QD75全参数设置说明书.docx
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QD75全参数设置说明书
QD75参数设置说明
---程明
基本參數1
1、单位设置紅色需設定,藍色未默認值,紫色疑问。
不同的单位(毫米、英寸、度和脉冲)适用于不同的系统:
毫米或英寸....X-Y工作台、传送带(依据机器规格选择毫米或英寸。
)
度...................旋转体(360度/旋转)
脉冲...............X-Y工作台、传送带
当你更改单位时,注意其它参数和数据的值不会自动变化。
在更改单位后,检查参数和数据值是否在容许X围之内。
设置以“度”为单位来执行速度-位置切换控制(ABS模式)。
2、每一转的脉冲数(Ap)
设置电动机轴完成旋转需要的脉冲数。
如果你使用Mitsubishi伺服放大器MR-H、MR-J2/J2S或MR-C,则应按速度/位置
检测器规格中给出的“伺服电动机每一转的分辨率”设置每一转的脉冲数。
每一转的脉冲数(Ap)=伺服电动机每一转的分辨率=编码器脉冲数(脉冲/转)
3、每一转的位移量(Al)
电动机每转对应的工件的位移量由机械结构确定。
如果蜗轮导程(毫米/转)是PB并且减速比是1/n,那么:
每一转的位移量(AL)=PB×1/n
4、单位放大倍率(Am)
单位放大倍率(Am)是值1、10、100或1000。
如果“PB×1/n”值超过
6553.5μm,则用单位放大倍率调节,使“每一转的位移量(Al)”不超过
6553.5μm(QD75D,QD75P)。
例子:
当每一转的位移量(AL)=PB×1/n=60000.0μm(=60mm)时
每一转的位移量(AL)
=每一转的位移量(Al)×单位放大倍率(Am)
=6000×10
=600×100
5、脉冲输出模式(QD75D,QD75P專有)
要点
“Pr.5脉冲输出模式”的唯一有效值是在接通电源或复位PLCCPU后第一时间
PLCREADY信号[Y0]从OFF变成ON时的值。
一旦PLCREADY信号[Y0]变成
了ON,就不会复位值,即使把另外的值设置成参数并且PLCREADY信号[Y0]从
OFF变成ON。
(1)PLS/SIGN模式
(2)CW/CCW模式
正向运行期间,将输出正向运行进给脉冲(PULSEF)。
反向运行期间,将输出反向运行进给脉冲(PULSER)。
(3)A相/B相模式
正向运行和反向运行是用A相(A)和B相(B)的相差控制的。
•当B相在A相后90°时,电动机会正向运行。
•当B相在A相前90°时,电动机会反向运行。
6、旋转方向设置(QD75D,QD75P專有)
设置电动机旋转方向和当前值地址增量/减量的关系。
[设置步骤]
(1)在Pr.6中设置“0”,并执行正向运行JOG运行。
(把“0”设置为Pr.6的默认值。
)
(2)当工件“W”向着地址增量方向移动时,当前设置是O.K.。
当工件“W”向着地址减量方向移动时,在Pr.6中设置“1”。
(3)再次执行正向运行JOG运行,并且如果“W”向着增量方向移动,则设置完成。
7、起动时的偏置速度
设置起动时的偏置速度(最小速度)。
必须定义偏置速度以使电动机平稳起动,尤
其是使用步进电动机时。
(如果在开始时被指令低速旋转,则步进电动机不会平稳
起动。
)
在下列运行期间指定的“起动时的偏置速度”会有效:
•定位运行
•OPR运行
•JOG运行
注意偏置速度不应该超过“Pr.8速度极限值”。
基本參數2
8、速度极限值
设置定位和OPR运行期间的最大速度。
考虑到驱动装置和控制目标规格,必须限制定位控制期间的最大速度。
当确定速度极限值时,考虑以下内容:
1)电动机速度
2)工件位移速度
3)(3)*(4)*馬達轉速(3000R/MIN)
9、加速时间#0
加速时间0”指定速度从零增加到速度极限值(Pr.8)的时间。
600ms
10、减速时间#0
减速时间0”指定速度从速度极限值(Pr.8)减少到零的时间。
600ms
1)如果定位速度设置低于参数-定义的速度极限值,则实际加速/减速时间会相应地
缩短。
因此,设置等于或稍低于参数-定义的速度极限值的最大定位速度。
2)这些设置对OPR、定位和JOG运行有效。
3)当定位涉及插补时,为参考轴定义的加速/减速时间有效。
扩展參數1
11、反向间隙补偿量
可以补偿由于通过齿轮使机器运转时的反向间隙引起的误差。
当设置反向间隙补偿量时,定位期间每次改变方向时都会输出相当于补偿量的脉
冲。
1)反向间隙补偿在OPR后有效。
因此,如果设置或更改反向间隙补偿量,则必须
执行一次OPR。
2)反向间隙补偿量设置X围是0至65535,但是应该使用下列公式把它设置成255
或更小。
反向间隙补偿量
0≤每一脉冲的位移量≤255
12、软件行程极限上限值
设置定位控制期间机器位移X围的上限。
13、软件行程极限下限值
设置定位控制期间机器位移X围的下限。
1)通常,OP设置在软件行程极限的下限或上限。
2)通过设置软件行程极限的上限值或下限值,可通过软件中防止超程。
然而,必须
在X围之外附近安装紧急停止限位开关。
3)为了使软件行程极限无效,把设置值设置成“上限值=下限值”。
(设置值可以
是任何值。
)
4)当单位是“度”时,速度控制期间(包括速度-位置切换控制、位置-速度切换控
制)或手动控制期间软件行程极限检查无效。
14、软件行程极限选择
设置软件行程极限是否应用在“当前进给值”或“机器进给值”上。
按照设置值,
软件行程极限会有效。
当前进给值,与机器进给是否一样?
有什么区别?
15、软件行程极限有效/无效设置
设置JOG/微动运行和手动脉冲发生器运行期间软件行程极限是否有效。
16、命令到位宽度
设置使命令到位变成ON的剩余距离。
命令到位信号用作定位完成信号的前加载信
号。
当起动定位控制时,“Md.31状态”中的“命令到位标志”(从右边数第3
个标志)变成OFF,并且在命令到位信号的设置位置,“命令到位标志”变成
ON。
(命令到位標誌提前ON)
17、转矩极限设置值
按百分比在1和500%之间设置伺服电动机产生的转矩的最大值。
转矩极限功能把伺服电动机产生的转矩限制在设置X围之内。
如果控制需要的转矩超过转矩极限值,则用设置的转矩极限值控制转矩。
使用条件(是否是运用场合)
脉冲串输出型的限制
(a)需要能用模拟电压发布转矩极限指令的驱动装置。
(b)必须给数/模转换模块配线并给数/模转换模块和驱动装置配线。
(c)设置的“Pr.17转矩极限设置值”是在缓冲存储器“Md.35转矩极限存储
值”中设置的,因此用顺控程序把“Md.35转矩极限存储值”传送到数/模转
换模块。
100%
18、M代码ON信号输出时间
该参数设置M代码ON信号输出时间。
选择WITH模式或AFTER模式为M代码ON信号输出时间。
WITH模式...........当定位运行起动时输出M代码并且M代码ON信号变成ON。
AFTER模式........当定位运行完成时输出M代码并且M代码ON信号变成ON。
BUFFER:
[1504、1604、1704、1804]
注:
如果速度控制采用AFTER模式,则不会输出M代码并且M代码ON信号不会变成ON。
M代码是在0和65535之间可以分配给各个定位数据(Da.10)的数字。
只要M代码ON信号[X4、X5、X6、X7]变成ON,顺控程序可以编码以便从“Md.25
有效M代码”指定的缓冲存储器地址读取M代码,这样可以发出与M代码相关联的辅
助工作(例如夹紧、钻孔、工具更换)的命令。
19、速度切换模式
设置是用标准切换模式还是用前加载切换模式切换速度切换模式。
0:
标准切换.............................当执行下一个定位数据时切换速度。
1:
前加载切换.........................在当前正执行的定位数据结束时切换速度。
20、插补速度指定法
当执行线性插补/环形插补时,设置是否指定合成速度或参考轴速度。
0:
合成速度..............................通过QD75指定控制目标的位移速度,并计算各个
轴的速度。
1:
参考轴速度..........................通过QD75指定为参考轴设置的轴速度,并计算执
行插补的其它轴的速度。
注:
如果必须进行4-轴线性插补或2至4轴速度控制,则一定要指定参考轴速度。
如果你为涉及4-轴线性插补或2至4轴速度控制的定位运行指定合成速度,则在尝试定位
运行时会输出出错代码523“插补模式出错”。
关于涉及环形插补的定位运行,一定指定合成速度。
21、速度控制期间的当前进给值
指定在速度控制(包括速度-位置和位置-速度切换控制)模式下进行运行时你想允
许或是想禁止更新“Md.20当前进给值”。
0:
禁止当前进给值的更新
当前进给值不会变化。
(将保持速度控制开始时的值。
)
1:
允许当前进给值的更新
当前进给值会被更新。
(当前进给值会从初始值开始改变。
)
2:
当前进给值清为零
最初把当前进给设置成零并且在速度控制有效时当
前进给会从零开始改变。
注1:
当对2至4个轴进行速度控制时,允许和禁止“Md.20当前进给值”的更新
的选择依据参考轴的设置方法而定。
注2:
设置“2”来练习速度-位置切换控制(ABS模式)。
22、输入信号逻辑选择
23、输出信号逻辑选择
设置I/O信号逻辑,使之符合连接的外部设备的发信规格。
注1:
信号逻辑中的不相符会禁止正常运行。
当你更改默认值时一定要小心这一
点。
注2:
把手动脉冲发生器输入逻辑选择(b8)设置给轴1。
(轴2至4中任意一个
的设置都无效。
)
24、手动脉冲发生器输入选择
设置手动脉冲发生器输入脉冲模式。
(只有对轴1指定的值才有效。
)
0:
A-相/B-相;4的倍数
1:
A-相/B-相;2的倍数
2:
A-相/B-相;1的倍数
3:
PLS/SIGN
速度-位置功能选择
选择速度-位置切换控制的模式。
0:
INC模式
2:
ABS模式
注1:
如果设置是0和2除外的数字,则把设置当作0,以INC模式进行运行
LowerLimit
UperLimit
扩展參數2
25、加速时间1,26、加速时间2,27、加速时间3
这些参数设置定位运行期间速度从零增加到速度极限值(Pr.8)的时间
800ms-------600ms---------300ms
28、减速时间1,29、减速时间2,30、减速时间3
这些参数设置定位运行期间速度从速度极限值(Pr.8)减少到零的时间。
800ms-------600ms---------300ms
31、JOG速度极限值
设置JOG运行的最大速度。
注)•把“JOG速度极限值”设置成小于“Pr.8速度极限值”。
如果超过“速度极限值”,则会发生“JOG速度极限值出错”(出错代
码:
956)。
32、JOG运行加速时间选择
设置“加速时间0至3”中哪一种用于JOG运行期间的加速时间。
0:
使用Pr.9加速时间0中设置的值。
1:
使用Pr.25加速时间1中设置的值。
2:
使用Pr.26加速时间2中设置的值。
3:
使用Pr.27加速时间3中设置的值。
33、JOG运行减速时间选择
设置“减速时间0至3”中哪一种用于JOG运行期间的减速时间。
0:
使用Pr.10减速时间0中设置的值。
1:
使用Pr.28减速时间1中设置的值。
2:
使用Pr.29减速时间2中设置的值。
3:
使用Pr.30减速时间3中设置的值。
34、加速/减速处理选择
设置加速/减速处理是使用自动梯形加速/减速或是使用S-形加速/减速。
注)关于详介参考“第12.7.7节加速/减速处理功能”。
当使用步进电动机时不能进行S-形加速/减速。
35、S形比率
设置S形比率(1至100%)来执行S形加速/减速处理。
S形比率表示使用正弦曲线绘制加速/减速曲线的地方
36、突然停止减速时间
设置突然停止期间从“Pr.8速度极限值”达到速度0的时间。
37、停止组1突然停止选择
至
39、停止组3突然停止选择
设置在下列停止组中发生停止原因时停止的方法。
•停止组1.....................用硬件行程限位停止。
•停止组2.....................I/O复位、PLCREADY信号[Y0]OFF、测试模式中出故障
•停止组3.....................外部停止信号
来自PLCCPU的停止信号
来自外围设备的停止信号
出错(停止组1和2中的出错除外:
只包括JOG运行、速
度控制、速度-位置切换控制和位置-速度切换控制期间的软
件行程限位出错)
当近点狗信号从OFF变成ON时以计数方法OPR进行停止。
停止的方法包括“0:
正常减速停止”和“1:
突然停止”。
如果选择“1:
突然停止”,则在输入停止信号时,轴会突然减速至停止。
40、定位完成信号输出时间
设置从QD75输出定位完成信号[X14、X15、X16、X17]的输出时间。
当QD75终止输出后过了指定的停顿时间时定位完成。
41、容许环形插补出错宽度
对于“容许环形插补出错宽度”来说,设置计算的弧形路径和终点地址的容许出错
X围。
如果计算的弧形路径和终点地址的出错在设置X围之内,则用螺旋形插补补
偿出错时会对设置的终点地址执行环形插补。
在下列轴缓冲存储器地址中设置容许环形插补出错宽度。
•如果轴1是参考轴,则在轴1缓冲存储器地址[60、61]中设置。
•如果轴2是参考轴,则在轴2缓冲存储器地址[210、211]中设置。
•如果轴3是参考轴,则在轴3缓冲存储器地址[360、361]中设置。
•如果轴4是参考轴,则在轴4缓冲存储器地址[510、511]中设置。
对于使用中点指定的环形插补控制来说,用起动点地址和中心点地址和终点地址
计算的弧形路径可能有偏差。
42、外部命令功能选择
选择应该与外部命令信号有关联的命令。
0:
外部定位起动
外部命令信号输入用于起动定位运行。
1:
外部变速请求
外部命令信号输入用于改变当前定位运行中的速度。
应该在
“Cd.14变速值”中设置新速度。
2:
速度-位置、位置-速度切换请求
外部命令信号输入用于处于速度-位置切换控制模式中时从速度控制
切换到位置控制,或处于位置-速度切换控制模式中时从位置控制切
换到速度控制。
为了激活速度-位置切换控制,把“Cd.24速度-位置切换允许标
志”设置成“1”。
为了激活位置-速度切换控制,把“Cd.26位置-速度切换允许标
志”设置成“1”。
3:
跳越请求
外部命令信号输入用于跳越当前定位运行。
要点
为了激活外部命令信号,把“Cd.8外部命令激活”设置成“1”。
43、OPR方法
设置“OPR方法”来执行机器OPR。
0:
近点狗方法.........................在近点狗ON时减速后,停在零信号并完成
OPR。
1:
限位器方法1)...................在近点狗ON时减速后,用限位器停止,并在过了
停顿时间后完成OPR。
2:
限位器方法2)...................在近点狗ON时减速后,用限位器停止,并用零信
号完成OPR。
3:
限位器方法3)...................用蠕动速度起动后,用限位器停止,并用零信号完
成OPR。
4:
计数方法1)......................在近点狗ON时减速后,移动指定的距离,并用零
信号完成OPR。
5:
计数方法2)......................在近点狗ON时减速后,移动指定的距离,并完成
0:
近点狗方法
(1)起动OPR。
(位移以Pr.44OPR方向以Pr.46OPR速度起
动。
)
(2)检测近点狗ON,并起动减速。
(3)减速至Pr.47蠕动速度,并用蠕动速度移动。
(此时,近点狗必须是ON。
如果近点狗为OFF,则轴会
减速至停止。
)
(4)在近点狗OFF后的第一个零信号处(电动机每转一个脉
冲输出),从QD75输出的脉冲停止,并且完成OPR。
1:
限位器方法1)
(1)起动OPR。
(位移以Pr.44OPR方向以Pr.46OPR速度起
动。
)
(2)检测近点狗ON,并起动减速。
(3)减速至Pr.47蠕动速度,并用蠕动速度移动。
(此时,需要Pr.54OPR转矩极限值。
如果未限制转
矩,则可能在第(4)步损坏伺服电动机。
)
(4)轴以Pr.47蠕动速度接触限位器,然后停止。
(5)当近点狗变成ON时,并且过了Pr.49OPR停顿时间
时,从QD75输出的脉冲停止,并且完成OPR。
2:
限位器方法2)
(1)起动OPR。
(位移以Pr.44OPR方向以Pr.46OPR速度起
动。
)
(2)检测近点狗ON,并起动减速。
(3)减速至Pr.47蠕动速度,并用蠕动速度移动。
(此时,需要Pr.54OPR转矩极限值。
如果未限制转
矩,则可能在第(4)步损坏伺服电动机。
)
(4)轴以Pr.47蠕动速度接触限位器,然后停止。
(5)停止后,用零信号(在检测与限位器的接触情况时输出的
信号。
外部输入)停止从QD75输出的脉冲,并且完成
OPR。
3:
限位器方法3)
(1)起动OPR。
(位移以Pr.44OPR方向以Pr.47蠕动速度起动。
此
时,需要Pr.54OPR转矩极限值。
如果未限制转矩,则
可能在第
(2)步损坏伺服电动机。
)
(2)轴以Pr.47蠕动速度接触限位器,然后停止。
(3)停止后,用零信号(在检测与限位器的接触情况时输出的
信号。
外部输入)停止从QD75输出的脉冲,并且完成
OPR。
4:
计数方法1)
(1)起动OPR。
(位移以Pr.44OPR方向以Pr.46OPR速度起动。
)
(2)检测近点狗ON,并起动减速。
(3)减速至Pr.47蠕动速度,并用蠕动速度移动。
(4)在近点狗变成ON并且过了Pr.50“近点狗ON后的位
移量设置”中设置的位移量后,用第一个零信号(电动机
一转一个脉冲)停止从QD75输出的脉冲,并且完成
OPR。
5:
计数方法2)
(1)起动OPR。
(位移以Pr.44OPR方向以Pr.46OPR速度起动。
)
(2)检测近点狗ON,并起动减速。
(3)减速至Pr.47蠕动速度,并用蠕动速度移动。
(4)在近点狗变成ON并且过了Pr.50近点狗ON后的位移
量设置中设置的位移量后,用第一个零信号停止从QD75
输出的脉冲,并且完成OPR。
44、OPR方向
设置起动机器OPR时起动位移的方向。
0:
正向(地址增量方向)
以地址增量方向移动。
(箭头2))
1:
负向(地址减量方向)
以地址减量方向移动。
(箭头1))
通常把OP设置成接近下限或上限,因此如下所示设置“Pr.44OPR方向”。
45、OP地址
设置用作定位控制基准点的地址(ABS系统)。
(当完成机器OPR时,停止位置地址变成“Pr.45OP地址”中设置的地址。
同
时,“Pr.45OP地址”存储在“Md.20当前进给值”和“Md.21机器进给值”
中。
)
46、OPR速度
设置OPR的速度。
注)设置“OPR速度”小于“Pr.8速度极限值”。
如果超过“速度极限值”,
“OPR速度”会受“Pr.8速度极限值”限制。
“OPR速度”应该等于或快于“Pr.7起动时的偏置速度”和“Pr.47蠕动
速度”。
47、蠕动速度
设置近点狗ON后的蠕动速度(从OPR速度减速后停止之前的低速度)。
在下列X围内设置蠕动速度。
(Pr.46OPR速度)(Pr.47蠕动速度)(Pr.7起动时的偏置速度)
注)如果采用零信号OPR方法,则蠕动速度与检测出错相关,并且,如果是使用限
位器方法,在OPR期间如果发生冲撞,还与冲撞的大小有关。
设置一个等于或快于起动时的偏置速度的速度
48、OPR重试
设置是否执行OPR重试。
0:
不要用限位开关重试OPR
1:
用限位开关重试OPR
当OPR重试功能有效并且起动OPR时,首先轴会以OPR方向
(1))运转。
如果
检测到近点狗信号之前上限/下限开关变成OFF
(2)),则轴会减速至停止,然后
会以OPR方向(3))的相反方向运转。
如果以相反方向运转时检测到近点狗信号
已经变成OFF,则轴会减速至停止(4)),然后会再次执行OPR(5)、6))。
[OPR重试功能的运行]
1)用OPR起动起动OPR方向的位移。
2)当检测限位开关时轴减速。
3)用限位开关检测停止后,轴以OPR的相反方向以OPR速度运转。
4)当近点狗信号变成OFF时轴减速。
5)、6)用近点狗信号OFF停止后,以OPR方向执行OPR。
49、OPR停顿时间
当为“Pr.43OPR方法”设置限位器方法1)时,设置近点狗信号变成ON后完
成OPR的时间。
设置值必须长于从近点狗信号ON到用限位器停止的位移时间。
(如果OPR方法不是“限位器方法1)”,则“Pr.49OPR停顿时间”值无
关。
)
50、近点狗ON后的位移量设置
当使用计数方法1)或2)时,设置近点狗信号变成ON后到OP的位移量。
(近点狗ON后的位移量应该等于或大于“从OPR速度减速到蠕动速度的距离”和
“以OPR速度移动10ms的距离”的和。
)計算方法如5-55
51、OPR加速时间选择
设置“加速时间0至3”中哪一种用于OPR期间的加速时间。
0:
使用Pr.9加速时间0中设置的值。
1:
使用Pr.25加速时间1中设置的值。
2:
使用Pr.26加速时间2中设置的值。
3:
使用Pr.27加速时间3中设置的值。
600ms
52、OPR减速时间选择
设置“减速时间0至3”中哪一种用于OPR期间的减速时间。
0:
使用Pr.10减速时间0中设置的值。
1:
使用Pr.28减速时间1中设置的值。
2:
使用Pr.29减速时间2中设置的值。
3:
使用Pr.30减速时间3中设置的值。
300ms
53、OP移动量
设置从用OPR停止的位置移动(位移)的量。
OP移动功能用于补偿用OPR停止的OP位置。
如果由于近点狗安装位置的关系而对OP位置有物理限制,则使用该功能把OP补
偿到最佳位置。
54、OPR转矩极限值
设置OPR期间达到蠕动速度后限制伺服电动机转矩的值。
关于转矩极限的详介,参考“12.4.2转矩极限功能”。
100%
55、偏差计数器清零信号输出时间
使用下列任一种方法设置OPR运