 SPLK #1,sp_loop_max ;每2个PWM周期调整一次 ;- MAIN ;主循环 B MAIN;-；T1下溢中断子程序;-T1UF_ISR MAR *,AR1 ; 保存现场 MAR *+ ;指向缓存区 SST #1, *+ ; 保存ST1 SST #0, *+ ; 保存ST0 SACH *+ ; 保存 acc高字 SACL *+ ; 保存 acc 低字 SAR AR6,*+ ; 保存 AR6 POPD *+ ; 保存 栈顶 SPLK #0FFFFh,IFRA ; 清所有A组中断标志 CLRC XF LACC sp_loop_max SUB sp_loop_cnt BCND SKIP_SP_PID,GEQ ;是否速度PI调节，不是跳转 SPLK #0,sp_loop_cnt ; 复位sp_loop_cnt LDP #spd_ref BLDD #speed_ref,spd_ref ; 速度参考 BLDD #wr_hat_se,spd_fdb CALL PID_REG3_SPD ;速度PI调节SKIP_SP_PID LACC sp_loop_cnt ADD #1h SACL sp_loop_cnt