《机器人技术》教学大纲.docx

1、机器人技术教学大纲机器人技术教学大纲一、课程基本信息课程代码：050361课程名称：机器人技术英文名称：Robot Techniques课程类别：专业选修课学 时： 36学分： 2适用对象: 机械电子工程专业（本科）考核方式：考查先修课程：微机原理，电工电子学， 机械设计基础，可编程控制器原理二、课程简介机器人学是一门高度交叉的前沿学科，机器人技术是集力学、机械学、生物学、人类学、计算机科学与工程、控制论与控制工程学、电子工程学、人工智能、社会学等多学科知识之大成，是一项综合性很强的新技术。通过该课程的学习，使得学生基本熟悉这门技术以及其发展状况，为今后从事光机电一体化与系统设计、制造的研究工

2、作打下基础。Robotics is a new interdiscipline, Robot techniques include mechanics, mechanics, biology,anthropology,computerscience, project, cybernetics and controlling engineering, electronic engineering, artificial intelligence, sociology,etc., It is a comprehensive technology. Through studying this cou

3、rse, the students can be familiar with this technology and the development state, and make the foundation in optical, mechanical and electronic integration and research work including system design and manufacture in the future.三、课程性质与教学目的本课程是机械电子工程的专业选修课，通过本课程的学习，使学生掌握机器人机构设计、运动分析、控制和使用的技术要点和基础理论。机

4、器人是典型的机电一体化装置，它不是机械、电子的简单组合，而是机械、电子、控制、检测、通信和计算机的有机融合，通过这门课的学习，使学生对机器人有一个全面、深入的认识。培养学生综合运用所学基础理论和专业知识进行创新设计的能力。第1章 概述（一）目的与要求基本要求：让学生了解机器人的发展历史。（二）教学内容机器人的发展历史第2章 机器人本体的机械结构（一）目的与要求1基本要求：1）理解机器人的概念和分类2）掌握机器人本体的机械结构的组成，机器人的外形结构与运动、机身和臂部机构、驱动机构3）了解机器人的手部机构、行走机构；理解机器人机械设计的基本要求。（二）教学内容1.机器人的概念和分类2.机器人的外

5、形结构与运动3.机身和臂部机构4.驱动机构5.手部机构6.机器人的行走机构7.机器人机械设计的基本要求第3章 驱动方法（一）目的与要求1基本要求：学习机器人的交流电动机驱动、直流电动机驱动、液压驱动和气压驱动方法；2重点、难点步进电动机驱动是本章的难点。（二）教学内容1.液压驱动2.气压驱动3.直流电动机驱动4.步进电动机驱动5.交流电动机驱动第4章 机器人位置与姿态描述（一）目的与要求1基本要求：1）理解齐次坐标、齐次变换的概念，学会变换方程的建立方法2）重点掌握机器人位置与姿态矩阵的定义、几何意义。（二）教学内容1.齐次坐标、齐次(H)变换2.变换方程的建立3.机器人位置与姿态矩阵第5章

6、机器人运动学（一）目的与要求1基本要求：1）重点理解连杆坐标系、连杆参数、机器人连杆坐标系变换矩阵、雅可比矩阵的概念。2）学会典型机器人的运动学正问题求解方法3）掌握机器人运动学分析的D-H方法。4）掌握雅可比矩阵的定义、物理意义、学习矢量积法构造雅可比矩阵的基本原理。5）了解机器人运动学逆解的基本方法。2重点、难点本章的重点是连杆坐标系和连杆参数、典型机器人运动学正问题解、雅可比矩阵定义、物理意义、矢量积法构造；难点是连杆坐标系和连杆参数、雅可比矩阵定义、物理意义、矢量积法构造（二）教学内容1.连杆坐标系和连杆参数2.机器人连杆坐标系变换矩阵3.典型机器人运动学正问题解转动坐标臂(RRR)、

7、斯坦福六自由度机器人、PUMA560六自由度机器人4.机器人运动学逆解5.雅可比矩阵定义、物理意义、矢量积法构造第6章 机器人的控制（一）目的与要求1基本要求：1）学习机器人的控制方式2）掌握单关节机器人控制建模与控制原理3）理解多关节机器人的控制原理。2重点、难点本章的重点是单关节机器人控制建模与控制系统。（二）教学内容1.概述2.单关节机器人控制建模与控制系统3.多关节机器人的控制4.机器人控制系统的硬件结构及接口第7章 机器人感觉系统（一）目的与要求1基本要求：了解机器人位置和位移传感器、视觉传感系统、接近觉传感器、触觉传感器、力觉传感器和压觉传感器的基本型式。（二）教学内容1机器人传感

8、器的选择要求2位置和位移传感器3机器人的视觉传感系统4机器人的接近觉传感器5机器人的触觉、力觉和压觉传感器五、各教学环节学时分配教学环节教学时数课程内容讲课习题课讨论课实验其他教学环节小计第一章 概述11第二章 机器人本体的机械结构44第三章 驱动方法33第四章 机器人位置与姿态描述88第五章 机器人运动学1212第六章 机器人的控制66第七章 机器人感觉系统22合计3636六、推荐教材和教学参考资源 1教材：（1）郭洪红，工业机器人技术，西安电子科技大学，2006。（2）谢存禧、X铁，机器人技术及其应用，机械工业，2005（3）孟庆鑫，王晓东，机器人技术基础。哈尔滨工业大学，2006 2参考

9、书：（1）孙迪生，王炎编著， 机器人控制技术，机械工业，2001 （2）蔡自兴等，机器人学，清华大学，2000年（3）孙学检，机器人基础，石油大学，1999年七、需要说明的问题1本大纲只适用于机械设计制造及自动化专业2本大纲的学时为参考学时，学时如有变化，任课教师可在此大纲的基础上增减一些内容。3建议的教材只是编写大纲时的教材，选用教材时要尽量选用新版教材，或最新获奖教材。4习题和实验内容着重加深基本概念的理解，基本方法的运用和创新能力的培养，从而巩固课堂教学效果。 修订日期：2007年4月13日 审定日期：2007年4月23日原文已完。下文为附加文档，如不需要，下载后可以编辑删除，谢谢！20

10、16年乡镇人大主席团工作汇报XXX乡人大主席团在县人大常委会的大力支持下，在乡党委的正确领导下，按照法律赋予的职责，紧紧围绕全乡整体工作，按照年初制订的工作计划，有条不紊扎实地开展各项工作。现将工作开展情况予以汇报：一、前期主要工作（一）乡人大建设工作1、加强制度建设，积极开展活动乡代表活动中心、代表小组活动室建立8项代表活动制度：即人大代表学习制度、代表联席选民制度、代表接待选民制度、代表述职制度、代表视察制度、代表专项调研制度、代表履职档案登记制度和代表争先创优制度。每位代表联系选民不少于10户。联系重点村干部、老党员、特困户、上访户等，听取他们的意见和呼声，努力当好群众的“代言人”。2、

11、加强学习培训，提高代表履职能力人大代表的履职能力事关代表工作成效的好坏，因此，提高代表的素质能力尤为重要。为提高代表的业务水平，强化代表的履职能力，乡人大活动办建立定期学习制度，每周一组织代表在会议室进行集体学习，增强法律知识和服务群众本领，使每一位代表从思想上认识到了人大代表的重要职责和任务，为接下来的人大工作奠定了思想和理论基础。3、开展“双联三争”活动，体民情，解民忧为深入贯彻落实党的群众路线教育实践活动，XXX乡人大代表在“双联三争”活动中通过人大主席团联系代表、代表联系选民，以“访、听、帮”的形式深入到群众中去，体察民情，解决民忧，争创先进乡镇人大主席团、争创先进代表小组、争做优秀人

12、大代表。一是“走访”群众。县、乡人大代表走村入户，了解群众所想、所盼。主席团成员坚持每月入户走访不少于10天，一般代表每月入户走访6天以上，做到情况在一线了解，问题在一线解决，职责在一线展现。二是“倾听”民意。通过召开会议或设立群众意见箱等形式征求群众意见，对群众提出的路、塘、桥、坝的维修，农业科技知识下乡、扶贫工作透明等民生意见进行收集汇总，逐一解决。三是“帮扶”群众。根据群众所需所求，要求主席团成员每年要协助群众完成1至2个项目工程，定点帮扶2至3户困难群众，每月至少为帮扶群众办1件实事。真正将群众路线教育实践活动做实、做细、做好，把乡人大工作推上新台阶。4、开展代表向选民述职工作制定乡人

13、大代表向选民述职方案，并选取5名代表在选区选民代表大会上进行述职。乡直选区参加选民代表人数不低于选民总数的50%，农村选区参加选民代表人数不低于选民总数的10%，且在大会上进行了XX测评。会议由人大主席主持，代表做述职报告，选民代表评议发言，其他代表书面述职。通过开展代表向选民述职工作，代表们自觉履行职责更加透明化、公开化，起到了良好的舆论监督作用。（二）代表依法履职情况1、加强对非法采砂采矿工作的监督检查为严厉打击非法采砂采矿工作，还XXX乡青山绿水，XXX乡人大主席团积极组织代表对该项工作进行了全面督查，组织相关职能部门逐村、逐组、逐个砂场进行排查，摸清采砂活动基本情况，建立基础数据库。6

14、月2日，全乡统一行动，全体机关干部参加，工商、公安、土地、电力等相关执法部门密切配合，出动人员120多人，车辆30余辆，通过十天工作，共查封扣押铲车18台、钩机线路板11个、电力设备8台，112个采砂点全部捣毁。有效制止了非法采砂活动，治理工作取得了明显成效。2、加强校园饮用水、食品和校园周边环境安全监督今年3月、9月，乡人大主席团组织部分人大代表两次对乡六所学校饮用水安全及食品安全进行专项督查活动。活动重点从校园食堂环境是否整洁、饭菜质量是否过关、从业人员是否具有健康证明、校园及周围小卖部是否有“三无”食品等多个角度进行检查。同时，组织代表对校园周边环境进行视察，相关职能部门取缔了两所校园周

15、边三处非法施工点。并对少数学校消防器材缺少、防雷设施不完善、安全硬件不够、交通秩序不好、环境卫生差等问题提出了四个整改建议意见。一是要严格重视校园环境卫生管理；二是要进一步完善学校的消防设施、消防疏散通道、教学楼应急照明灯、疏散指示灯以及防雷设施，并设立醒目标志牌；三是要加强对中小学生公共安全常识宣传和教育，树立安全意识，培养应变能力；四是要健全安全管理机构，落实安全应急方案，实施责任追究制。3、对新农村社区建设进行视察今年五月，XXX乡召开人大主席团会议，针对XXX乡澧园社区建设，宏观从社区整体规划，水、电、路、公共设施配套；广场、游园及社区绿化进行综合视察。并对社区建设进行综合评估。大会最

16、后确定社区建设规划为：跨河高架桥3座、XX路2条，建成以后社区内部将形成“四纵四横”的路网结构，最大程度地方便群众日常生活。该社区建设分8年三期进行，一期规划建设用地6.7公顷，拆旧后整合利用，合法占地14.4公顷，预计2015年年底完成；二期建新拆旧分三年进行，2018年底完成；三期计划于2020年底完成。目前工程顺利开展，建成后将成为XXX山乡精品宜居社区。4、体现人大职责，抓好人大信访工作XXX人大主席团历来重视人大信访工作。一是认真学习，提升业务素质。以学习党的十八大精神为契机，要求主席团成员在全面提高综合素质的基础上，认真学习信访工作条例、监督法、土地管理法等与农村群众密切相关的法律

17、法规。二是以民为本，热情细致接待。耐心听取来访群众的陈述，认真做好记录，主动做好答疑解惑和情绪疏导工作，上半年共接待上访群众20余名，解决实际问题19件，切实保障群众反映的问题得到解决。三是依法办事，维护法律权威。严格按照信访工作程序，对群众提出的合理化建议与合法要求，积极向有关部门批转，督促落实；对于与法律法规相抵触或要求不符合实际的，耐心向信访群众做好解释工作，坚决维护法律权威。四是跟踪督办，保障群众利益。要求信访问题承办单位做到限期办结，并及时将办理情况向乡人大主席团报告，信访人对办理结果不满意的，或未按要求办结的，督促承办单位快速办理，人大实行跟踪督办，直到信访问题圆满解决。四项工作的

18、落实为全乡大局稳定打下了坚实的基础。5、开展“四联帮扶”拓展代表工作为进一步拓展人大代表工作，XXX乡人大主席团要求代表入村、入户、入企业，深入全乡开展“四联帮扶”活动，即联系困难群众、联系留守家庭、联系致富能人、联系诉求对象。着力在助困、助学、助业、助稳等方面开展帮扶。实行“蹲点民情日记”制度，每一名帮扶代表要从帮扶对象所面临的最困难、最迫切、最需要解决的突出问题入手，着力落实帮扶措施，确保帮扶的贫困户家庭基本生活得到保障；确保贫困学生不因贫困而辍学，留守儿童得到关爱，孤寡老人能过上幸福的晚年生活；让致富能人在自己致富的同时，能引领一方群众共同致富；让诉求对象正当的利益诉求得到满足，合法权益

19、得到维护。目前，共协调扶贫贷款150余万元，救助困难群众47户，帮助留守儿童、孤寡老人160人，收到了良好的社会效果。二、存在的问题（一）乡人大代表理论学习不够，思想认识不到位部分代表履职不到位，法律知识、上级精神掌握甚少。有些代表品德条件、文化条件、能力条件甚至政治条件都存在一定差距，需要多加培训，练好内功，只有让每位代表从思想上认识到人大工作的重要性，提高每位代表的综合素质，才能充分地履职尽责。（二）乡人大监督职能有待提高个别乡级人大代表监督视察工作有走形式的现象，对部分死角视察不够。一些代表有老好人思想，对工作的积极性不高，主动性不强，工作缺乏计划，重点不突出，没有发挥好人大代表的职能。

20、（三）乡人大代表提议案、建议质量不高代表大会期间，针对提出的议案、建议等，落实到位少，效率不高。有的代表对议案的性质、作用不太了解，以至于把对各方面工作的建议、批评和意见也作为议案提出。一些代表提出建议、批评或意见较少或质量不高，参加活动“一言不发”，评议报告“没有意见”，表决随大流，没有能够较好地履行法律赋予的神圣职责。（四）领导重视不到位部分党委对人大工作不够重视，没有把人大摆在应有的位置，对人大开展的工作投入的精力、财力甚少，制约了乡镇人大作用的发挥。三、下步工作安排（一）着力维护群众的切身利益关注非法采砂，保护山区生态；关注饮用水及食品安全，确保人民身心健康；关注群众的合理诉求，了解民

21、情民愿，化解社会矛盾，维护群众合法权益。（二）充分发挥代表作用认真督办代表建议，不断促进代表履职，积极开展代表活动；同时开展工作评议，在评议中改进工作、促进工作，提升工作实效。（三）着力加强履职能力建设把代表履职能力建设作为一项基础性工作来抓，加强理论学习，更新知识，开阔视野，提升能力；加强作风建设，把代表的兴奋点集中到当好参谋助手、服务科学发展上；加强制度建设，使工作制度化、科学化、规X化。（四）加强自身建设，提升工作效能努力加强人大代表的自身建设，利用多种形式进行培训；组织学理论、学法律、学业务，增强依法履职的能力；加强制度建设、努力打造学习型、创新性、服务型人大代表；严格遵守党风廉政建设

22、，保持人大代表的良好形象。加强基层公安机关党建工作的思考党的基层组织是党的全部工作和战斗力的基础。作为公安机关，加强党建工作，夯实公安基层党组织是在新的社会形势下由公安机关所处的环境、担负的任务、工作的条件所决定的。也只有加强基层公安党建工作，才能更好地巩固共产党执政地位、维护国家长治久安、保障人民安居乐业。当前，全国经济、社会正处于高速发展时期，各方面社会矛盾凸显，公安工作任务更加艰巨，如何发挥好堡垒作用，加强公安基层党建工作，更好服务于平安、法治建设是摆在公安民警面前的一个重要课题。下面，笔者结合盐亭县实际，就加强基层公安机关党建工作谈点认识和看法。一、基层党建工作存在的问题及其原因近年来

23、，盐亭县公安机关始终不断加强组织建设和党员队伍建设，推进基层党组织党建工作的发展，党员的综合素质不断提高，党组织建设工作更加规X。通过检查和平时了解到，我们在党建工作中也存在一些问题，主要体现在以下几个方面：（一）思想认识不深。 部分基层党组织的成员和党务工作者对党的理论、路线、方针、政策理解的不深、认识不到位。对党建工作的标准、内容、程序、规定掌握得不全面，致使党建工作流于形式，开展的不扎实、不规X。（二）创新意识不够。 在开展党建工作中，一些基层党组织只会按部就班，因循守旧，对党建工作不重视研究，不注重总结，没有创新意识，没有办法、举措，致使党建工作发展平淡，无亮点，成效不明显。（三）重业

24、务、轻党建。 基层部门重业务的现象普遍存在，把业务工作成绩作为衡量党员干部工作的好坏，作为评功授奖、晋职晋升的主要依据，却忽略了党建工作，对党建工作是推动业务工作的基础没有清醒的认识。结合当前党建工作存在的问题，经过认真分析，产生以上问题的原因主要反映存在以下几个方面：（一）理论学习不够。 从目前基层党员队伍的学习上看，虽然能够紧跟县局节奏展开学习，但只是照搬照抄，学习的重点不够明确，学习的深度、广度还不够，对政治理论知识领会的不深、理解不透，政治理论思想不扎实。（二）支部作用发挥不好。 随着社会进步的不断加速，群众的法律意识日渐提高，社会矛盾日益凸显，基层公安机关面临着前所未有的巨大挑战。基

25、层党组织在打击各类XX犯罪，维护社会治安秩序等方面，确实发挥了战斗堡垒的作用，但在党建工作中发挥的作用不够明显，发现问题和解决问题的能力不足，存在着“议政少、议事多”的现象。（ 三）党建制度落实不够深。 为深入开展党建工作，规X党建工作，从县局到部门都制定了诸多相关制度规定。从落实上看，上级要求的紧，基层落实的就快，上级要求的不严，基层就敷衍了事，在制度落实上不深不细。二、党建在公安工作中的地位和作用总书记指出 :“理想信念就是共产党人精神上的钙，没有理想信念，理想信念不坚定，精神上就会缺钙，就会得软骨病。”党的建设就是要坚定党员的理想信念，使广大公安民警充分意识到党员身份的特殊性，即党员要以

26、先进性、纯洁性为基础，起到模X带头的作用，使公安工作能够有效地执行党的方针、政策以及各项法律法规，全面落实上级的政令、警令。一是党建工作能确保政令警令的畅通执行。 公安机关面对社会治安形势错综复杂、瞬息万变，公安工作机动性、灵活性、突发性的特征十分明显，因此只有政令警令畅通，才能高效、迅速地完成各项工作和任务。公安机关党建工作实际上就是要以党组织作为依托和基础，进一步以强大的思想动力，指导推动全盘公安工作。最近几年，我局先后开展了各项教育实践活动，将党的理念深入贯彻到每一项公安工作中，以实际行动增强和展示广大公安民警对党的绝对忠诚和无限热爱。二是党建工作能确保党对公安工作的绝对领导。 当前我国

27、大环境基本和平稳定，但是国内的各种矛盾依旧敏感脆弱，公安机关处在排查化解各类矛盾纠纷和对敌斗争的第一线，当国家举办重大活动、遭遇重大灾难以及发生严重暴力恐怖案事件时，公安民警要始终站在最前沿，依靠组织保障来化解矛盾和处理问题。因此，通过党建工作的扎实有效开展，能进一步强化组织堡垒作用，增强民警对组织的整体认同感。三是党建工作能确保公安工作的健康发展。 通过党建工作的不断推进，强化公安民警的政治意识、责任意识、宗旨意识，筑牢廉洁自律的思想防线，才能促进公安中心工作不断地向前发展，公安民警忠诚履职、执法为民的能力和水平，得到了进一步提升。实践证明，公安工作和公安队伍建设要健康科学发展，关键在于党建

28、工作。因此，要坚决与庸、懒、散等不良作风作斗争，从党建工作入手，强化政治修养和品德教育，切实树立正确的人生观、价值观、世界观。三、加强基层公安机关党建工作的几点思考（一）强化基础意识，打造团结型基层党组织。 一是要坚持定期召开XX生活会制度。党委委员和各党（总）支部委员要定期向党员民警述职述谦，定期汇报自己的思想和工作情况，针对存在的问题和不足，认真开展批评与自我批评，使班子成员通过XX生活会达到剖析自己、相互了解、增进团结、明确方向、促进工作的目的。 二是要深入开展党员干部培训工作。要不断提升党务干部个人素质，进一步强化党务干部培训工作，以“三会一课”、专家培训、观看视频、谈心谈话以及深入群

29、众调查研究等方式，使广大党务干部能够清楚“什么是公安机关党建工作”和“如何做好公安机关党建工作”。三是要发扬团结协作、相互配合的优良作风。自觉维护班子的团结和威信，把班子建设成为团结、有凝聚力、有战斗的集体。四是要切实加强党风廉政建设。坚持落实中央、省、市、县的各项干部廉洁自律规定，通过加强班子自身建设，提高班子凝聚力，增强战斗力。（二）强化政治意识，打造学习型基层党组织。 一是要坚持好局党委中心组学习制度。要积极发挥党员领导干部的示X带动作用，采取集中学习和自学相结合的方式，建立学习档案，主要包括学习情况、读书情况、心得体会等，推动学习型党组织建设的落实。二是要坚持落实好党（总）支部“三会一

30、课”制度。要规X党（总）支部学习活动，做到“六有”，即有计划、有考勤、有记录、有学习笔记、有心得体会、有学习成果。三是要抓好政治理论学习。要深入学习以马列主义、思想、理论为主要内容的中国特色社会主义理论；要认真领会科学发展观的重要思想和党的十八大精神以及党章等重点知识；认真制定年度理论学习计划，做到年度有计划，月份有安排；党员民警要根据工作岗位实际，有针对性地确定学习内容，积极倡导党员民警日学 1小时、周写 1篇心得、月读 1本书。做好学习、读书笔记，确保学习的有效性，通过学习，不断提高广大党员民警的政治觉悟、思想意识和理论水平，为基层党建工作打下良好的思想理论基础。四是要丰富学习教育形式。通

31、过上党课、座谈会、知识答题、演讲会、读书心得展评、外出参观考察等形式，提高党员民警的学习兴趣，同时营造良好的学习氛围。（三）强化专业意识，打造战斗型基层党组织。 一是要着力抓好执法教育培训工作。紧密结合省厅提出的“四化建设”，积极开展执法规X化建设，把对基层党员民警的执法教育培训工作作为提高队伍整体素质和战斗力的有效措施来抓，组织民警学习规X执法的有关文件和法律法规，真正把以人为本、执法为民、公平正义、严守法纪根植于每个民警的头脑中，落实到行动上，贯穿到每一项执法工作和每一个执法环节中，使广大民警牢固树立正确的执法理念。二是要强化内务管理。从党员民警穿衣戴帽、言谈举止、内务管理、文明用语、服务态度等日常行为抓起，以“一举