电化学分析法具有以下特点.docx

1、电化学分析法具有以下特点电化学分析法具有以下特点。1灵敏度较高。最低分析检出限可达 10-12mol/L 。2准确度高。 如库仑分析法和电解分析法的准确度很高， 前者特别适 , 用于微量 成分的测定，后者适用于高含量成分的测定。3测量范围宽。 电位分析法及微库仑分析法等可用于微量组分的测定； 电解分析 法、电容量分析法及库仑分析法则可用于中等含量组分及纯物质的分析。4仪器设备较简单， 价格低廉， 仪器的调试和操作都较简单， 容易实现自动化。 选择性差。电化学分析的选择性一般都较差，但离子选择性电极法、极谱法 及控制阴极电位电解法选择性较高。 根据所测量电学量的不同， 电化学分析法可 分为电导分

2、析法、电位分析法、伏安法和极谱分析法、电解和库仑分析法。 电位分析法用一指示电极和一参比电极与试液组成化学电池， 在零电流条件下测定电 池的电动势， 依此进行分析的方法。 电位分析法是一种通过测量电极电位来测定 物质量的分析方法。如果能测定出电极电位 E，则可求出该物质的活度或浓度。 电极电位的测量需要构成一个化学电池，一个电池有两个电极。在电位分析中， 将电极电位随被测物质活度变化的电极称为指示电极， 将另一个与被测物质无关 的，提供测量电位参考的电极称为参比电极， 电解质溶液由被测试样及其它组分 组成。包括： 直接电位法和电位滴定法。电解分析法 : 应用外加电源电解试液，电解后称量在电极上

3、析出的金属的质量， 依此进行分析的方法。也称电重量法。库仑分析法 : 应用外加电源电解试液，根据电解过程中所消耗的电量来进行分析 的方法。三电极的优点1.可以同时测量极化电流和极化电位；2.三电极两回路具有足够的测量精度。两类溶液体系1.被测体系研究电极所处的溶液体系。2.测量体系参比电极所处的溶液体系。常见的参比电极1甘汞电极； Hg|Hg2Cl2|Cl- 由于 Hg+Hg2+ （亚汞不稳定，高温时易变成 Hg2+，受温度影响大。 70，另外，Cl- 要饱和，防止发生变化 ） 。2汞- 硫酸亚汞电极； Hg|Hg2SO4|SO42- 亚汞不稳定，高温时易变成 Hg2+，受 温度影响大。防止

4、Hg2SO4水解，应选高浓度的 SO42-，40。3汞- 氧化汞电极； Hg|HgO|OH- Hg2+ ，比较稳定，但具有较强的氧化性，应 防止还原性物质对 Hg2+的影响。4银- 氯化银电极； Ag|AgCl|Cl- 络合离子 Ag2Cl2 不稳定 Ag+ Ag2+ （光敏性强）Cl- 、Br-和 I- 中，Cl- 溶解度最大，所以：（控制 Cl- 纯度）的影响。 参比电极的选择 测量体系（参）与被测体系（研）具备相同的阴离子（浓度相近） ，则不要盐桥， 如没有相同的阴离子， 则需要盐桥， 常用的是以下三种阴离子电极 （酸、盐、碱） SO42-：Hg|Hg2SO4|SO42-Cl- ： Hg

5、|Hg2Cl2|Cl- 或 Ag|AgCl|Cl-OH-：Hg|HgO|OH- 减小或消除欧姆压降对电压测量的影响 电流通过电极时，从鲁金毛细管管口至研究电极表面上存在溶液的电阻溶液电 阻 RL。通电时所产生的压降叫欧姆压降，欧姆极化， 。 减小或消除欧姆压降的方法：1鲁金毛细管管口尽可能靠近研究电极表面；a. 太近，产生屏蔽作用；b. 太远，欧姆压降大；鲁金毛细管（ 0.1 0.3 mm）管口到研究电极表面的距离约等于管口直径， 即 l 。欧姆压降的校正除依赖于 Luggin 毛细管的外径，还依赖于电极的形状：球形电 极的欧姆压降最小，圆柱形电极次之，平板电极的最大。2恒电位仪溶液电阻的补偿

6、（减小） ；3断电流电位瞬时测量；4桥式电路补偿。 可逆电极的类型 第一类电极 金属与其阳离子组成的电极 氢电极 氧电极 卤素电极 汞齐电极 第二类电极 金属- 难溶盐及其阴离子组成的电极 金属- 氧化物电极第三类电极 氧化- 还原电极 两回路极化回路（串联电路） 由：极化电源、 WE、CE、可变电阻以及电流表等组 成. 功能：调节或控制流经 WE的电流，目的：实现极化电流的变化与测量 测量回路（并联电路）由：控制与测量电位的仪器、 WE、RE、盐桥等组成。功能：实现控制或测量极化的变化。目的：测量 WE通电时的变化情况辅助电极的作用象形对电极，实现 WE导电并使 WE电力线分布均匀。辅助电极

7、的要求应使辅助电极面积增大； 为使参比电极等势面， 应使辅助电极面积增大， 保证 满足研究电极表面电位分布均匀，如是平板电极：辅助电极形状应与研究电极相同，以实现均匀电场作用。减小或消除液体接界电位 被测体系与测量体系具有相同的阴离子； 合理选择和使用盐桥。法拉第定律的文字表述 在电极界面上发生化学变化物质的质量与通入的电量成正比 通电于若干个电解池串联的线路中，当所取的基本粒子的荷电数相同时，在各个电极上发生反应的物质， 其物质的量相同， 析出物质的质量与其摩尔质量成 正比。法拉第常数在数值上等于 1 mol 元电荷的电量。已知元电荷电量 1.6022 10-19 离子迁移数的定义把离子 B

8、 所运载的电流与总电流之比称为离子 B 的迁移数（ transference number）用符号 tB 表示。迁移数的测定方法 1 Hittorf 法 , 2界面移动法 3电动势法 电导测定的一些应用（ 1） 检验水的纯度（2） 计算弱电解质的解离度和解离常数（3）测定难溶盐的溶解度（4）电导滴定永磁交流伺服电机位置反馈传感器检测相位与电机磁极相位的对齐方式2008-11-07 来源： internet 浏览： 504主流的伺服电机位置反馈元件包括增量式编码器， 绝对式编码器， 正余弦编 码器，旋转变压器等。 为支持永磁交流伺服驱动的矢量控制， 这些位置反馈元件 就必须能够为伺服驱动器提供永

9、磁交流伺服电机的永磁体磁极相位， 或曰电机电 角度信息， 为此当位置反馈元件与电机完成定位安装时， 就有必要调整好位置反 馈元件的角度检测相位与电机电角度相位之间的相互关系， 这种调整可以称作电 角度相位初始化， 也可以称作编码器零位调整或对齐。 下面列出了采用增量式编 码器，绝对式编码器， 正余弦编码器， 旋转变压器等位置反馈元件的永磁交流伺 服电机的传感器检测相位与电机电角度相位的对齐方式。增量式编码器的相位对齐方式在此讨论中， 增量式编码器的输出信号为方波信号， 又可以分为带换相信号 的增量式编码器和普通的增量式编码器， 普通的增量式编码器具备两相正交方波 脉冲输出信号 A 和 B，以及

10、零位信号 Z；带换相信号的增量式编码器除具备 ABZ 输出信号外，还具备互差 120 度的电子换相信号 UVW ，UVW 各自的每转周期 数与电机转子的磁极对数一致。 带换相信号的增量式编码器的 UVW 电子换相信 号的相位与转子磁极相位，或曰电角度相位之间的对齐方法如下：1.用一个直流电源给电机的 UV 绕组通以小于额定电流的直流电， U 入， V 出，将电机轴定向至一个平衡位置；2.用示波器观察编码器的 U 相信号和 Z 信号；3.调整编码器转轴与电机轴的相对位置；4.一边调整，一边观察编码器 U 相信号跳变沿，和 Z 信号，直到 Z 信号稳 定在高电平上（在此默认 Z 信号的常态为低电平

11、），锁定编码器与电机的相对 位置关系；5.来回扭转电机轴，撒手后，若电机轴每次自由回复到平衡位置时， Z 信号 都能稳定在高电平上，则对齐有效。撤掉直流电源后，验证如下：1.用示波器观察编码器的 U 相信号和电机的 UV 线反电势波形；2.转动电机轴，编码器的 U 相信号上升沿与电机的 UV 线反电势波形由低到 高的过零点重合，编码器的 Z 信号也出现在这个过零点上。上述验证方法，也可以用作对齐方法。需要注意的是，此时增量式编码器的 U 相信号的相位零点即与电机 UV 线 反电势的相位零点对齐，由于电机的 U 相反电势，与 UV 线反电势之间相差 30 度，因而这样对齐后，增量式编码器的 U

12、相信号的相位零点与电机 U 相反电势 的-30 度相位点对齐，而电机电角度相位与 U 相反电势波形的相位一致，所以此 时增量式编码器的 U 相信号的相位零点与电机电角度相位的 -30 度点对齐。有些伺服企业习惯于将编码器的 U 相信号零点与电机电角度的零点直接对 齐，为达到此目的，可以：1.用 3 个阻值相等的电阻接成星型， 然后将星型连接的 3 个电阻分别接入电 机的 UVW 三相绕组引线；2.以示波器观察电机 U 相输入与星型电阻的中点， 就可以近似得到电机的 U 相反电势波形；3.依据操作的方便程度，调整编码器转轴与电机轴的相对位置，或者编码器 外壳与电机外壳的相对位置；4.一边调整，一

13、边观察编码器的 U 相信号上升沿和电机 U 相反电势波形由 低到高的过零点， 最终使上升沿和过零点重合， 锁定编码器与电机的相对位置关 系，完成对齐。由于普通增量式编码器不具备 UVW 相位信息，而 Z 信号也只能反映一圈内 的一个点位，不具备直接的相位对齐潜力，因而不作为本讨论的话题。绝对式编码器的相位对齐方式 绝对式编码器的相位对齐对于单圈和多圈而言， 差别不大， 其实都是在一圈 内对齐编码器的检测相位与电机电角度的相位。 早期的绝对式编码器会以单独的 引脚给出单圈相位的最高位的电平， 利用此电平的 0 和 1 的翻转，也可以实现编 码器和电机的相位对齐，方法如下：1.用一个直流电源给电机

14、的 UV 绕组通以小于额定电流的直流电， U 入， V 出，将电机轴定向至一个平衡位置；2.用示波器观察绝对编码器的最高计数位电平信号；3.调整编码器转轴与电机轴的相对位置；4.一边调整，一边观察最高计数位信号的跳变沿，直到跳变沿准确出现在电 机轴的定向平衡位置处，锁定编码器与电机的相对位置关系；5.来回扭转电机轴，撒手后，若电机轴每次自由回复到平衡位置时，跳变沿 都能准确复现，则对齐有效。这类绝对式编码器目前已经被采用 EnDAT ，BiSS，Hyperface 等串行协议， 以及日系专用串行协议的新型绝对式编码器广泛取代， 因而最高位信号就不符存 在了，此时对齐编码器和电机相位的方法也有所

15、变化， 其中一种非常实用的方法 是利用编码器内部的 EEPROM，存储编码器随机安装在电机轴上后实测的相位， 具体方法如下：1.将编码器随机安装在电机上，即固结编码器转轴与电机轴，以及编码器外 壳与电机外壳；2.用一个直流电源给电机的 UV 绕组通以小于额定电流的直流电， U 入， V 出，将电机轴定向至一个平衡位置；3.用伺服驱动器读取绝对编码器的单圈位置值， 并存入编码器内部记录电机 电角度初始相位的 EEPROM 中；4.对齐过程结束。由于此时电机轴已定向于电角度相位的 -30 度方向，因此存入的编码器内部 EEPROM 中的位置检测值就对应电机电角度的 -30 度相位。 此后， 驱动器

16、将任意 时刻的单圈位置检测数据与这个存储值做差，并根据电机极对数进行必要的换 算，再加上 -30 度，就可以得到该时刻的电机电角度相位。这种对齐方式需要编码器和伺服驱动器的支持和配合方能实现， 日系伺服的 编码器相位之所以不便于最终用户直接调整的根本原因就在于不肯向用户提供 这种对齐方式的功能界面和操作方法。 这种对齐方法的一大好处是， 只需向电机 绕组提供确定相序和方向的转子定向电流， 无需调整编码器和电机轴之间的角度关系，因而编码器可以以任意初始角度直接安装在电机上， 且无需精细， 甚至简 单的调整过程，操作简单，工艺性好。如果绝对式编码器既没有可供使用的 EEPROM，又没有可供检测的最

17、高计 数位引脚， 则对齐方法会相对复杂。 如果驱动器支持单圈绝对位置信息的读出和 显示，则可以考虑：1.用一个直流电源给电机的 UV 绕组通以小于额定电流的直流电， U 入， V 出，将电机轴定向至一个平衡位置；2.利用伺服驱动器读取并显示绝对编码器的单圈位置值；3.调整编码器转轴与电机轴的相对位置；4.经过上述调整， 使显示的单圈绝对位置值充分接近根据电机的极对数折算 出来的电机 -30 度电角度所应对应的单圈绝对位置点，锁定编码器与电机的相对 位置关系；5.来回扭转电机轴，撒手后，若电机轴每次自由回复到平衡位置时，上述折 算位置点都能准确复现，则对齐有效。如果用户连绝对值信息都无法获得，

18、那么就只能借助原厂的专用工装， 一边 检测绝对位置检测值， 一边检测电机电角度相位， 利用工装， 调整编码器和电机 的相对角位置关系， 将编码器相位与电机电角度相位相互对齐， 然后再锁定。 这 样一来，用户就更加无从自行解决编码器的相位对齐问题了。个人推荐采用在 EEPROM 中存储初始安装位置的方法，简单，实用，适应 性好，便于向用户开放， 以便用户自行安装编码器， 并完成电机电角度的相位整 定。正余弦编码器的相位对齐方式普通的正余弦编码器具备一对正交的 sin，cos 1Vp-p 信号，相当于方波信号 的增量式编码器的 AB 正交信号，每圈会重复许许多多个信号周期，比如 2048 等；以及

19、一个窄幅的对称三角波 Index 信号，相当于增量式编码器的 Z 信号，一 圈一般出现一个； 这种正余弦编码器实质上也是一种增量式编码器。 另一种正余 弦编码器除了具备上述正交的 sin、cos 信号外，还具备一对一圈只出现一个信号 周期的相互正交的 1Vp-p 的正弦型 C、D 信号，如果以 C 信号为 sin，则 D 信号 为 cos，通过 sin、cos 信号的高倍率细分技术，不仅可以使正余弦编码器获得比原始信号周期更为细密的名义检测分辨率， 比如 2048 线的正余弦编码器经 2048 细分后，就可以达到每转 400 多万线的名义检测分辨率， 当前很多欧美伺服厂家 都提供这类高分辨率的

20、伺服系统，而国内厂家尚不多见；此外带 C、D 信号的正余弦编码器的 C、D 信号经过细分后，还可以提供较高的每转绝对位置信息，比 如每转 2048 个绝对位置，因此带 C、D 信号的正余弦编码器可以视作一种模拟 式的单圈绝对编码器。采用这种编码器的伺服电机的初始电角度相位对齐方式如下：1.用一个直流电源给电机的 UV 绕组通以小于额定电流的直流电， U 入， V 出，将电机轴定向至一个平衡位置；2.用示波器观察正余弦编码器的 C 信号波形；3.调整编码器转轴与电机轴的相对位置；4.一边调整，一边观察 C 信号波形， 直到由低到高的过零点准确出现在电机 轴的定向平衡位置处，锁定编码器与电机的相对

21、位置关系；5.来回扭转电机轴，撒手后，若电机轴每次自由回复到平衡位置时，过零点 都能准确复现，则对齐有效。撤掉直流电源后，验证如下：1.用示波器观察编码器的 C 相信号和电机的 UV 线反电势波形；2.转动电机轴，编码器的 C 相信号由低到高的过零点与电机的 UV 线反电势 波形由低到高的过零点重合。这种验证方法，也可以用作对齐方法。此时 C 信号的过零点与电机电角度相位的 -30 度点对齐。 如果想直接和电机电角度的 0 度点对齐，可以考虑：1.用 3个阻值相等的电阻接成星型， 然后将星型连接的 3 个电阻分别接入电 机的 UVW 三相绕组引线；2.以示波器观察电机 U 相输入与星型电阻的中

22、点， 就可以近似得到电机的 U 相反电势波形；3.调整编码器转轴与电机轴的相对位置；4.一边调整，一边观察编码器的 C 相信号由低到高的过零点和电机 U 相反 电势波形由低到高的过零点， 最终使 2 个过零点重合， 锁定编码器与电机的相对 位置关系，完成对齐。由于普通正余弦编码器不具备一圈之内的相位信息， 而 Index 信号也只能反 映一圈内的一个点位， 不具备直接的相位对齐潜力， 因而在此也不作为讨论的话 题。如果可接入正余弦编码器的伺服驱动器能够为用户提供从 C、D 中获取的单 圈绝对位置信息，则可以考虑：1.用一个直流电源给电机的 UV 绕组通以小于额定电流的直流电， U 入， V 出

23、，将电机轴定向至一个平衡位置；2.利用伺服驱动器读取并显示从 C、D 信号中获取的单圈绝对位置信息；3.调整旋变轴与电机轴的相对位置；4.经过上述调整， 使显示的绝对位置值充分接近根据电机的极对数折算出来 的电机 -30 度电角度所应对应的绝对位置点，锁定编码器与电机的相对位置关 系；5.来回扭转电机轴，撒手后，若电机轴每次自由回复到平衡位置时，上述折 算绝对位置点都能准确复现，则对齐有效。此后可以在撤掉直流电源后，得到与前面基本相同的对齐验证效果：1.用示波器观察正余弦编码器的 C 相信号和电机的 UV 线反电势波形；2.转动电机轴，验证编码器的 C 相信号由低到高的过零点与电机的 UV 线

24、 反电势波形由低到高的过零点重合。如果利用驱动器内部的 EEPROM 等非易失性存储器，也可以存储正余弦编 码器随机安装在电机轴上后实测的相位，具体方法如下：1.将正余弦随机安装在电机上，即固结编码器转轴与电机轴，以及编码器外 壳与电机外壳；2.用一个直流电源给电机的 UV 绕组通以小于额定电流的直流电， U 入， V 出，将电机轴定向至一个平衡位置；3.用伺服驱动器读取由 C、D 信号解析出来的单圈绝对位置值，并存入驱动 器内部记录电机电角度初始安装相位的 EEPROM 等非易失性存储器中；4.对齐过程结束。由于此时电机轴已定向于电角度相位的 -30 度方向，因此存入的驱动器内部 EEPRO

25、M 等非易失性存储器中的位置检测值就对应电机电角度的 -30 度相位。此 后，驱动器将任意时刻由编码器解析出来的与电角度相关的单圈绝对位置值与这 个存储值做差，并根据电机极对数进行必要的换算，再加上 -30 度，就可以得到 该时刻的电机电角度相位。这种对齐方式需要伺服驱动器的在国内和操作上予以支持和配合方能实现， 而且由于记录电机电角度初始相位的 EEPROM 等非易失性存储器位于伺服驱动 器中，因此一旦对齐后，电机就和驱动器事实上绑定了，如果需要更换电机、正 余弦编码器、 或者驱动器， 都需要重新进行初始安装相位的对齐操作， 并重新绑 定电机和驱动器的配套关系。旋转变压器的相位对齐方式 旋转

26、变压器简称旋变，是由经过特殊电磁设计的高性能硅钢叠片和漆包线 构成的，相比于采用光电技术的编码器而言， 具有耐热， 耐振。耐冲击，耐油污， 甚至耐腐蚀等恶劣工作环境的适应能力， 因而为武器系统等工况恶劣的应用广泛 采用，一对极（单速）的旋变可以视作一种单圈绝对式反馈系统，应用也最为广 泛，因而在此仅以单速旋变为讨论对象， 多速旋变与伺服电机配套， 个人认为其 极对数最好采用电机极对数的约数，一便于电机度的对应和极对数分解。旋变的信号引线一般为 6 根，分为 3 组，分别对应一个激励线圈， 和 2 个正 交的感应线圈， 激励线圈接受输入的正弦型激励信号， 感应线圈依据旋变转定子 的相互角位置关系

27、，感应出来具有 SIN 和 COS包络的检测信号。旋变 SIN 和 COS 输出信号是根据转定子之间的角度对激励正弦信号的调制结果， 如果激励信号是 sint，转定子之间的角度为 ，则 SIN 信号为 sintsin，则 COS信号为 sin tcos，根据 SIN，COS 信号和原始的激励信号，通过必要的检测电路，就 可以获得较高分辨率的位置检测结果， 目前商用旋变系统的检测分辨率可以达到 每圈 2 的 12 次方，即 4096，而科学研究和航空航天系统甚至可以达到 2 的 20 次方以上，不过体积和成本也都非常可观。商用旋变与伺服电机电角度相位的对齐方法如下：1.用一个直流电源给电机的 U

28、V 绕组通以小于额定电流的直流电， U 入， V 出；2.然后用示波器观察旋变的 SIN 线圈的信号引线输出；3.依据操作的方便程度，调整电机轴上的旋变转子与电机轴的相对位置，或 者旋变定子与电机外壳的相对位置；4.一边调整， 一边观察旋变 SIN 信号的包络，一直调整到信号包络的幅值完 全归零，锁定旋变；5.来回扭转电机轴，撒手后，若电机轴每次自由回复到平衡位置时，信号包 络的幅值过零点都能准确复现，则对齐有效 。撤掉直流电源，进行对齐验证：1.用示波器观察旋变的 SIN 信号和电机的 UV 线反电势波形；2.转动电机轴，验证旋变的 SIN 信号包络过零点与电机的 UV 线反电势波形 由低到

29、高的过零点重合。这个验证方法，也可以用作对齐方法。此时 SIN 信号包络的过零点与电机电角度相位的 -30 度点对齐。 如果想直接和电机电角度的 0 度点对齐，可以考虑：1.用 3个阻值相等的电阻接成星型， 然后将星型连接的 3 个电阻分别接入电 机的 UVW 三相绕组引线；2.以示波器观察电机 U 相输入与星型电阻的中点， 就可以近似得到电机的 U 相反电势波形；3.依据操作的方便程度，调整编码器转轴与电机轴的相对位置，或者编码器 外壳与电机外壳的相对位置；4.一边调整，一边观察旋变的 SIN 信号包络的过零点和电机 U 相反电势波形 由低到高的过零点， 最终使这 2 个过零点重合， 锁定编

30、码器与电机的相对位置关 系，完成对齐。需要指出的是，在上述操作中需有效区分旋变的 SIN 包络信号中的正半周 和负半周。由于 SIN 信号是以转定子之间的角度为 的 sin值对激励信号的调 制结果，因而与 sin 的正半周对应的 SIN 信号包络中，被调制的激励信号与原 始激励信号同相，而与 sin 的负半周对应的 SIN 信号包络中，被调制的激励信 号与原始激励信号反相，据此可以区别和判断旋变输出的 SIN 包络信号波形中 的正半周和负半周。对齐时，需要取 sin由负半周向正半周过渡点对应的 SIN 包络信号的过零点， 如果取反了， 或者未加准确判断的话， 对齐后的电角度有可 能错位 180

31、 度，从而造成速度外环进入正反馈。如果可接入旋变的伺服驱动器能够为用户提供从旋变信号中获取的与电机 电角度相关的绝对位置信息，则可以考虑：1.用一个直流电源给电机的 UV 绕组通以小于额定电流的直流电， U 入， V 出，将电机轴定向至一个平衡位置；2.利用伺服驱动器读取并显示从旋变信号中获取的与电机电角度相关的绝 对位置信息；3.依据操作的方便程度，调整旋变轴与电机轴的相对位置，或者旋变外壳与 电机外壳的相对位置；4.经过上述调整， 使显示的绝对位置值充分接近根据电机的极对数折算出来 的电机 -30 度电角度所应对应的绝对位置点， 锁定编码器与电机的相对位置关系；5.来回扭转电机轴， 撒手后

32、， 若电机轴每次自由回复到平衡位置时， 上述折 算绝对位置点都能准确复现，则对齐有效。此后可以在撤掉直流电源后，得到与前面基本相同的对齐验证效果： 1.用示波器观察旋变的 SIN信号和电机的 UV 线反电势波形； 2.转动电机轴，验证旋变的 SIN 信号包络过零点与电机的 UV 线反电势波形 由低到高的过零点重合。如果利用驱动器内部的 EEPROM 等非易失性存储器，也可以存储旋变随机 安装在电机轴上后实测的相位，具体方法如下：1.将旋变随机安装在电机上，即固结旋变转轴与电机轴，以及旋变外壳与电 机外壳；2.用一个直流电源给电机的 UV 绕组通以小于额定电流的直流电， U 入， V 出，将电机轴定向至一个平衡位置；3.用伺服驱动器读取由旋变解析出来