Modbus通讯协议.docx

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Modbus通讯协议

Modbus通信协议

摘要：

工业控制已从单机控制走向集中监控、集散控制，如今已进入网络时代，工业

控制器连网也为网络管理提供了方便。

Modbus就是工业控制器的网络协议中的一种。

关键

词：

Modbus协议；串行通信；LRC校验；CRC校验；RS-232C

一、Modbus协议简介

Modbus协议是应用于电子控制器上的一种通用语言。

通过此协议，控制器相互之间、控制

器经由网络（例如以太网）和其它设备之间可以通信。

它已经成为一通用工业标准。

有了

它，不同厂商生产的控制设备可以连成工业网络，进行集中监控。

此协议定义了一个控制器能认识使用的消息结构,而不管它们是经过何种网络进行通信的。

它描述了一控制器请求访问其它设备的过程，如果回应来自其它设备的请求，以及怎样侦

测错误并记录。

它制定了消息域格局和内容的公共格式。

当在一Modbus网络上通信时，此协议决定了每个控制器须要知道它们的设备地址，识别按

地址发来的消息，决定要产生何种行动。

如果需要回应，控制器将生成反馈信息并用Modb

us协议发出。

在其它网络上，包含了Modbus协议的消息转换为在此网络上使用的帧或包

结构。

这种转换也扩展了根据具体的网络解决节地址、路由路径及错误检测的方法。

当在网络上通信时，Modbus协议决定了每个控制器须要知道它们的设备地址，识别按地址发来的消息，决定要产生何种行动。

如果需要回应，控制器将生成应答并使用Modbus协议发送给询问方。

Modbus协议包括ASCII、RTU、TCP等，并没有规定物理层。

此协议定义了控制器能够认识和使用的消息结构，而不管它们是经过何种网络进行通信的。

标准的Modicon控制器使用RS232C实现串行的Modbus。

Modbus的ASCII、RTU协议规定了消息、数据的结构、命令和就答的方式，数据通讯采用Maser/Slave方式，Master端发出数据请求消息，Slave端接收到正确消息后就可以发送数据到Master端以响应请求；Master端也可以直接发消息修改Slave端的数据，实现双向读写。

Modbus协议需要对数据进行校验，串行协议中除有奇偶校验外，ASCII模式采用LRC校验，RTU模式采用16位CRC校验，但TCP模式没有额外规定校验，因为TCP协议是一个面向连接的可靠协议。

另外，Modbus采用主从方式定时收发数据，在实际使用中如果某Slave站点断开后（如故障或关机），Master端可以诊断出来，而当故障修复后，网络又可自动接通。

因此，Modbus协议的可靠性较好。

下面我来简单的给大家介绍一下，对于Modbus的ASCII、RTU和TCP协议来说，其中TCP和RTU协议非常类似，我们只要把RTU协议的两个字节的校验码去掉，然后在RTU协议的开始加上5个0和一个6并通过TCP/IP网络协议发送出去即可。

所以在这里我仅介绍一下Modbus的ASCII和RTU协议。

下表是ASCII协议和RTU协议进行的比较：

协议

开始标记

结束标记

校验

传输效率

程序处理

ASCII

:

（冒号）

CR,LF

LRC

低

直观，简单，易调试

RTU

无

无

CRC

高

不直观，稍复杂

通过比较可以看到，ASCII协议和RTU协议相比拥有开始和结束标记，因此在进行程序处理时能更加方便，而且由于传输的都是可见的ASCII字符，所以进行调试时就更加的直观，另外它的LRC校验也比较容易。

但是因为它传输的都是可见的ASCII字符，RTU传输的数据每一个字节ASCII都要用两个字节来传输，比如RTU传输一个十六进制数0xF9,ASCII就需要传输’F’’9’的ASCII码0x39和0x46两个字节，这样它的传输的效率就比较低。

所以一般来说，如果所需要传输的数据量较小可以考虑使用ASCII协议，如果所需传输的数据量比较大，最好能使用RTU协议。

下面对两种协议的校验进行一下介绍。

1、LRC校验

LRC域是一个包含一个8位二进制值的字节。

LRC值由传输设备来计算并放到消息帧中，接收设备在接收消息的过程中计算LRC，并将它和接收到消息中LRC域中的值比较，如果两值不等，说明有错误。

LRC校验比较简单，它在ASCII协议中使用，检测了消息域中除开始的冒号及结束的回车换行号外的内容。

它仅仅是把每一个需要传输的数据按字节叠加后取反加1即可。

下面是它的VC代码：

BYTEGetCheckCode（constchar*pSendBuf,intnEnd）//获得校验码

{

BYTEbyLrc=0;

charpBuf[4];

intnData=0;

for（i=1;i

    {

//每两个需要发送的ASCII码转化为一个十六进制数

        pBuf[0]=pSendBuf[i];

        pBuf[1]=pSendBuf[i+1];

        pBuf[2]='\0';

        sscanf（pBuf,"%x",&nData）;

        byLrc+=nData;

    }

    byLrc=~byLrc;

    byLrc++;

returnbyLrc;

}

2、CRC校验

CRC域是两个字节，包含一16位的二进制值。

它由传输设备计算后加入到消息中。

接收设备重新计算收到消息的CRC，并与接收到的CRC域中的值比较，如果两值不同，则有误。

CRC是先调入一值是全“1”的16位寄存器，然后调用一过程将消息中连续的8位字节各当前寄存器中的值进行处理。

仅每个字符中的8Bit数据对CRC有效，起始位和停止位以及奇偶校验位均无效。

CRC产生过程中，每个8位字符都单独和寄存器内容相或（OR），结果向最低有效位方向移动，最高有效位以0填充。

LSB被提取出来检测，如果LSB为1，寄存器单独和预置的值或一下，如果LSB为0，则不进行。

整个过程要重复8次。

在最后一位（第8位）完成后，下一个8位字节又单独和寄存器的当前值相或。

最终寄存器中的值，是消息中所有的字节都执行之后的CRC值。

CRC添加到消息中时，低字节先加入，然后高字节。

下面是它的VC代码：

WORDGetCheckCode（constchar*pSendBuf,intnEnd）//获得校验码

{

WORDwCrc=WORD（0xFFFF）;

       for（inti=0;i

       {

              wCrc^=WORD（BYTE（pSendBuf[i]））;

              for（intj=0;j<8;j++）

              {

                     if（wCrc&1）

                     {

                            wCrc>>=1;

                            wCrc^=0xA001;

                     }

                     else

{

                            wCrc>>=1;

                     }

              }

       }

       returnwCrc;

}

对于一条RTU协议的命令可以简单的通过以下的步骤转化为ASCII协议的命令：

1、  把命令的CRC校验去掉，并且计算出LRC校验取代。

2、  把生成的命令串的每一个字节转化成对应的两个字节的ASCII码，比如0x03转化成0x30,0x33（0的ASCII码和3的ASCII码）。

3、  在命令的开头加上起始标记“:

”，它的ASCII码为0x3A。

4、  在命令的尾部加上结束标记CR,LF（0xD,0xA），此处的CR,LF表示回车和换行的ASCII码。

所以以下我们仅介绍RTU协议即可，对应的ASCII协议可以使用以上的步骤来生成。

1、读可读写数字量寄存器（线圈状态）：

计算机发送命令：

[设备地址][命令号01][起始寄存器地址高8位][低8位][读取的寄存器数高8位][低8位][CRC校验的低8位][CRC校验的高8位]

例：

[11][01][00][13][00][25][CRC低][CRC高]

意义如下：

<1>设备地址：

在一个485总线上可以挂接多个设备，此处的设备地址表示想和哪一个设备通讯。

例子中为想和17号（十进制的17是十六进制的11）通讯。

<2>命令号01：

读取数字量的命令号固定为01。

<3>起始地址高8位、低8位：

表示想读取的开关量的起始地址（起始地址为0）。

比如例子中的起始地址为19。

<4>寄存器数高8位、低8位：

表示从起始地址开始读多少个开关量。

例子中为37个开关量。

<5>CRC校验：

是从开头一直校验到此之前。

在此协议的最后再作介绍。

此处需要注意，CRC校验在命令中的高低字节的顺序和其他的相反。

设备响应：

[设备地址][命令号01][返回的字节个数][数据1][数据2]...[数据n][CRC校验的低8位][CRC校验的高8位]

例：

[11][01][05][CD][6B][B2][0E][1B][CRC低][CRC高]

意义如下：

<1>设备地址和命令号和上面的相同。

<2>返回的字节个数：

表示数据的字节个数，也就是数据1，2...n中的n的值。

<3>数据1...n：

由于每一个数据是一个8位的数，所以每一个数据表示8个开关量的值，每一位为0表示对应的开关断开，为1表示闭合。

比如例子中，表示20号（索引号为19）开关闭合，21号断开，22闭合，23闭合，24断开，25断开，26闭合，27闭合...如果询问的开关量不是8的整倍数，那么最后一个字节的高位部分无意义，置为0。

<4>CRC校验同上。

2、读只可读数字量寄存器（输入状态）：

和读取线圈状态类似，只是第二个字节的命令号不再是1而是2。

3、写数字量（线圈状态）：

计算机发送命令：

[设备地址][命令号05][需下置的寄存器地址高8位][低8位][下置的数据高8位][低8位][CRC校验的低8位][CRC校验的高8位]

例：

[11][05][00][AC][FF][00][CRC低][CRC高]

意义如下：

<1>设备地址和上面的相同。

<2>命令号:

写数字量的命令号固定为05。

<3>需下置的寄存器地址高8位，低8位：

表明了需要下置的开关的地址。

<4>下置的数据高8位，低8位：

表明需要下置的开关量的状态。

例子中为把该开关闭合。

注意，此处只可以是[FF][00]表示闭合[00][00]表示断开，其他数值非法。

<5>注意此命令一条只能下置一个开关量的状态。

设备响应：

如果成功把计算机发送的命令原样返回，否则不响应。

4、读可读写模拟量寄存器（保持寄存器）：

计算机发送命令：

[设备地址][命令号03][起始寄存器地址高8位][低8位][读取的寄存器数高8位][低8位][CRC校验的低8位][CRC校验的高8位]

例：

[11][03][00][6B][00][03][CRC低][CRC高]

意义如下：

<1>设备地址和上面的相同。

<2>命令号:

读模拟量的命令号固定为03。

<3>起始地址高8位、低8位：

表示想读取的模拟量的起始地址（起始地址为0）。

比如例子中的起始地址为107。

<4>寄存器数高8位、低8位：

表示从起始地址开始读多少个模拟量。

例子中为3个模拟量。

注意，在返回的信息中一个模拟量需要返回两个字节。

设备响应：

[设备地址][命令号03][返回的字节个数][数据1][数据2]...[数据n][CRC校验的低8位][CRC校验的高8位]

例：

[11][03][06][02][2B][00][00][00][64][CRC低][CRC高]

意义如下：

<1>设备地址和命令号和上面的相同。

<2>返回的字节个数：

表示数据的字节个数，也就是数据1，2...n中的n的值。

例子中返回了3个模拟量的数据，因为一个模拟量需要2个字节所以共6个字节。

<3>数据1...n：

其中[数据1][数据2]分别是第1个模拟量的高8位和低8位，[数据3][数据4]是第2个模拟量的高8位和低8位，以此类推。

例子中返回的值分别是555，0，100。

<4>CRC校验同上。

5、读只可读模拟量寄存器（输入寄存器）：

和读取保存寄存器类似，只是第二个字节的命令号不再是2而是4。

6、写单个模拟量寄存器（保持寄存器）：

计算机发送命令：

[设备地址][命令号06][需下置的寄存器地址高8位][低8位][下置的数据高8位][低8位][CRC校验的低8位][CRC校验的高8位]

例：

[11][06][00][01][00][03][CRC低][CRC高]

意义如下：

<1>设备地址和上面的相同。

<2>命令号:

写模拟量的命令号固定为06。

<3>需下置的寄存器地址高8位，低8位：

表明了需要下置的模拟量寄存器的地址。

<4>下置的数据高8位，低8位：

表明需要下置的模拟量数据。

比如例子中就把1号寄存器的值设为3。

<5>注意此命令一条只能下置一个模拟量的状态。

设备响应：

如果成功把计算机发送的命令原样返回，否则不响应。

1、在Modbus网络上转输

标准的Modbus口是使用一RS-232C兼容串行接口，它定义了连接口的针脚、电缆、信号位、

传输波特率、奇偶校验。

控制器能直接或经由Modem组网。

控制器通信使用主—从技术，即仅一设备（主设备）能初始化传输（查询）。

其它设备（从

设备）根据主设备查询提供的数据作出相应反应。

典型的主设备：

主机和可编程仪表。

典

型的从设备：

可编程控制器。

主设备可单独和从设备通信，也能以广播方式和所有从设备通信。

如果单独通信，从设备

返回一消息作为回应，如果是以广播方式查询的，则不作任何回应。

Modbus协议建立了主

设备查询的格式：

设备（或广播）地址、功能代码、所有要发送的数据、一错误检测域。

从设备回应消息也由Modbus协议构成，包括确认要行动的域、任何要返回的数据、和一错

误检测域。

如果在消息接收过程中发生一错误，或从设备不能执行其命令，从设备将建立

一错误消息并把它作为回应发送出去。

2、在其它类型网络上转输

在其它网络上，控制器使用对等技术通信，故任何控制都能初始和其它控制器的通信。

这

样在单独的通信过程中，控制器既可作为主设备也可作为从设备。

提供的多个内部通道可

允许同时发生的传输进程。

在消息位，Modbus协议仍提供了主—从原则，尽管网络通信方法是“对等”。

如果一控制

器发送一消息，它只是作为主设备，并期望从从设备得到回应。

同样，当控制器接收到一

消息，它将建立一从设备回应格式并返回给发送的控制器。

3、查询—回应周期

（1）查询

查询消息中的功能代码告之被选中的从设备要执行何种功能。

数据段包含了从设备要执行

功能的任何附加信息。

例如功能代码03是要求从设备读保持寄存器并返回它们的内容。

数

据段必须包含要告之从设备的信息：

从何寄存器开始读及要读的寄存器数量。

错误检测域

为从设备提供了一种验证消息内容是否正确的方法。

（2）回应

如果从设备产生一正常的回应，在回应消息中的功能代码是在查询消息中的功能代码的回

应。

数据段包括了从设备收集的数据：

象寄存器值或状态。

如果有错误发生，功能代码将

被修改以用于指出回应消息是错误的，同时数据段包含了描述此错误信息的代码。

错误检

测域允许主设备确认消息内容是否可用。

二、两种传输方式

控制器能设置为两种传输模式（ASCII或RTU）中的任何一种在标准的Modbus网络通信。

用户选择想要的模式，包括串口通信参数（波特率、校验方式等），在配置每个控制器的

时候，在一个Modbus网络上的所有设备都必须选择相同的传输模式和串口参数。

ASCII模式

:

地址

功能代码

数据数量

数据1

...

数据n

LRC高字节

LRC低字节

回车

换行

RTU模式

地址

功能代码

数据数量

数据1

...

数据n

CRC高字节

CRC低字节

所选的ASCII或RTU方式仅适用于标准的Modbus网络，它定义了在这些网络上连续传输的

消息段的每一位，以及决定怎样将信息打包成消息域和如何解码。

在其它网络上（象MAP和ModbusPlus）Modbus消息被转成与串行传输无关的帧。

1、ASCII模式

当控制器设为在Modbus网络上以ASCII（美国标准信息交换代码）模式通信，在消息中的

每个8Bit字节都作为两个ASCII字符发送。

这种方式的主要优点是字符发送的时间间隔可

达到1秒而不产生错误。

代码系统

·十六进制，ASCII字符0...9，A...F

·消息中的每个ASCII字符都是一个十六进制字符组成

每个字节的位

·1个起始位

·7个数据位，最小的有效位先发送

·1个奇偶校验位，无校验则无

·1个停止位（有校验时），2个Bit（无校验时）

错误检测域

·LRC（纵向冗长检测）

2、RTU模式

当控制器设为在Modbus网络上以RTU（远程终端单元）模式通信，在消息中的每个8Bit

字节包含两个4Bit的十六进制字符。

这种方式的主要优点是：

在同样的波特率下，可比A

SCII方式传送更多的数据。

代码系统

·8位二进制，十六进制数0...9，A...F

·消息中的每个8位域都是一个两个十六进制字符组成

每个字节的位

·1个起始位

·8个数据位，最小的有效位先发送

·1个奇偶校验位，无校验则无

·1个停止位（有校验时），2个Bit（无校验时）

错误检测域

·CRC（循环冗长检测）

三、Modbus消息帧

两种传输模式中（ASCII或RTU），传输设备以将Modbus消息转为有起点和终点的帧，这

就允许接收的设备在消息起始处开始工作，读地址分配信息，判断哪一个设备被选中（广

播方式则传给所有设备），判知何时信息已完成。

部分的消息也能侦测到并且错误能设置

为返回结果。

1、ASCII帧

使用ASCII模式，消息以冒号（:

）字符（ASCII码3AH）开始，以回车换行符结束（ASCI

I码0DH,0AH）。

其它域可以使用的传输字符是十六进制的0...9,A...F。

网络上的设备不断侦测“:

”字符，

当有一个冒号接收到时，每个设备都解码下个域（地址域）来判断是否发给自己的。

消息中字符间发送的时间间隔最长不能超过1秒，否则接收的设备将认为传输错误。

一个

典型消息帧如下所示：

图2ASCII消息帧

2、RTU帧

使用RTU模式，消息发送至少要以3.5个字符时间的停顿间隔开始。

在网络波特率下多样

的字符时间，这是最容易实现的（如下图的T1-T2-T3-T4所示）。

传输的第一个域是设备地

址。

可以使用的传输字符是十六进制的0...9,A...F。

网络设备不断侦测网络总线，包括

停顿间隔时间内。

当第一个域（地址域）接收到，每个设备都进行解码以判断是否发往自

己的。

在最后一个传输字符之后，一个至少3.5个字符时间的停顿标定了消息的结束。

一

个新的消息可在此停顿后开始。

整个消息帧必须作为一连续的流转输。

如果在帧完成之前有超过1.5个字符时间的停顿时

间，接收设备将刷新不完整的消息并假定下一字节是一个新消息的地址域。

同样地，如果

一个新消息在小于3.5个字符时间内接着前个消息开始，接收的设备将认为它是前一消息

的延续。

这将导致一个错误，因为在最后的CRC域的值不可能是正确的。

一典型的消息帧

如下所示：

图3RTU消息帧

3、地址域

消息帧的地址域包含两个字符（ASCII）或8Bit（RTU）。

可能的从设备地址是0...247（十

进制）。

单个设备的地址范围是1...247。

主设备通过将要联络的从设备的地址放入消息中

的地址域来选通从设备。

当从设备发送回应消息时，它把自己的地址放入回应的地址域中，

以便主设备知道是哪一个设备作出回应。

地址0是用作广播地址，以使所有的从设备都能认识。

当Modbus协议用于更高水准的网络，

广播可能不允许或以其它方式代替。

4、如何处理功能域

消息帧中的功能代码域包含了两个字符（ASCII）或8Bits（RTU）。

可能的代码范围是十

进制的1...255。

当然，有些代码是适用于所有控制器，有此是应用于某种控制器，还有

些保留以备后用。

当消息从主设备发往从设备时，功能代码域将告之从设备需要执行哪些行为。

例如去读取

输入的开关状态，读一组寄存器的数据内容，读从设备的诊断状态，允许调入、记录、校

验在从设备中的程序等。

当从设备回应时，它使用功能代码域来指示是正常回应（无误）还是有某种错误发生（称作

异议回应）。

对正常回应，从设备仅回应相应的功能代码。

对异议回应，从设备返回一等

同于正常代码的代码，但最重要的位置为逻辑1。

例如：

一从主设备发往从设备的消息要求读一组保持寄存器，将产生如下功能代码：

00000011（十六进制03H）

对正常回应，从设备仅回应同样的功能代码。

对异议回应，它返回：

10000011（十六进制83H）

除功能代码因异议错误作了修改外，从设备将一独特的代码放到回应消息的数据域中，这

能告诉主设备发生了什么错误。

主设备应用程序得到异议的回应后，典型的处理过程是重发消息，或者诊断发给从设备的

消息并报告给操作员。

5、数据域

数据域是由两个十六进制数集合构成的，范围00...FF。

根据网络传输模式，这可以是由

一对ASCII字符组成或由一RTU字符组成。

从主设备发给从设备消息的数据域包含附加的信息：

从设备必须用于进行执行由功能代码

所定义的所为。

这包括了象不连续的寄存器地址，要处理项的数目，域中实际数据字节数。

例如，如果主设备需要从设备读取一组保持寄存器（功能代码03），数据域指定了起始寄

存器以及要读的寄存器数量。

如果主设备写一组从设备的寄存器（功能代码10十六进制），

数据域则指明了要写的起始寄存器以及要写的寄存器数量，数据域的数据字节数，要写入

寄存器的数据。

如果没有错误发生，从从设备返回的数据域包含请求的数据。

如果有错误发生，此域包含

一异议代码，主设备应用程序可以用来判断采取下一步行动。

在某种消息中数据域可以是不存在的（0长度）。

例如，主设备要求从设备回应通信事件

记录（功能代码0B十六进制），从设备不需任何附加的信息。

6、错误检测域

标准的Modbus网络有两种错误检测方法。

错误检测域的内容视所选的检测方法而定。

ASCII

当选用ASCII模式作字符帧，错误检测域包含两个ASCII字符。

这是使用LRC（纵向冗长

检测）方法对消息内容计算得出的，不包括开始的冒号符及回车换行符。

LRC字符附加在

回车换行符前面。

RTU

当选用RTU模式作字符帧，错误检测域包含一16Bits值（用两个8位的字符来实现）。

错误

检测域的内容是通过对消息内容进行循环冗长检测方法得出