运动控制系统考试题库中南大学.docx
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运动控制系统考试题库中南大学
......
电力拖动自动控制系统复习题
一、填空题
1.
直流调速系统用的可控直流电源有
：
旋转变流机组（G-M系统）、静止可控整流器（V-M统）、直流斩波器
和脉宽调制变换器（PWM）。
2.
转速、电流双闭环调速系统的起动过程特点是
饱和非线性控制、准时间最优控制
和
转速超调。
3.
交流异步电动机变频调速系统的控制方式有
恒磁通控制、恒功率控制
和恒电流控制
三种。
4.
变频器从结构上看，可分为交交变频、交直交变频两类，从变频电源性质看，可分为
电流型
、电压型两
类。
5.
相异步电动机的数学模型包括
：
电压方程
、磁链方程
、转矩方程
和运动方程。
6.
异步电动机动态数学模型是一个
高阶、非线性、强耦合的多变量系统。
7.
常见的调速系统中，在基速以下按
恒转矩
调速方式，在基速以上按
恒功率调速方式。
8.
调速系统的稳态性能指标包括
调速范围
和
静差率
。
9.反馈控制系统的作用是：
抵抗扰动，服从给定。
10.VVVF控制是指逆变器输出电压和频率可变的控制
专业.专注.
......
11、转速、电流双闭环调速系统当中，两个调节器采用串级联接，其中转速反馈极性为负反馈、电流反馈极
性为负反馈。
12、直流斩波器的几种常用的控制方法：
①T不变，变ton
脉冲频率调制（PFM）；③ton和T都可调，改变占空比
——脉冲宽度调制（PWM）；②ton不变，变T——
——混合型。
13、转速、电流双闭环系统，采用PI调节器，稳态运行时，转速n取决于给定电压、ASR的输出量取决于负载
电流。
14.各种电力拖动自动控制系统都是通过控制电动机转速来工作的。
15.V-M系统中，采用三相整流电路，为抑制电流脉动，可采用的主要措施是设置平波电抗器。
16、在单闭环调速系统中，为了限制全压启动和堵转电流过大，通常采用电流截止负反馈。
17、在α＝β配合控制的直流可逆调速系统中，存在的是直流平均环流，可用串接环流电抗器抑制。
18、采用PI调节器的转速、电流双闭环系统启动时，转速调节器经历不饱和、饱和、退饱和三种状态。
二、选择题
1.带有比例调节器的单闭环直流调速系统，如果转速的反馈值与给定值相等，则调节器的输出为（A）
A、零；B、大于零的定值
专业.专注.
......
C、小于零的定值；D、保持原先的值不变
2.无静差调速系统的PI调节器中P部份的作用是（D）
A、消除稳态误差；B、不能消除稳态误差也不能加快动态响应
C、既消除稳态误差又加快动态响应；D、加快动态响应
3.异步电动机变压变频调速时，采用（B）控制方式，可获得一线性机械特性。
A、U1／f1=常值；B、Eg/f1=常值；
C、Es/f1=常值；D、Er/f1=常值
4.一般的间接变频器中，逆变器起（B）作用。
A、调压；B、调频；
C、调压与逆变；D、调频与逆变
5.转差频率控制变频调速系统的基本思想是控制（C）。
A、电机的调速精度；B、电机的动态转矩；
C、电机的气隙磁通；D、电机的定子电流
6．转速电流双闭环调速系统中的两个调速器通常采用的控制方式是（B）
A．PIDB．PIC．PD．PD
7．静差率和机械特性的硬度有关，当理想空载转速一定时，特性越硬，则静差率（A）
A．越小B．越大C．不变D．不确定
专业.专注.
......
8．下列异步电动机调速方法属于转差功率消耗型的调速系统是（D）
A．降电压调速B．串级调速C．变极调速D．变压变频调速
9．双闭环调速系统中，在恒流升速阶段时，两个调节器的状态是（A）
A.ASR饱和、ACR不饱和B.ACR饱和、ASR不饱和
C.ASR和ACR都饱和D.ACR和ASR都不饱和
10．在微机数字控制系统的故障保护中断服务子程序中，工作程序正确的是（C）
A．显示故障原因并报警——分析判断故障——封锁PWM输出——系统复位
B．显示故障原因并报警——封锁PWM输出——分析判断故障——系统复位
C．封锁PWM输出——分析判断故障——显示故障原因并报警——系统复位
D．分析判断故障——显示故障原因并报警——封锁PWM输出——系统复位
11、SPWM技术中，调制波是频率和期望波相同的（A）。
A、正弦波B、方波C、等腰三角波D、锯齿波
12、无静差单闭环调速系统，稳态时，转速的给定值与反馈值相同，此时调节器的输出（D）。
A、为0B、正向逐渐增大
C、负向逐渐增大D、保持恒定终值不变
13、下列交流异步电动机的调速方法中，应用最广的是（C）。
A、降电压调速B、变极对数调速
专业.专注.
......
C、变压变频调速D、转子串电阻调速
14、在交—直—交变频装置中，若采用不控整流，则PWN逆变器的作用是（C）。
A、调压B、调频C、调压调频D、调频与逆变
15、控制系统能够正常运行的首要条件是（B）。
A、抗扰性B、稳定性C、快速性D、准确性
16、常用的数字滤波方法不包括（D）。
A、算术平均值滤波B、中值滤波C、中值平均滤波D、几何平均值滤波
17、在电机调速控制系统中，系统无法抑制（B）的扰动。
A、电网电压B、电机励磁电压变化C、给定电源变化D、运算放大器参数变化
18、双闭环调速系统在稳定运行时，控制电压Uct的大小取决于（C）。
A、IdlB、nC、n和IdlD、α和β
三、判断题
1、反馈控制系统所能抑制的只是被反馈环包围的前向通道上的扰动。
（√）
2、改变电流相序可以改变三相旋转磁通势的转向。
（√）
专业.专注.
..
..
..
3、当闭环系统开环放大系数大于系统的临界放大系数时
，系统将稳定。
（
×）
4、调速系统的静差率指标应以最低速时所能达到的数值为准
。
（√
）
5、在电机调速控制系统中，系统无法抑制电机励磁电压变化的扰动
。
（√
）
6、控制系统能够正常运行的首要条件是准确性
。
（×
）
7、开环系统的静特性可以比闭环系统硬得多
。
（×
）
8、微机数字调速系统中
，采样频率应不小于信号最高频率的
2倍。
（√
）
9、一般的间接变频器中
，逆变器起调频与逆变作用。
（×
）
10、无静差调速系统中
，调节器一般采用
PI调节器调节器。
（√
）
四、问答题
1、调速范围和静差率的定义是什么？
答：
生产机械要求电动机提供的最高转速和最低转速之比叫做调速范围，用字母D表示,即：
D=nmaxnmin
当系统在某一转速下运行时，负载由理想空载增加到额定值时所对应的转速降落nN与理想空载转速n0之比，
称作静差率s，即
专业.专注.
......
2、简述恒压频比控制方式
答：
绕组中的感应电动势是难以直接控制的，当电动势值较高时，可以忽略定子绕组的漏磁阻抗压降，而认为定
子相电压Us≈Eg，则得
Us=常值
f1
这是恒压频比的控制方式。
但是，在低频时Us和Eg都较小，定子阻抗压降所占的份量就比较显著，不再能忽
略。
这时，需要人为地把电压Us抬高一些，以便近似地补偿定子压降。
3、转速、电流双闭环调速系统稳态运行时，两个调节器的输入偏差电压和输出电压各是多少？
为什么？
答：
当两个调节器都不饱和时，它们的输入偏差电压和输出电压都是零，转速调节器ASR的输出限幅电压Uim
决定了电流给定电压的最大值；电流调节器ACR的输出限幅电压限制了电力电子变换器的最大输出电压Udm.
4、单闭环调速系统的基本特征
答：
（1）具有比例放大器的单闭环调速系统是有静差的；
（2）闭环系统具有较强的抗干扰性能反馈闭环系统具有很好的抗扰性能，对于作用在被负反馈所包围的前向
通道上的一切扰动都能有效地抑制；
（3）闭环系统对给定信号和检测装置中的扰动无能为力。
5、在无静差转速单闭环调速系统中，转速的稳态精度是否还受给定电源和测速发电机精度的影响？
并说明理由。
答：
系统的精度依赖于给定和反馈检测的精度。
因此转速的稳态精度还受给定电源和测速发电机精度的影响。
专业.专注.
......
6、晶闸管-电动机系统需要快速回馈制动时，为什么必须采用可逆线路？
答：
当电动机需要回馈制动时，由于反电动势的极性未变，要回馈电能必须产生反向电流，而反向电流是不可能
通过VF流通的，这时，可以通过控制电路切换到反组晶闸管装置VR，并使它工作在逆变状态，产生逆变电压，电
机输出电能实现回馈制动。
7、解释待正组逆变和反组逆变，并说明这两种状态各出现在何种场合下。
答：
正组逆变电枢端电压为负，电枢电流为正，电动机逆向运转，回馈发电，机械特性在第四象限。
反组逆变电枢端电压为正，电枢电流为负，电动机正向运转，回馈发电，机械特性在第二象限。
8、有静差系统与无差系统的区别。
答：
根本区别在于结构上（控制器中）有无积分控制作用，PI控制器可消除阶跃输入和阶跃扰动作用下的静差，称为
无静差系统，P控制器只能降低静差，却不能消除静差，故称有静差系统。
9、简述泵升电压产生的原因及其抑制措施。
答：
泵升电压产生的原因：
采用二极管整流获得直流电源时，电机制动时不能回馈电能，只好对滤波电容充电，
使电容两端电压升高，产生泵升电压。
泵升电压抑制措施：
电容器吸收动能；镇流电阻消耗动能；并接逆变器。
10、什么叫环流?
并说明有环流可逆系统的适用场合。
答：
只限于两组晶闸管之间流通的短路电流称为环流。
适用于中小容量系统,有较高快速性能要求的系统。
11、在转速、电流双闭环调速系统中，出现电网电压波动与负载扰动时，哪个调节器起主要调节作用？
答：
电网电压波动时，ACR起主要调节作用;负载扰动时，ASR起主要抗扰调节作用。
专业.专注.
......
五、计算题
1、某直流调速系统的电动机额定转速为nN=1430r/min,额定速降△nN=115r/min，当要求静差率s≤30％时，
允许多大的调速范围？
如果要求静差率s≤20％，试求最低运行速度及调速范围。
解：
要求s≤30%时，调速范围为
若要求s≤20%时，最低空载转速为
最低运行转速为
调速范围为
2、某一调速系统，测得的最高转速特性为nOmax=1500r/min，最低转速特性为nOmin=150r/min，
带额定负载时的速度降落nN=15r/min，且在不同转速下额定速降nN不变，试问系统能够达到的调速范围有
多大？
系统允许的静差率是多少？
解：
思路一：
系统能够达到的调速范围为：
专业.专注.
......
3.在转速、电流双闭环系统中，两个调节器ASR、ACR均采用PI调节器。
已知参数：
电动机：
Pnom=3.7kW，
Unom=220V，Inom=20A，nnom=1000r/min，电枢回路总电阻R=1.5Ω，设Unm*=Uim*=Ucm=8V，电枢回
路最大电流Idm=40A，电力电子变换器的放大系数Ks=40.试求：
（1）电流反馈系数β和转速反馈系数α；
（2）当电动机在最高转速发生堵转时的Ud0、Ui、Uc值。
解：
（1）β=Uim*/Idm=8/40=0.2
α=Unm*/nnom=8/1000=0.008
（2）Ud0=IdmR=40×1.5=60VUi=Uim*=8V（极性相反）
Uc=Ud0/Ks=60/40=1.5A
4.已知某调速系统电动机数据为：
PN=18KW,UN=220V,IN=94A,nN=1000r/min，Ra=0.15Ω整流装置内阻
专业.专注.
......
Rrec=0.3Ω触发整流环节的放大倍数Ks=40.最大给定电压Unm*=15V,当主电路电流达到最大值时，整定电流反馈
电压Uim=10V
计算：
（1）转速反馈系数a。
（2）调节器放大系数Kp。
5、如图所示的系统，要求σ≤5%，试设计调节器。
解：
根据题意，该系统可以校正为典型Ⅰ型系统，也可以校正为典型Ⅱ型系统后加给定滤波器。
校正成典型Ⅱ型系统时，若取h=5，则T1=0.1，hT1=5×0.01=0.05，T1＞hT2。
因此可以把大惯性环节
1/（0.1s+1）
专业.专注.
......
近似处理为积分环节1/（0.1s），故系统控制对象的传递函数为
采用PI调节器校正，则开环传递函数为
按Mpmin准则
故调节器参数
这时超调量σ=37.6%，为了减小超调量，输入通道加一给定滤波器
取滤波时间常数T0=τ=0.05，超调量σ=2.8%＜5%，满足要求。
最后还要校验一下近似条件是否满足
、
即，满足近似条件。
填空题
1．常用的可控直流电源有旋转交流机组、静止式可控整流器、直流斩波器或脉宽调制变换器.
2．调速系统的稳态性能指标包括调速范围和静差率。
3．反馈控制系统的作用是：
抵抗扰动，服从给定。
专业.专注.
......
4．当电流连续时，改变控制角，V—M系统可以得到一组平行的机械特性曲线。
5．常见的调速系统中，在基速以下按恒转矩调速方式，在基速以上按恒功率调速方式。
6．自动控制系统的动态性能指标包括对给定输入信号的跟随性能指标和对扰动输入信号的抗扰性
能指标
。
7．电力牵引设备上最先进的可控直流电源是直流斩波器或脉宽调制变换器。
8．SPWM控制技术包括单极性控制和双极性控制两种方式。
9．常见的转速检测装置有测速发电机、光电式旋转编码器、电磁脉冲测速器.
10．VVVF控制是指逆变器输出电压和频率可变的控制。
11．常用的可控直流电源有旋转变流机组、静止式可控整流器、直流斩波器或脉宽调制变换器。
12．电流截止负反馈的作用是限流。
13．负反馈的作用是抵制扰动。
14．静态环流可以分为直流平均环流和瞬时脉动换流。
15．自动控制系统的动态性能指标包括对给定输入信号的跟随性能指标
和对扰动输入信号的抗扰性能指标。
16．PWM变换器可以通过调节电力电子开关来调节输出电压。
17．SPWM控制技术包括单极性控制和双极性控制两种方式。
18．PWM逆变器根据电源类型不同可以分为电压型和频率型。
19．VVVF控制是指逆变器输出电压和频率可变的控制。
20．转速单闭环直流控制系统可以通过引入电流环环控制以提高系统动态性能。
21．转速电流双闭环调速系统在启动过程中，转速调节器ASR将经历不饱和、饱和、退
饱和三种情况。
专业.专注.
......
22．交流调速的基本类型中最好的一种节能省力型调速方案是变压变频调
速。
23．调速系统的稳态性能指标包括调速范围和静差率。
24．无静差直流调速系统的实质是调节器包含比例积分环节。
25．比例积分控制综合了比例控制和积分控制两种规律的优点，比例部分能迅速响应
控制作用。
26．转速电流双闭环调速系统在启动过程中，转速调节器ASR将经历不饱和、饱和、
退饱和三种情况。
27．常见的调速系统中，在基速以下按恒转矩调速方式，在基速以上按恒功率调速方
式。
28．电流调节器可以对电网电压的波动起及时抗扰的作用。
交流
1带二极管整流器的SPWM变频器是以正弦波为逆变器输出波形，是一系列的（A）矩形波。
A幅值不变，宽度可变B幅值可变，宽度不变
C幅值不变，宽度不变D幅值可变，宽度可变
2绕线式异步电动机双馈调速，如原处于低同步电动运行，在转子侧加入与转子反电动势相位相同的反电动势，而负
载为恒转矩负载，则（B）
A0S1，输出功率低于输入功率BS0，输出功率高于输入功率
C0S1，输出功率高于输入功率DS0，输出功率低于输入功率
3普通串级调速系统中，逆变角，则（C）。
A转速上升，功率因数下降B转速下降，功率因数上升
C转速上升，功率因数上升D转速下降，功率因数下降
4绕线式异步电动机双馈调速，如原处于低同步电动运行，在转子侧加入与转子反电动势相位相同的反电动势，而负
专业.专注.
......
载为恒转矩负载，则（C）
Ａnn1，输出功率低于输入功率Bnn1，输出功率高于输入功率
Cnn1，输出功率高于输入功率Dnn1，输出功率低于输入功率
（注：
n为电动机实际转速，n1为电动机同步转速）
5
与矢量控制相比，直接转矩控制（D）
A调速范围宽
B控制性能受转子参数影响大
C计算复杂D控制结构简单
6
异步电动机VVVF调速系统的机械特性最好的是
（C）
A恒U1
1控制
B恒Eg
1控制
C恒Er
1控制
D恒I1
1控制
7
异步电动机VVVF调速系统中低频电压补偿的目的是
（A）
A补偿定子电阻压降
B补偿定子电阻和漏抗压降
C补偿转子电阻压降
D补偿转子电阻和漏抗压降
8
异步电动机VVVF调速系统的机械特性最好的是
（D）
A恒压频比控制
B恒定子磁通控制
C恒气隙磁通控制
D恒转子磁通控制
三简答题（10
分）
1、下图为异步电动机矢量控制原理结构图，A，B，C，D分别为坐标变换模块，请指出它们分别表示什么变换？
（8
分）这些变换的等效原则是什么（2分）？
给
定
~
信号
i*m
i*
i*A
iA
i
im
等效直流电
i*B
电流控制iB
控制器
A
i*B
iβD
动机模型
i
*
C
+
i*t
C
变频器
iC
it
异步电动机
1
反馈信号
专业.专注.
......
解：
A矢量旋转逆变换VR1，B二相静止坐标变成三相静止坐标变换
C三相静止坐标系变成二相静止坐标变换
D矢量旋转变换VR，将二相静止坐标下的互相垂直的交流信号变换成二相旋转的互相垂直的直流信号。
等效变换
的原则是旋转磁场等效或磁动势等效
2、下图为异步电动机矢量变换与电流解耦数学模型，A，B分别为坐标变换模块，请指出它们分别表示什么变换？
（8分）这些变换的等效原则是什么（2分）？
i
A
isα
i
sm
Ψ
Lm
r
iB
Trp1
A
B
ist
TL
iC
isβ
Te
Lm
np
np
×
Lr
Jp
解：
A三相静止坐标系变
成二相静止坐标变换
B矢量旋转变换
VR将二相静止坐标下的互相垂直的交流信号变换成二相旋转的互相垂直的直流
信号。
其等效变换的原则是旋转磁场等效或磁动势等效
。
五简述题
下图为调速范围
D≤3的串级调速系统主回路单线原理框图
，试说明起动时各电器开关正确的合闸顺序和停机时的分闸
顺序，并说明理由。
（15分）
间接起动操作顺序
1.先合上装置电源总开关S，使逆变器在min下等待工作。
2.然后依次接通接触器
升级会员 