ABB机器人全部运算符及功能.docx
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ABB机器人全部运算符及功能
ABB机器人全部运算符及功能
五、CoDeSys中全部运算符及功能名
ST中操作符
IL中操作符
IL中的修饰符
意义
‘
字符串分界符（例如：
’string1’）
[..]
数组大小范围（例如：
ARRAY[0..3]OFINT
:
操作数和类型声明之间的分界符（例如：
var1:
INT;）
^
指针引用（例如：
pointer1^）
LDvar1
N
装入var1值到缓冲器中
:
=
STvar1
N
存入实际结果到var1中
Sboolvar
当实际结果为TRUE时，设置布尔变量boolvar为TRUE
Rboolvar
当实际结果为TRUE时，设置布尔变量boolvar为FALSE
JMPmarke
CN
跳转到标号
<程序名>
CALprog1
CN
调用程序prog1
<句柄名>
CALinst1
CN
调用功能块句柄inst1
<功能名>（vx,vy,..）
<功能名>（vx,vy,..）
CN
调用功能fctname并传送变量vx,vy
RETURN
RET
CN
离开POU并返回到调用者
（
括号之后的值作为操作数处理，不执行括号之前的运算。
）
执行括号返回的操作运算
AND
ND
N,（
位与
OR
OR
N,（
位或
XOR
XOR
N,（
位异或
NOT
NOT
位取反
+
ADD
（
加
-
SUB
（
减
*
MUL
（
乘
/
DIV
（
除
>
GT
（
大于
>=
GE
（
大于或等于
=
EQ
（
等于
<
LT
（
小于
<>
NE
（
不等于
<=
LE
（
小于或等于
MOD（in）
MOD
取模除
INDEXOF（in）
INDEXOF
POU内部索引in1;[INT]
SIZEOF（in）
SIZEOF
数据类型in所需字节数
SHL（K,in）
SHL
in数据向左位移K位
SHR（K,in）
SHR
in数据向右位移K位
ROL（K,in）
ROL
in数据向左循环位移K位
ROR（K,in）
ROR
in数据向右循环位移K位
SEL（G,in0,in1）
SEL
选择器，G为FALSE选in0
G为TRUE选in1
MAX（in0,in1）
MAX
取极大值
MIN（in0,in1）
MIN
取极小值
LIMIT（Min,in,Max）
LIMIT
取限幅值，当in超过限幅值时，
取Min或Max值
MUX（K,in0,..in_n）
MUX
多值选择器（in0,..in_n）
ADR（in）
ADR
取操作数的地址到[DWORD]中
BOOL_TO_（in）
BOOL_TO_
布尔操作数类型转换
_TO_BOOL（in）
_TO_BOOL
类型转换到布尔值
INT_TO_
INT_TO_
INT转换为其他成员类型
REAL_TO_（in）
REAL_TO_
REAL转换为其他成员类型
LREAL_TO_
（in）
LREAL_TO_
LREAL转换位其他成员类型
TIME_TO_（in）
TIME_TO_
TIME转换为其他成员类型
TOD_TO_（in）
TOD_TO_
TOD转换为其他成员类型
DATE_TO_（in）
DATE_TO_
DATE转换为其他成员类型
DT_TO_（in）
DT_TO_
DT转换为其他成员类型
STRING_TO_
（in）
STRING_TO_
STRING转换为其他成员类型
TRUNC（in）
TRUNC
REAL向INT转换
ABS（in）
ABS
in操作数取绝对值
SQRT（in）
SQRT
in操作数取平方根
LN（in）
LN
in操作数取自然对数
LOG（in）
LOG
in操作数取底数为10的对数
EXP（in）
EXP
in操作数进行指数运算（ex）
SIN（in）
SIN
in操作数进行正弦运算
COS（in）
COS
in操作数进行余弦运算
TAN（in）
TAN
in操作数进行正切运算
ASIN（in）
ASIN
in操作数进行反正弦运算
ACOS（in）
ACOS
in操作数进行反余弦运算
ATAN（in）
ATAN
in操作数进行反正切运算
EXPT（in,expt）
EXPTexpt
in为底数，expt为指数运算
LEN（in）
LEN
in操作数取字符串长度
LEFT（str,size）
LEFT
从str左边取size个字符串
RIGHT（str,size）
RIGHT
从str右边取size个字符串
MID（str,size,pos）
MID
从str的pos位置取size个字符串
CONCAT（str1,str2）
CONCAT
合并str1和str2两个字符串
INSERT（str1,str2,pos）
INSERT
在str2的pos处插入str1字符串
DELETE（str1,len,pos）
DELETE
在str1的pos处删除len个字符串
REPLACE（str1,str2len,pos）
REPLACE
在str1的pos处替换str2中的len个
字符串
FIND（str1,str2）
FIND
在str1中寻找str2字符串
SR
SR
置位优先的SR触发器
RS
RS
复位优先的RS触发器
SEMA
SEMA
软件信号器（可中断）
R_TRIG
R_TRIG
上升沿检测
F_TRIG
F_TRIG
下降沿检测
CTU
CTU
向上计数
CTD
CTD
向下计数
CTUD
CTUD
向上和向下计数
TP
TP
脉冲计时器
TON
TON
延时开计时器
TOF
TOF
延时断计时器
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