FANUC工业机器人配置与编程技术-第3章-EtherNetIP配置.pptx

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第三章EtherNet/IP配置,3.1EtherNet/IP的概述3.2适配器方式设定3.3扫描仪方式设定3.4EtherNet/IP的DeviceNet路由设定3.5EtherNet/lP的I/O设定3.6网络设计和性能3.7诊断和故障检修,3.1EtherNet/IP的概述,1、EtherNet/IP（即Ethernet/IndustrialProtocol以太网工业协议）功能支持在EtherNet网络上和其他EtherNet/IP设备的I/O发送和接收处理。

EtherNet/IP规格由致力于支持设备网产品和设备网规范的非盈利性组织ODVA（OpenDeviceNetVendorsAssociation）进行管理。

2、工业机器人设定为EtherNet/IP的适配器的步骤如下：

（1）网络设计和施工：

良好的网络设计和遵照施工上的惯例，有利于构建安全可靠的网络极为重要。

（2）IP地址的设定：

所有的网络设备必须拥有有效的IP地址。

（3）设定适配器设备：

适配器设备有时需设定I/O容量等。

（4）设定扫描仪设备：

必须设定与扫描仪设备所连接设备（适配器）的清单。

并且，必须设定各自的连接参数。

（5）EtherNet/IP的I/O分配在工业机器人的数字、模拟、外围设备I/O上。

（6）设定备份。

EtherNet/IP的规格概要如下：

适配器连接数项目的规格为0-32；扫描仪连接数项目的规格为32-（适配器连接数）；最小RPI项目的规格为8毫秒；输入数项目的规格为工业机器人支持的最多I/O点数；输出数项目的规格为工业机器人支持的最多I/O点数；支持信号的种类项目的规格为数字、组、外围设备I/O。

在2个以太网端口中，可设定为在EtherNet/IP中使用其中的一个或两个都使用。

同时使用两个端口时，务必设定为不同的子网。

此外，端口2（CD38B）被最优化为EtherNet/lP等的以太网I/O通信协议。

由此，工业机器人通过HTTP、FTP等访问的网络与端口1（CD38A）连接，而EtherNet/IP的封闭的网络与端口2（CD38B）连接是一个好方法。

3.2适配器方式设定,1、工业机器人支持最多32个适配器连接。

这些连接通常用于与生产单元式控制装置、PLC连接，进行I/O数据的发送和接收处理。

要使用本功能，需要配备EtherNet/IP适配器选项。

2、适配器设定的概要。

（1）VendorID（厂商ID）为356；

（2）ProductCode（产品代码）为2；（3）DeviceType（设备类型）为12；（4）CommunicationFormat（通信格式）为Data-INT；（5）InputAssemblyInstance（输入Assembly实例）为101-132；（6）InputSize（输入容量）为可用16-bit的字进行用户设定；（7）OutputAssemblyInstance（输出Assembly实例）为151-182；（8）OutputSize（输出容量）为可用16-bit的字进行用户设定；（9）ConfigurationInstance（Configuration实例）为100；（10）ConfigurationSize（配置容量）为0。

3、EtherNet/IP状态画面中显示项目的说明：

（1）Description（注释），初始设定为Connectionx，这是适配器的插槽编号：

此项目对适配器连接、扫描仪连接进行说明。

可根据具体的器材/设备，自由更改字符；

（2）TYP（类型），初始设定为ADP：

此项目表示设定为适配器连接或扫描仪连接方；。

（3）Enable（有效），初始设定为TRUE（适配器1），FALSE（适配器2-32）：

此项目表示适配器或扫描仪有效（TRUE）或无效（FALSE）；（4）Status（状态）栏显示以下的值表示：

OFFLINE-连接无效；ONLINE-连接有效，但不是主动型如，等待确立连接；RUNNING-连接有效且为主动型。

（进行I/O的发送和接收处理）；PENDING-表示设定已更改，必须将工业机器人的电源置于OFF后，再次置于ON；（5）Slot（插槽）：

该项目的值用于将EtherNet/IP的l/O分配在数字l/O、组I/O、外围设备l/O中。

4、以设定工业机器人I/O容量为例进行介绍，操作步骤如下：

（1）按下MENUS（画面选择）键。

（2）选择I/O。

（3）按下F1，TYPE（画面），选择EtherNet/IP。

出现的画面如下图。

（4）移动光标选择连接。

设定扫描仪连接时，把光标指向TYP列，按下F5键，更改为适配器连接。

（5）选择用光标设定适配器。

在更改适配器的设定时，首先必须把连接设为无效。

如果不设为无效，设定画面为只读（不可更改）。

（6）变更适配器的状态：

把光标移至适配器的Enable列；要将适配器设为无效，使状态处于OFFLINE，应按下F5FALSE（无效）键。

要将适配器设为有效，使状态处于ONLINE，应按下F4TRUE（有效）键。

（7）把光标移动至Description列，按下F4，CONFIG（设定）键，切换为CONFIG（设定）画面，下图为CONFIG（设定）画面。

（8）如果要更改l/O容量：

把光标移动至“Inputsize（words）”；输入数值，按下ENTER键；把光标移动至“Outputsize（words）”；输入数值，按下ENTER键；把光标移动至“AlarmSeverity”；按下F4，CHOICE键，选择报警重要程度；要返回原先的画面，按下F3，PREV（返回）键。

（9）在更改适配器设定后，必须在EtherNet/IP状态画面中把连接设为有效。

更改数值后，Status栏显示“PENDING”，这说明为了让变更有效，必须重新接通电源。

3.3扫描仪方式设定,1、工业机器人要开始EtherNet/IP连接，必须进行设定。

支持最多32个扫描仪连接。

2、工业机器人设定扫描仪连接的步骤如下：

（1）必要时，设定适配器设备；

（2）在工业机器人的示教操作盘上设定工业机器人的扫描清单；（3）将EtherNet/IP的物理性I/O分配在工业机器人的逻辑性I/O（例：

数字I/O、组I/O、模拟I/O、外围设备I/O）上。

3、EtherNet/IP状态画面项目的说明：

（1）Description（注释），初始设定为Connection1-32：

此项目对适配器或扫描仪进行说明；

（2）Enable（有效，值为TRUE或FALSE：

此项目表示适配器或扫描仪有效（TRUE）或无效（FALSE）；（3）Status（状态）栏显示以下的值表示：

OFFLINE-连接无效，或超时；RUNNING-连接有效且为主动型。

（进行I/O的发送和接收处理）；PENDING-表示设定已更改，必须将工业机器人的电源置于OFF后，再重新置于ON；（4）Slot（插槽）：

把EtherNet/IP的l/O分配在数字l/O、组I/O、外围设备l/O上。

4、对设定工业机器人的扫描清单为例进行介绍，操作步骤如下：

（1）按下MENUS（画面选择）键。

（2）选择I/O。

（3）按下Fl，TYPE（画面）键，选择EtherNet/lP。

（4）把光标移至需设定的连接处。

设定为适配器连接后，把光标移动至TYP列，按下F4键。

这样，更改为扫描仪连接。

扫描仪连接有效时，扫描仪设定画面的最初行显示Scannerconfig（Read-only），不能更改各项目。

要更改设定，首先必须在EtherNet/IP状态画面中，将扫描仪连接设为无效。

（5）更改扫描仪的状态步骤：

把光标移动至需更改状态的扫描仪的Enable列；要将扫描仪设为无效，使之处于OFFLINE状态，按下F5，FALSE键；要将扫描仪设为有效，使之处于RUNNING状态，按下F4，TRUE键。

（6）按下F4，CONFIG（设定）键，切换到下图画面。

（7）移动光标，在各项目上，输入适当值。

注意更改输入输出容量后，为了使更改有效，必须OFF/ON操作控制装置的电源。

其他项目的更改，即使不OFF/ON操作电源也有效。

（8）按下PREV（返回）键，返回EtherNet/IP状态画面。

这个画面中，可使连接有效。

处于PENDING状态时，必须OFF/ON操作控制装置的电源，才能确保连接有效。

5、对扫描仪模拟设定画面中显示的各项目进行的说明。

（1）RANGE（范围）：

模拟I/O或数字I/O所分配的I/O点数的范围。

（2）TYPE（类型），初始设定值，Digital（数字）：

分配的I/O类型，模拟或数字式。

（3）PT/CHNL（开始点/信道）：

模拟I/O的信道数或数字I/O的开始点。

6、对扫描仪的模拟I/O进行设定，操作步骤如下：

（1）按下MENUS（画面选择）键。

（2）选择I/O。

（3）按下Fl，TYPE（画面）键，选择EtherNet/lP。

（4）移动光标，选择扫描仪连接。

（5）按下F4，CONFIG键。

（6）输入正确的输入或输出容量。

（7）按下F4，ANALOG键。

（8）把光标移动至RANGE列，输入最初的输入集合的范围。

不混合模拟输入和数字输入时，不变更此列。

（9）移动到TYPE列，输入类型选择AnaIog（模拟）或Digital。

（10）移动到PT/CHNL列，输入模拟输入的信道或数字输入的开始点。

（11）由于将自动创建后面的行，所以只重复必要的步骤。

（12）按下F2IN/OUT键。

（13）关于输出，只重复必要的第8步第11步。

（14）按下PREV（返回）键，返回EtherNet/IP扫描仪设定画面。

（15）按下PREV（返回键，返回EtherNet/lP状态画面。

这时可使连接有效。

处于PENDING状态时，为了使连接有效，必须OFF/ON操作控制装置的电源。

3.4EtherNet/IP的DeviceNet路由设定,1、EtherNet/IP和DeviceNet基于公共工业协议（CommonandIndustrialProtocol）（CIP）。

工业机器人可和Ethernet和DeviceNet两者进行网络连接，通过本功能进行设定和诊断，故可在2个网络之间进行信息的路由设定。

也可通过本功能在与工厂的以太网联网的电脑上，实现对本地工业机器人的DeviceNet网络进行设定和管理。

因此，为了能够使用第三方的设定及诊断功能，必须让笔记本电脑直接与工业机器人的DeviceNet网络联网。

其中电脑软件中具有代表性的有RSNetWorxforDeviceNet。

2、当系统变量设定结束后，可在设定画面中对路由设定有效/无效，数字输入的编号进行设定。

EtherNet/lP的DeviceNet路在设定之前控制装置的电源必须为ON，设定步骤为按下MENUS（画面选择）键，选择I/O。

按下Fl，TYPE（画面）键，选择EtherNet/lP。

然后按下F3，RTR（路由器）键。

确认Enable（有效）项目设定为TRUE（有效）；否则，把光标指向Enable项目，按下F4，TRUE，设为有效。

最后某个数字输入置于ON时，把路由设为无效时，把光标移动至DIN，输入数字输入的编号。

注意编号为0的数字I/O在工业机器人中不存在。

因此，DIN是0时，不能将路由设为无效。

3、使用RSNetWorxforDeviceNet设定路由步骤如下：

（1）启动RSNetWorxforDeviceNet。

比如，按下电脑的Star按钮，按照Programs程序、Rockwellsoftware、RSNetWorx、RSNetWorxforDeviceNet的顺序选择。

出现该软件的显示画面。

（2）打开Network（网络）标签下的Properties（属性）。

出现的画面。

（3）点击SetOnlinePath选项。

出现下图。

（4）找到以太网信道下方的工业机器人。

本例子中工业机器人的名称是pderob029，在AB-ETHl、EtherNet的下方，在图3-10线框中为此机器人。

（5）选择名称