多轴无人机装配与调试初级.docx

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多轴无人机装配与调试初级

多轴飞行器（multi-rotors）

制作无人机

详细资料：

多旋翼模型入门—理论知识篇

电池LithiumPolymerbattery

串联：

电压增加，电量不相加

满电电压：

4.2V（单节）

安全电压：

3.6V

安全电量：

20%

电池容量：

2200mAh（电池标注）/每片

串联数：

3S（可见）=12.6V

充电倍率：

5C（电池标注）

最高充电电流:

5*2200*10-3=11A这是最高充电电流，一般采用0.8-1.5C充电电流=1.5A

放电倍率：

22C（电池标注）同充电电流

储存电压：

3.8V

Smartbatterymeter

插入时候注意正负极，可以测总电压、电量和分电压、电量。

同时还可以给电机产生模拟信号：

插入后长按cell键进入其他模式，F1balance平衡电池电量，短按cell进入模式中；

按mode切换到F2dis放电模式，同理F2测阻模式，F4产生一定的信号。

F4产生的信号可以通过输出给电调，用以测试轴的旋转方向。

在每一个模式中，短按cell可返回模式选择界面，长按返回最初界面。

充电器

主要需要的选项：

电池类型Li-Po，并行度3S，充电类型平衡（充电时选）、放电、存储等，充电电流。

详见说明书。

无刷电机与电调motorsandelectronicspeedcontrollers（ESCs）

可参考：

四旋翼飞行器结构和原理+四轴飞行diy全套入门教程

无刷电机

电机为飞行器提供动力。

由电调输出的三相交流电驱动。

三条线中互换两条会将电机的转向反向。

电机不直接接电池。

四六八轴飞行器转向：

安装螺旋桨时，注意螺旋桨转向必须保证推力向上，风向下推进。

凸面为迎风面，对于四轴来说，就是凸面朝上。

电子调速器（ESC）

因为电池输入的是直流电，电流需要电子调速器将其变成三相交流电，还需要从遥控器接收机那里接收控制信号，控制电机的转速

输入信号：

红黑（粗）电源线、黑白（细）信号线，自飞控

输出信号：

三相信号，☞电机

飞控（Flightcontroller）

最重要的用途就是通过软件算法，解析飞行器姿态，修正由于飞行器安装、外界干扰、零件之间的不一致等原因形成的姿态异常。

通过PID（theprimarycorrectionerror（P）,theerrorovertime（I）,andtheinstantaneouserror（D））控制调节飞行器。

1、P产生响应速度，过小响应慢，过大会产生振荡，是I和D的基础

2、I消除偏差、提高精度（在有系统误差和外力作用时），同时增加了响应速度

3、D抑制过冲和振荡，同时减慢了响应速度

飞控是飞行器的核心，连接各设备。

飞控上连接有：

ESC

电源

解锁开关

PPM（或其他）编码线，编码线连接遥控器接收

GPS

数传

pixhawk飞控

wenku.baidu./link?

url=0dbSi6Y2pypL_9IVTYCSmyzPjI9nQVzf2EgsU8FXFde-pE37Q-r0Tv6rm6kkx3U1xGM33BD2YEdZKGRKb4MOxqTUki5OZzV1w0VpxvRLETy快速使用指南

官网：

.pixhawk./

APM飞控

CC3D飞控

接线：

.dronetrest./t/cc3d-flight-controller-guide/830

.mobibrw./category/cc3d

遥控器与接收机

上下：

油门throttle，左右：

倾侧roll，前后：

俯仰pitch，旋转：

航向yew

Yaw<>Rudder-----Rotatesaricraftaroundverticalaxis,spinsitaround

Pitch<>Elevator-------Thenoseoftheaircraftgoesupanddown

Roll<>Aileron--------Theleftorrightsidesoftheaircraftgoupanddown

其他设置详见说明书。

总接线图

地面站

地面站在飞行器组装完成后，用于调试飞行器与遥控器。

见CC3D飞控软件设置

与飞行器进行数据传输，向飞行器发送位置、高度等各类信息，飞行器向地面站反馈相关信息。

pixhawk地面站

设置与使用详见pixhawk用户手册v1.0

CC3D地面站

获取网址：

wiki.openpilot.cc/openpilot-gcs-download.html

指导帖：

bbs.5imx./forum.php?

mod=viewthread&tid=974027

视频教程：

.exuav./forum.php?

mod=viewthread&tid=270&extra=page%3D1

模拟工具

模拟工具用来练习飞行。

PhoenixRCv4.0.m

软件位置：

E:

\飞行器模拟软件\A盘\A\PhoenixRC