dcs水箱液位串级控制系统的设计.docx
《dcs水箱液位串级控制系统的设计.docx》由会员分享,可在线阅读,更多相关《dcs水箱液位串级控制系统的设计.docx(53页珍藏版)》请在冰豆网上搜索。
dcs水箱液位串级控制系统的设计
摘要1
Abstract:
2
1概述3
1.1过程控制介绍3
1.2液位串级控制系统介绍4
1.3软件介绍4
1.4MCGS组态软件介绍5
2被控对象建模7
2.1水箱模型分析7
2.2阶跃响应曲线法建立模型7
3系统控制方案设计与仿真13
3.1PID控制原理13
3.2系统控制方案设计15
3.2控制系统仿真16
4建立仪表过程控制系统20
4.1过程仪表介绍20
4.2仪表过程控制系统的组建21
4.3仪表过程控制系统调试运行24
5建立计算机过程控制系统26
5.1计算机过程控制系统硬件设计26
5.2MCGS软件工程组态28
5.3计算机过程控制系统调试运行38
6结论40
谢词41
参考文献42
双容水箱液位串级控制系统的设计
摘要:
本论文的目的是设计双容水箱液位串级控制系统。
在设计中充分利用自动化仪表技术,计算机技术,通讯技术和自动控制技术,以实现对水箱液位的串级控制。
首先对被控对象的模型进行分析,并采用实验建模法求取模型的传递函数。
其次,根据被控对象模型和被控过程特性设计串级控制系统,采用动态仿真技术对控制系统的性能进行分析。
然后,设计并组建仪表过程控制系统,通过智能调节仪表实现对液位的串级PID控制。
最后,借助数据采集模块﹑MCGS组态软件和数字控制器,设计并组建远程计算机过程控制系统,完成控制系统实验和结果分析。
关键词:
液位模型PID控制仪表过程控制系统计算机过程控制系统
Abstract:
Thepurposeofthisthesisistodesigntheliquidlevel'sconcatenationcontrolsystemofthedoublecapacitywatertank.Thisdesignmakesfulluseoftheautomaticindicatortechnique﹑thecomputertechnique﹑thecommunicationtechniqueandtheautomaticcontroltechniqueinordertorealizeconcatenationcontrolofwatertank'sliquid.First,Icarryouttheanalysisofthecontrolledobjects'model,andusetheexperimentalmethodtocalculatethetransferfunctionofthemodel.Next,IDesigntheconcatenationcontrolsystemandusethedynamicsimulationtechniquetoanalyzethecapabilityofcontrolsystem.Afterwards,Idesignandsetuptheindicatorprocesscontrolsystem,realizePIDcontroloftheliquidlevelwithintelligenceindicator.Finally,Idesignandsetupthelongdistancecomputercontrolsysteminvirtueofthedatacollectionmodule﹑MCGSsoftanddigitalPIDcontroller,accomplishcontrolsystemexperimentandanalyzetheoutcome.
Keywords:
liquidlevelmodelPIDcontrolindicatorprocesscontrolsystemcomputerprocesscontrolsystem
1概述
1.1过程控制介绍
1.工业过程控制的发展概况
自本世纪30年代以来,伴随着自动控制理论的日趋成熟,自动化技术不断地发展并获得了惊人的成就,在工业生产和科学发展中起着关键性的作用。
过程控制技术是自动化技术的重要组成部分,普遍运用于石油,化工,电力,冶金,轻工,纺织,建材等工业部门。
初期的过程控制系统采用基地式仪表和部分单元组合仪表,过程控制系统结构大多是单输入,单输出系统,过程控制理论是以频率法和根轨迹法为主体的经典控制理论,以保持被控参数温度,液位,压力,流量的稳定和消除主要扰动为控制目的过程。
其后,串级控制,比值控制和前馈控制等复杂过程控制系统逐步应用于工业生产中,气动和电动单元组合仪表也开始大量采用,同时电子技术和计算机技术开始应用于过程控制领域,实现了直接数字控制(DDC)和设定值控制(SPC)。
之后,以最小二乘法为基础的系统辨识,以极大值和动态规划为主要方法的最优控制和以卡尔曼滤波理论为核心的最佳估计所组成的现代控制理论,开始应用于解决过程控制生产中的非线性,耦合性和时变性等问题,使得工业过程控制有了更好的理论基础。
同时新型的分布式控制系统(DCS)集计算机技术、控制技术、通讯技术、故障诊断技术和图形显示技术为一体,使工业自动化进入控制管理一体化的新模式。
现今工业自动化己进入计算机集成过程系统(CIPS)时代,并依托人工智能,控制理论和运筹学相结合的智能控制技术向工厂综合自动化的方向发展。
2.过程计算机控制系统
现代化过程工业向着大型化和连续化的方向发展,生产过程也随之日趋复杂,而对生产质量﹑经济效益的要求,对生产的安全、可靠性要求以与对生态环境保护的要求却越来越高。
不仅如此,生产的安全性和可靠性,生产企业的经济效益都成为衡量当今自动控制水平的重要指标。
因此继续采用常规的调节仪表(模拟式与数字式)已经不能满足对现代化过程工业的控制要求。
由于计算机具有运算速度快﹑精度高﹑存储量大﹑编程灵活以与具有很强的通信能力等特点,目前以微处理器﹑单片微处理器为核心的工业控制几与数字调节器—过程计算机设备,正逐步取代模拟调节器,在过程控制中得到十分广泛的作用。
在控制系统中引入计算机,可以充分利用计算机的运算﹑逻辑判断和记忆等功能完成多种控制任务和实现复杂控制规律。
在系统中,由于计算机只能处理数字信号,因而给定值和反馈量要先经过A/D转换器将其转换为数字量,才能输入计算机。
当计算机接受了给定值和反馈量后,依照偏差值,按某种控制规律(PID)进行运算,计算结果再经D/A转换器,将数字信号转换成模拟信号输出到执行机构,从而完成对系统的控制作用。
过程计算机控制系统的组成包括硬件和软件(除了被控对象﹑检测与执行装置外)。
1.过程计算机系统的硬件部分:
(1)由中央处理器﹑时钟电路﹑内存储器构成的计算机主机是组成计算机控制系统的核心部分,进行数据采集﹑数据处理﹑逻辑判断﹑控制量计算﹑越限报警等,通过接口电路向系统发出各种控制命令,指挥系统安全可靠的协调工作。
(2)包括各种控制开关﹑数字键﹑功能键﹑指示灯﹑声讯器和数字显示器等的控制台是人机对话的联系纽带,操作人员可以通过操作台向计算机输入和修改控制参数,发出操作命令;计算机向操作人员显示系统运行状态,发出报警信号。
(3)通用外围设备包括打印机﹑记录仪﹑图形显示器﹑闪存等,它们用来显示﹑存储﹑打印﹑记录各种数据。
(4)I/O接口和I/O通道是计算机主机与外部连接的桥梁。
I/O通道有模拟量通道和数字量通道。
模拟量I/O通道将有传感变送器得到的工业对象的生产过程参数(标准电信号)变换成二进制代码传送给计算机;同时将计算机输出的数字控制量变换为控制操作执行机构的模拟信号,实现对生产过程的控制。
2.过程计算机系统的软件部分:
(1)系统软件由计算机与过程控制系统的制造厂商提供,用来管理计算机本身资源,方便用户使用计算机。
(2)应用程序由用户根据要解决的控制问题而编写的各种程序(如各种数据采集﹑滤波程序﹑控制量计算程序﹑生产过程监控程序),应用软件的优劣将影响到控制系统的功能﹑精度和效率。
1.2液位串级控制系统介绍
在工业实际生产中,液位是过程控制系统的重要被控量,在石油﹑化工﹑环保﹑水处理
﹑冶金等行业尤为重要。
在工业生产过程自动化中,常常需要对某些设备和容器的液位进行测量和控制。
通过液位的检测与控制,了解容器中的原料﹑半成品或成品的数量,以便调节容器内的输入输出物料的平衡,保证生产过程中各环节的物料搭配得当。
通过控制计算机可以不断监控生产的运行过程,即时地监视或控制容器液位,保证产品的质量和数量。
如果控制系统设计欠妥,会造成生产中对液位控制的不合理,导致原料的浪费﹑产品的不合格,甚至造成生产事故,所以设计一个良好的液位控制系统在工业生产中有着重要的实际意义。
在液位串级控制系统的设计中将以THJ-2高级过程控制实验系统为基础,展开设计控制系统与工程实现的工作。
虽然是采用传统的串级PID控制的方法,但是将利用智能调节仪表﹑数据采集模块和计算机控制来实现控制系统的组建,努力使系统具有良好的静态性能,改善系统的动态性能。
在设计控制系统的过程中,将利用到MATLAB软件和MCGS组态软件。
以下将对它们的主要内容进行说明。
1.3MATLAB软件介绍
MATLAB软件是由美国MathWorks公司开发的,是目前国际上最流行、应用最广泛的科学与工程计算软件,它广泛应用于自动控制、数学运算、信号分析、计算机技术、图形图象处理、语音处理、汽车工业、生物医学工程和航天工业等各行各业,也是国内外高校和研究部门进行许多科学研究的重要工具。
MATLAB最早发行于1984年,经过10余年的不断改进,现今已推出基于Windows2000/xp的MATLAB7.0版本。
新的版本集中了日常数学处理中的各种功能,包括高效的数值计算、矩阵运算、信号处理和图形生成等功能。
在MATLAB环境下,用户可以集成地进行程序设计、数值计算、图形绘制、输入输出、文件管理等各项操作。
MATLAB提供了一个人机交互的数学系统环境,该系统的基本数据结构是复数矩阵,在生成矩阵对象时,不要求作明确的维数说明,使得工程应用变得更加快捷和便利。
MATLAB系统由五个主要部分组成:
(1)MATALB语言体系MATLAB是高层次的矩阵/数组语言.具有条件控制、函数调用、数据结构、输入输出、面向对象等程序语言特性。
利用它既可以进行小规模编程,完成算法设计和算法实验的基本任务,也可以进行大规模编程,开发复杂的应用程序。
(2)MATLAB工作环境这是对MATLAB提供给用户使用的管理功能的总称.包括管理工作空间中的变量据输入输出的方式和方法,以与开发、调试、管理M文件的各种工具。
(3)图形图像系统这是MATLAB图形系统的基础,包括完成2D和3D数据图示、图像处理、动画生成、图形显示等功能的高层MATLAB命令,也包括用户对图形图像等对象进行特性控制的低层MATLAB命令,以与开发GUI应用程序的各种工具。
(4)MATLAB数学函数库这是对MATLAB使用的各种数学算法的总称.包括各种初等函数的算法,也包括矩阵运算、矩阵分析等高层次数学算法。
(5)MATLAB应用程序接口(API)这是MATLAB为用户提供的一个函数库,使得用户能够在MATLAB环境中使用c程序或FORTRAN程序,包括从MATLAB中调用于程序(动态链接),读写MAT文件的功能。
MATLAB还具有根强的功能扩展能力,与它的主系统一起,可以配备各种各样的工具箱,以完成一些特定的任务。
MATLAB具有丰富的可用于控制系统分析和设计的函数,MATLAB的控制系统工具箱(ControlSystemToolbox)提供对线性系统分析、设计和建模的各种算法;MATLAB的系统辨识工具箱(SystemIdentificationToolbox)可以对控制对象的未知对象进行辨识和建模。
MATLAB的仿真工具箱(Simulink)提供了交互式操作的动态系统建模、仿真、分析集成环境。
它用结构框图代替程序智能化地建立和运行仿真,适应线性、非线性系统;连续、离散与混合系统;单任务,多任务离散事件系统。
1.4MCGS组态软件介绍
计算机技术和网络技术的飞速发展,为工业自动化开辟了广阔的发展空间,用户可以方便快捷地组建优质高效的监控系统,并且通过采用远程监控与诊断等先进技术,使系统更加安全可靠,在这方面MCGS工控组态软件发挥着重要的作用.
MCGS(MonitorandControlGeneratedSystem)软件是一套几基于Windows平台的32位工控组态软件,集动画显示、流程控制、数据采集、设备控制与输出、网络数据传输、工程报表、数据与曲线等诸多强大功能于一身,并支持国内外众多数据采集与输出设备,广泛应用于石油、电力、化工、钢铁、冶金、纺织、航天、建筑、材料、制冷、通讯、水处理、环保、智能楼宇、实验室等多种行业。
MCGS组态软件由“MCGS组态环境”和“MCGS运行环境”两个部分组成。
MCGS组态环境是生成用户应用系统的工作环境,由可执行程序McgsSet.exe支持,用户在MCGS组态环境中完成动画设计、设备连接、编写控制流程、编制工程打印报表等全部组态工作后,生成扩展名为.mcg的工程文件,又称为组态结果数据库,其与MCGS运行环境一起,构成了用户应用系统,统称为“工程”。
MCGS运行环境是用户应用系统的运行环境,由可执行程序McgsRun.exe支持,以用户指定的方式运行,并进行各种处理,完成用户组态设计的目标和功能。
利用MCGS软件组建工程的过程简介:
(1)工程项目系统分析:
分析工程项目的系统构成、技术要求和工艺流程,弄清系统的控制流程和测控对象的特征,明确监控要求和动画显示方式,分析工程中的设备采集与输出通道与软件中实时数据库变量的对应关系,分清哪些变量是要求与设备连接的,哪些变量是软件内部用来传递数据与动画显示的。
(2)工程立项搭建框架:
主要内容包括:
定义工程名称、封面窗口名称和启动窗口名称,指定存盘数据库文件的名称以与存盘数据库,设定动画刷新的周期。
经过此步操作,即在MCGS组态环境中,建立了由五部分组成的工程结构框架。
(3)设计菜单基本体系:
为了对系统运行的状态与工作流程进行有效地调度和控制,通常要在主控窗口内编制菜单。
编制菜单分两步进行,第一步首先搭建菜单的框架,第二步再对各级菜单命令进行功能组态。
在组态过程中,可根据实际需要,随时对菜单的内容进行增加或删除,不断完善工程的菜单。
(4)制作动画显示画面:
动画制作分为静态图形设计和动态属性设置两个过程。
前一部分用户通过MCGS组态软件中提供的基本图形元素与动画构件库,在用户窗口内组合成各种复杂的画面。
后一部分则设置图形的动画属性,与实时数据库中定义的变量建立相关性的连接关系,作为动画图形的驱动源。
(5)编写控制流程程序:
在运行策略窗口内,从策略构件箱中,选择所需功能策略构件,构成各种功能模块,由这些模块实现各种人机交互操作。
MCGS还为用户提供了编程用的功能构件,使用简单的编程语言,编写工程控制程序。
(6)完善菜单按钮功能:
包括对菜单命令、监控器件、操作按钮的功能组态;实现历史数据、实时数据、各种曲线、数据报表、报警信息输出等功能;建立工程安全机制等。
(7)编写程序调试工程:
利用调试程序产生的模拟数据,检查动画显示和控制流程是否正确。
(8)连接设备驱动程序:
选定与设备相匹配的设备构件,连接设备通道,确定数据变量的数据处理方式,完成设备属性的设置。
此项操作在设备窗口内进行。
(9)工程完工综合测试:
最后测试工程各部分的工作情况,完成整个工程的组态工作,实施工程交接。
2被控对象建模
在控制系统设计工作中,需要针对被控过程中的合适对象建立数学模型。
被控对象的数学模型是设计过程控制系统、确定控制方案、分析质量指标、整定调节器参数等的重要依据。
被控对象的数学模型(动态特性)是指过程在各输入量(包括控制量和扰动量)作用下,其相应输出量(被控量)变化函数关系的数学表达式。
在液位串级控制系统中,我们所关心的是如何控制好水箱的液位。
上水箱和下水箱是系统的被控对象,必须通过测定和计算他们模型,来分析系统的稳态性能、动态特性,为其他的设计工作提供依据。
上水箱和下水箱为THJ-2高级过程控制实验装置中上下两个串接的有机玻璃圆筒形水箱,另有不锈钢储水箱负责供水与储水。
上水箱尺寸为:
d=25cm,h=20cm;下水箱尺寸为:
d=35cm,h=20cm,每个水箱分为三个槽:
缓冲槽、工作槽、出水槽。
2.1水箱模型分析
图2.1液位被控过程简明原理图
系统中上水箱和下水箱液位变化过程各是一个具有自衡能力的单容过程。
如图,水箱的流入量为Q1,流出量为Q2,通过改变阀1的开度改变Q1值,改变阀2的开度可以改变Q2值。
液位h越高,水箱内的静压力增大,Q2也越大。
液位h的变化反映了Q1和Q2不等而导致水箱蓄水或泻水的过程。
若Q1作为被控过程的输入量,h为其输出量,则该被控过程的数学模型就是h与Q1之间的数学表达式。
根据动态物料平衡,Q1-Q2=A(dh/dt);△Q1-△Q2=A(d△h/dt)
在静态时,Q1=Q2,dh/dt=0;当Q1发生变化后,液位h随之变化,水箱出口处的静压也随之变化,Q2也发生变化。
由流体力学可知,液位h与流量之间为非线性关系。
但为了简
便起见,做线性化处理得Q2=△h/R2,经拉氏变换得单容液位过程的传递函数为
W0(s)=H(s)/Q1(s)=R2/(R2Cs+1)=K/(Ts+1)
注:
△Q1﹑△Q2﹑△h:
分别为偏离某一个平衡状态Q10﹑Q20﹑h0的增量。
R2:
阀2的阻力A:
水箱截面积T:
液位过程的时间常数(T=R2C)K:
液位过程的放大系数(K=R2)C:
液位过程容量系数
2.2阶跃响应曲线法建立模型
在本设计中将通过实验建模的方法,分别测定被控对象上水箱和下水箱在输入阶跃信号后的液位响应曲线和相关参数。
通过磁力驱动泵供水,手动控制电动调节阀的开度大小,改变上水箱/下水箱液位的给定量,从而对被控对象施加阶跃输入信号,记录阶跃响应曲线。
在测定模型参数中可以通过以下两种方法控制调节阀,对被控对象施加阶跃信号:
(1)通过智能调节仪表改变调节阀开度,增减水箱的流入水量大小,从而改变水箱液位实现对被控对象的阶跃信号输入。
(2)通过在MCGS监控软件组建人机对话窗口,改变调节阀开度,控制水箱进水量的大小,从而改变水箱液位,实现对被控对象的阶跃信号输入。
图2.2水箱模型测定原理图
1.上水箱阶跃响应参数测定:
按图连接实验线路,手动操作调节器,控制调节阀开度,使初始开度OP1=50,等到水箱的液位处于平衡位置时。
改变调节阀开度至OP2=60,即对上水箱输入阶跃信号,使其液位离开原平衡状态。
经过一定调节时间后,水箱液位重新进入平衡状态。
图2.3上水箱阶跃响应曲线
记录阶跃响应参数(间隔30s采集数据):
1
23.62
7
44.77
13
47.76
19
47.64
2
30.50
8
45.56
14
47.87
20
47.09
3
35.25
9
46.17
15
47.89
21
46.52
4
38.69
10
47.06
16
47.28
22
46.41
5
41.32
11
47.25
17
47.01
23
46.28
6
43.31
12
47.46
18
47.15
24
45.90
表2.1上水箱阶跃响应数据
2.下水箱阶跃响应参数测定:
按图连接实验线路,手动操作调节器,控制调节阀开度,使初始开度OP1=40,等到水箱的液位处于平衡位置时。
改变调节阀开度至OP2=50,即对上水箱输入阶跃信号,使其液位离开原平衡状态。
经过一定调节时间后,水箱液位重新进入平衡状态。
图2.4下水箱阶跃响应曲线
记录阶跃响应参数(间隔30s采集数据):
1
54.02
13
84.61
25
98.45
37
103.93
49
107.20
2
57.19
14
86.34
26
99.19
38
104.39
50
107.28
3
60.28
15
87.71
27
99.83
39
104.84
51
107.32
4
63.53
16
89.18
28
100.43
40
105.06
52
107.38
5
66.56
17
90.44
29
101.01
41
105.53
53
107.56
6
69.52
18
91.76
30
101.42
42
105.80
54
107.66
7
72.26
19
93.04
31
101.81
43
106.08
55
107.82
8
74.79
20
94.11
32
102.26
44
106.33
56
107.67
9
77.00
21
95.18
33
102.79
45
106.41
57
107.55
10
79.07
22
96.04
34
103.19
46
106.61
58
107.39
11
80.87
23
96.96
35
103.36
47
106.65
59
107.25
12
82.88
24
97.49
36
103.65
48
106.94
60
107.10
表2.2下水箱阶跃响应数据
由于实验测定数据可能存在误差,直接使用计算法求解水箱模型会使误差增大。
所以
使用MATLAB软件对实验数据进行处理,根据最小二乘法原理和实验数据对响应曲线进行最佳拟合后,再计算水箱模型。
两组实验数据中将阶跃响应初始点的值作为Y轴坐标零点,后面的数据依次减去初始值处理,作为Y轴上的各阶跃响应数据点;将对应Y轴上阶跃响应数据点的采集时间作为曲线上各X点的值。
3.求取上水箱模型传递函数
在MATLAB的命令窗口输入曲线拟合指令:
>>x=0:
30:
420;
>>y=[06.8811.6315.0717.719.6921.1521.9422.5523.4423.6323.8424.14
24.2524.27];
>>p=polyfit(x,y,4);
>>xi=0:
3:
420;
>>yi=polyval(p,xi);
>>plot(x,y,’b:
o’xi,yi,'r')。
在MATLAB中绘出曲线如下:
图2.5上水箱拟合曲线
注:
图中曲线为拟合曲线,圆点为原数据点。
数据点与曲线基本拟合。
如图所示,利用四阶多项式近似拟合上水箱的响应曲线,得到多项式的表达式:
P(t)≈-1.8753e(-009)t4+2.2734e(-006)t3-0.0010761t2+0.24707t+0.13991。
根据曲线采用切线作图法计算上水箱特性参数,当阶跃响应曲线在输入量x(t)产生
阶跃的瞬间,即t=0时,其曲线斜率为最大,然后逐渐上升到稳态值,该响应曲线可用