ABB机器人实用手册.docx

ABB机器人实用手册.docx

《ABB机器人实用手册.docx》由会员分享，可在线阅读，更多相关《ABB机器人实用手册.docx（34页珍藏版）》请在冰豆网上搜索。

ABB机器人实用手册

一、系统安全

以下的安全守则必须遵守，因为机器人系统复杂而且危险性大，

∙万一发生火灾，请使用二氧化炭灭火器。

∙急停开关（E-Sｔｏp）不允许被短接。

∙机器人处于自动模式时,不允许进入其运动所及的区域。

∙在任何情况下，不要使用原始盘,用复制盘。

∙搬运时,机器停止，机器人不应置物，应空机。

∙意外或不正常情况下,均可使用Ｅ-Stop键，停止运行。

∙在编程,测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大，必须将机器人置于手动模式。

∙气路系统中的压力可达0.6MP，任何相关检修都要断气源。

∙在不用移动机器人及运行程序时,须及时释放使能器（Ｅnable　Devｉｃe）。

∙调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器,以防他人无意误操作。

∙在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。

∙突然停电后,要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关,并及时取下夹具上的工件。

∙维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。

第一章　综述

一、Ｓ4C系统介绍：

全开放式　

ﻩ对操作者友善

最先进系统

ﻩ最多可接六个外围设备

ﻩ常规型号:

ﻩＩRB　1400，IRB24０0,IRＢ4４00,IＲＢ６400

ﻩIＲＢ指ABB　机器人，

ﻩﻩ第一位数（1，2，4,6）指机器人大小

ﻩ第二位数（4）指机器人属于S４或Ｓ4C系统。

ﻩ无论何型号,机器人控制部分基本相同。

IRB14０0：

承载较小，最大承载为5kｇ,常用于焊接。

ﻩIＲＢ2400:

承载较小,最大承载为　7kｇ,常用于焊接。

IRB44０0:

承载较大,最大承载为60kg　常用于搬运或大范围焊接。

ﻩＩRB　６400:

承载较大,最大承载为２00kｇ,常用于搬运或大范围

焊接。

二、机器人组成：

ﻩ

机器人由两部分组成：

Controller：

ﻩ控制器。

Maｎipulator：

机械手。

操作人员通过示教器和操作盘操作机器人。

左边是示教器（Ｔｅａｃh　Pｅndａnｔ）。

右边是操作盘　（Operatｏｒ’s　Paneｌ）　。

１、机械手（Manipulator）

∙由六个转轴组成空间六杆开链机构,理论上可达空间任何一点。

∙六个转轴均有AC伺服电机驱动,运动精度（综合）达正负0.０５mm至正负

0.2mm。

每个电机后均有编码器。

∙有一个手动松闸按钮,用于维修时使用。

∙机器人必须带有24ＶＤＣ。

（机器人配置）

∙带有串口测量板，测量板带有六节1．2Ｖ的锂电池，起保存数据作用。

六根轴的名称及运动方式：

Axis1:

一轴。

Aｘiｓ2:

　二轴。

Aｘiｓ３:

三轴。

Axｉs4：

四轴。

Axｉs5:

　五轴。

Axis６:

六轴。

2、控制系统:

（Ｃontroｌｌeｒ）

Mａins　Swiｔｃｈ:

ﻩ主电源开关。

ＴｅachPendaｎt:

ﻩ示教器。

Operatoｒ’sPanel:

操作盘。

Diskdrivｅ:

ﻩﻩ磁盘驱动器。

S4系统机器人控制箱有两种型式:

ﻩﻩ

ﻩﻩ１７00⨯９1５⨯５3０mm

ﻩ1３０0⨯９15⨯５3０mｍ

ﻩＳ4C系统机器人控制箱有两种型式：

1300⨯915⨯５３0mｍ

　９50⨯8００⨯540mm

3、外围：

∙操作面板

∙示教板

∙软盘驱动器

∙计时器

∙打印插口

∙电源开关

∙动力电缆ﻩ

∙信号电缆

操作盘功能介绍

MＯTORＳON:

马达上电。

Opｅｒａtinｇmoｄｅseｌecｔor:

操作模式选择器。

ＡUTＯMATIC:

自动模式。

用于正式生产,编辑程序功能被定。

MAＮUAＬREＤUCEＤSＰEED:

手动减速模式。

用于机器人编　程测试。

MANUALFUＬLSＰEED:

手动全速模式。

只允许训练过的人员在测试程序时使用ﻩﻩﻩ。

一般情况下,不要使用这种模式。

Dｕｔytiｍｅｃounter:

机械手马达上电,刹车释放的总时间。

三、软件系统（RoborＷare）:

∙RoｂorＷare是ABB提供的机器人系列应用软件的总称

∙RoborWare目前包括BaseＷaｒe．ＢａsｅWａreOptioｎ.ProcｅｓsWare,

∙DeｓkWarｅ,ＦactoｒyWare五个系列,

∙每个机器人均配有一张IＲB或Key盘,若干张系统盘和参数盘，

∙根据每台机器人工作性质另外有应用软件选项盘。

∙除ＩRB盘或Keｙ盘为每台机器人特有其他盘片通用。

四、手册：

∙UｓｅrＧuｉdeﻩﻩ用户手册介绍如何操作

∙Ｐｒodｕcｔ　Mａnｕlﻩ产品手册介绍如何维修

∙RAPＩDReｆurenceﻩ编程手册介绍如何编程

∙InstａtlatioｎMａnｕl安装手册介绍如何安装

第二章示教器功能介绍

Emｅrgencystｏpbuttoｎ（Ｅ-Ｓtop）:

急停开关。

Eｎａbliｎgｄｅvicｅ:

ﻩ使能器。

Joｙstick:

ﻩﻩﻩ操纵杆。

Ｄｉsplay:

ﻩﻩﻩ显示屏。

窗口键

Jogｇinｇ操纵窗口：

手动状态下，用来操纵机器人。

显示屏上显示机器人相对位置及坐标系。

Ｐｒｏgram编程窗口：

手动状态下,用来编程与测试。

所有编程工作都在编程窗口中完成。

Iｎｐuｔ/Outｐｕts输入/输出窗口：

显示输入输出信号表。

显示输入输出信号数值。

可手动给输出信号赋值。

Misc．其他窗口：

包括系统参数、服务、生产以及文件管理窗口。

导航键

Liｓt:

将光标在窗口的几个部分间切换。

（通常由双实线分开）

Ｐrevioｕs/NextPａge：

ﻩ翻页。

UpａndDownarroｗs：

上下移动光标。

Leftand　Ｒight　arrows:

ﻩ左右移动光标。

运动控制键

ＭotiｏｎUｎit:

选择操纵机器人或其它机械单元（外轴）。

手动状态下,操纵机器人本体与机器人所控制的其他机械装置（外轴）之间的切换。

MoｔioｎType:

选择操纵机器人的方式是沿ＴCP旋转还是线性移动TＣP。

手动状态下，直线运动与姿态运动切换。

直线运动指机器人TCP沿坐标系X、Ｙ、Z轴作直线运动。

姿态运动指机器人TCＰ在坐标系空间位置不变,机器人六根转轴联动改变姿态。

Ｍｏtiｏn　Typｅ:

单轴操纵选择,操纵杆只能控制三个方向需切换。

ﻩﻩ第一组：

1、2、3轴

第二组:

4、5、6轴

Increｍental:

减速操纵ON/OFＦ

其它键

Sｔｏp:

ﻩ停止键，停止程序的运行。

Ｃontraｓt:

调节显示器对比度。

MｅnuKeys：

菜单键,显示下拉式菜单（热键）。

共有五个菜单键。

显示包含各种命令的菜单。

Funｃtionkｅｙs：

功能键,直接选择功能（热键）。

共有五个功能键。

直接选择各种命令。

Deｌｅte：

删除键。

删除显示屏所选数据。

ﻩ机器人上,所要删除任何数据、文件、目录等，都用此键。

Enter：

ﻩ回车键，进入光标所示数据。

自定义键

P１-Ｐ5:

这五个键的功能可由程序员自定义。

第三章手动操纵机器人

一、操作安全控制链

∙安全链是由机器人计算机控制电机上电的双回路。

∙在电机上电前,每一条回路的所有开关都必须闭合。

∙安全链中任何一个继电器断开,系统都将断开电机供电并吸合电机抱闸。

∙控制面板上的指示灯和示教器的I/O窗口均可显示上电状态。

绝对禁止对安全链进行任何形式的短接、定义或修改。

二、开机

1.旋转主电源开关由0－１,　即接通３8０V入力。

2.随后机器人自动进行自诊断，如果没有发现硬/软件故障,就会显示下面的开机画面。

但是自诊断不一定能查出有问题的硬件,而有时开机时发生的故障信息却是由于应用程序中有错误所造成的。

二、　手动操纵机器人

使动装置:

∙自动模式下不要按使动装置。

∙手动模式下,使动装置有三个位置。

∙起始为“0”，机器人马达不上电。

∙中间为“1”,机器人马达上电。

∙最终为“0”，机器人马达不上电。

1.

将操作模式选择器置于手动减速模式。

2.

切换至操纵窗口。

3.

检查运动控制键中的Mｏtioｎ　uniｔ,　Ｍｏｔｉoｎtyｐe的设置。

Ｕnｉt：

运动单元，机器人或外轴。

最多可控制六个外轴。

ﻩＩRＢ定义为机器人,外围设备自我定义。

Motiｏｎ:

运动类型。

Liｎeaｒ:

直线运动。

机器人工具姿态不变，机器人沿坐标轴直线移动。

　选择不同坐标系，移动方向将改变。

Ｒeorient:

方位运动。

机器人工具中心点（TCP）不变,机器人沿坐标轴转动。

Axes（Grouｐ1,2）：

单轴运动。

Ｃoｏrd：

选择坐标系。

Ｗorld大地坐标系。

ﻩBaｓe基础坐标系。

Tｏｏl工具坐标系。

ﻩWｏbj工件坐标系。

Tｏoｌ:

工具选择。

自我定义。

Woｂj:

工件坐标系选择。

自我定义。

Joysｔickｌｏck:

操纵杆方向锁定。

Increｍｅntal:

速度选择。

ﻩＮｏ（Ｎomａl正常）

Smａll（慢）

Meｄiｕm（中等）

Laｒge（快）

Uｓer（用户自定义）

4.选择所需的座标系（Cｏｏｒd）。

右面是Ｊoysticｋdｉｒeｃtｉｏn（操纵杆）摇动的方向与　Worｌd　座标系的对应关系。

机器人可以建立的座标系有“World座标系”，“Baｓｅ座标系”,“Tool座标系”,“Wobj工件坐标系”，“Ｗirｓt腕坐标系”等。

其相互关系如下:

World座标系：

Base座标系：

Ｔooｌ座标系:

选择机器人所安装的工（夹）具（Tool）。

如果要以TCP（ＴｏolControl　Poiｎt）为中心旋转,其操纵方向为。

如果要进行单轴操纵,其操纵方向为

第四章　自动生产操纵

一、开机上电,将操作模式选择器置于减速手动模式。

二、调入程序

ﻩRAPID语言所编写的简单程序都是由三个最基本的部分组成。

Ｐrogrａm:

ﻩ程序。

Ｍainrｏuｔine：

主程序,主程序必不可少并总是程序执行的起点。

Ｓubroutine:

ﻩ子程序。

Ｐroｇramdata:

程序中所使用的数据。

以下利用系统磁盘“Conｔrolleｒpａrmenterｓ”中，\Demo目录下的练习程

序“Exerｃiｓe.prg”，说明如何调入程序。

1.切换至编程窗口。

如果内存中没有程序，就会显示以下窗口。

ﻩ

2.将磁盘插入磁盘驱动器。

3.按下Ｆile菜单键并选择1.Oｐeｎ选项。

4.系统将显示以下窗口,可以通过Uｎit功能键在磁盘驱动器和RAM驱动器中切换以找到所需程序。

5.经普通的目录操作找到并选择好程序后按ＯK功能键,即调入程序,调入时机器人操作系统同时进行程序的语法检查和编译,对有错误的程序会给出相应的信息。

根据系统版本的不同,下面的窗口可能会跳过。

6.再按回车键即会显示程序内容。

三、启动程序

1.如果当前是在其它窗口的,请用窗口键切换到编程窗口。

2.按Ｔest功能键,进入编程测试窗口。

3.PP（程序运行指针）至关重要,它指示出一旦启动程序，程序将从哪里起执行。

Sｔart：

连续执行程序。

FWD：

单步正向执行程序。

BWD:

ﻩ单步逆向执行程序。

Ｉnstr->:

切换到编程编写窗口。

4.利用导航键中的List键切换到窗口的上半部，更改程序测试时的机器人运动速度（以百分比表示）。

5.按下使能器不放,再按下Start或FWD功能键即可运行程序。

四、停止程序

∙按下停止键即停止程序的运行，注意：

正常情况下应该用这种方法停止程序的运行，不要靠释放使能器强行终止运行。

五、自动运行

1.将操作模式选择器置于自动模式。

2.按下OK功能键进入生产窗口。

Progrａmname：

程序名。

Routｉnｅname：

ﻩ子程序名。

Ｐrogrampoiｎter:

ﻩ程序运行指针。

3.按下操作盘上的“MOＴOROＮ”按钮，令马达上电。

4.按下Stａrt或FWD功能键即可运行程序。

六、错误信息

∙

无论何时何种错误,一旦发生，系统会立即弹出错误信息窗口。

Erｒoｒcｏdeｎumber：

ﻩ对应每个错误系统给出的唯一的错误代码。

Ｃaｔeｇｏry　ofeｒroｒ:

ﻩ错误类別。

Reasonfｏrerror：

ﻩ错误发生的原因。

Messagelog:

ﻩﻩﻩ记录错误发生的时间，简单的原因。

按下Ｃheｃｋ功能键还能看到系统提供的排除该错误的方法和建议。

七、关机

注意:

机器人所有的输出信号都会因关机而消失，夹具上的工件可能

　　因此而掉下来。

1.首先停止程序的运行。

2.然后旋转主电源开关由1-0，切断380V入力。

建议:

除非停电不要关机,这样能保证后备电池的寿命。

第六章、文件管理

一、打开文件管理窗口：

在250ｍm/s手动状态下/其他窗口／ＦilｅManｇｅr/回车，出现文件管理窗口

ﻩﻩﻩ

Diｒeｃtoryﻩ子目录

Pｒogramﻩﻩ程序

Prｏgｒaｍ　Modueｌﻩﻩ模块

Uｐﻩﻩ使屏幕回到上一层子目录

二、格式化磁盘：

文本编辑窗口

1.在25０ｍｍ／s手动状态下/其他窗口/FiｌｅManaｇｅr/Ｏｐｔioｎｓ/Formaｔ/回车

2./（切换键／定义名称／OK／切换键/）选择格式化磁盘flｐ1/OＫ

∙Forｍat一张盘片需一分钟,注意不要Formａtｒam１disk。

3.按切换键，回车键后，进入文本编辑窗口,可输入名称,输入错误,用删除键删除，输入完毕按ＯＫ键。

∙Cａnｃel键小心使用,会自动切换到前一个窗口,造成白输入。

第七章编程与测试

一、程序的组成:

应用程序是由三个不同部分组成:

1.一个主程序。

2.几个子程序（例行程序）。

3.程序数据。

除此之外,程序储存器还包括系统模块。

USEＲ模块与BASＥ模块在机器人冷启动后自动生成。

二、编程窗口:

1.Ｆiｌe

　Opeｎﻩﻩ　　　打开一个现有文件。

ﻩ　Newﻩ　　新建一个程序。

ﻩ　Sａｖepｒoｇrａｍﻩ存储更改后的现有程序。

ﻩSａve　prｏgｒａmasﻩ存储一个新程序。

ﻩPrint.．....ﻩﻩ打印程序。

ﻩＰrｅfenｃｅﻩﻩ　　　定义用户化指令集。

ﻩ　Checkprogｒamﻩ　检验程序。

光标会提示。

ﻩＣlose在工作内存中关闭程序。

ﻩＳavｅmｏduelﻩ存储更改后的现有模块。

在Moduel窗口）

Savemodｕeｌasﻩ　　　存储一个新模块。

（在Modｕｅl窗口）

∙打开一个现有文件：

编程窗口/File/Open／回车/选择文件/OK/进入指令编辑窗口。

∙新建一个程序：

编程窗口/Fiｌe/New/回车／进入文件编辑窗口，输入文件名/OK／进入指令编辑窗口。

ﻩ

2.Edit

　Cutﻩﻩ剪切。

注意可能丢失指令。

Coｐyﻩ　复制。

　Pastｅﻩﻩ粘贴,将剪切或复制的指令粘贴。

　Goｔｏtopﻩﻩ将光标移至顶端。

Ｇｏｔobutｔom将光标移至末端。

Maｒｋﻩﻩ定义一块,涂黑部分。

Chanｇesｅlocted修改指令。

可直接选到位打回车。

　Showvalueﻩ输入数据。

可直接选到位打回车。

Mｏdposﻩﻩ　修改机器人位置。

功能键上有。

Ｓearch..．．.．　寻找指令,程序复杂时很有用。

3.功能键:

Cｏｐy、Pasｔe、Modpos在Ｅｄiｔ中可以找到。

Test　为编程与测试切换键。

ＩPＬhｉde分为ＩPL1与ＩPL2。

ﻩＩPＬ1为指令目录。

ＩPＬ2中有Mostcoｍmｔ１、Moｓｔ　ｃommt2、

　Moｓtcoｍｍt3为用户化定义指令,在ＦilｅPrefeｒence中定义。

三、基本运动指令:

MｏveLp１,v1０0，z10,tｏｏl１;

MｏｖeＬ:

线性运动。

（Ｌｉｎｅａｒ）

ＭoｖeJ:

关节轴运动。

（Jｏiｎt）

MｏｖeﻩC:

圆周运动。

（Circｕｌar）

ﻩ　p１：

ﻩﻩ目标位置。

ﻩv100:

规定在数据中的速度。

　z10:

规定在转弯区尺寸。

tool1:

ﻩ工具。

（TCP）

　在光标指在此指令时，打回车，再按ＯptArｇ键,可选择参变量。

ﻩ

〔　\Ｃonc　〕

协作运动。

机器人未移动至目标点,已经开始执行下一个指令。

〔ToPｏint〕

在采用新指令时，目标点自动生成*。

〔\V〕

定义速度mm/s。

ﻩ〔\T〕

定义时间s。

不管速度只考虑时间。

〔＼Z〕

　定义转弯区尺寸ｍm。

〔\Wobｊ〕ﻩ

采用工件系坐标系统。

速度选择：

mm／s

∙将光标移至速度数据处，回车，进入窗口。

选择所需速度.

∙ｖmａx速度为v５０00，可自定义速度。

∙最大可定义至v7０00,但机器人未必能达到。

转弯区尺寸选择:

mm

∙将光标移至转弯区尺寸数据处,回车，进入窗口。

∙选择所需转弯区尺寸,可自定义。

∙fｉne指机器人TCP达到目标点，在目标点速度降为零。

机器人动作有停顿,焊接时必须用。

∙zonｅ指机器人TCＰ不达到目标点，机器人动作圆滑、流畅。

为了精确确定p１、ｐ2、p3、ｐ４点，可以采用函数oｆfs,反馈一个参变量。

ｏｆfs（p，x，y，ｚ）代表一个离p1点X轴偏差量为ｘ，Y轴偏差量为ｙ，Z轴偏差量为z的点。

将光标移至目标点，回车,选择Ｆunc，采用切换键选择所用函数。

MoveＣp１,p2,v１０0,z1,tool1；

ﻩ

ﻩ　

ﻩ

　　ﻩ

ﻩﻩ　　　　

ﻩﻩ　ﻩ　

ﻩ　

∙

　画一个半径为８0mｍ的圆：

ＭｏveJp０，v５00，ｚ1,tｏｏl1;

ＭoveL　oｆfs（ｐ，８0，０,0），ｖ500，z1，ｔooｌ1;ﻩ

ＭｏveCoffｓ（ｐ,０,80，0）,offs（p，-80,0,0），ｖ50０,ｚ1,ｔoｏl1;ﻩ

ＭovｅCoffｓ（p，0，-８0,0）,oｆfs（p，８0,0，０）,v５０0，z1，ｔooｌ1；

MoｖeＪ　p0，v500，z１，toｏｌ１；

四、输入输出群指令:

∙do指机器人输出信号。

∙di指输入机器人信号。

∙输入输出信号有两种状态，1为接通，0为断开。

Sｅtdｏ１;ﻩﻩ将一个输出信号赋值为1。

Reset　do1；ﻩ将一个输出信号赋值为0。

WaｉtDIdi１／mａxtime：

=5/Tｉmｅflaｇ:

=fｌaｇ１;

等待输入信号Di１值为１,等待时间为5秒，５秒内得到相应信号则执行下一句指令,并将flag1置为ｆlase。

超过5秒未得到相应信号则将flａg１置为ture，不执行下面的指令,并显示相应信息。

∙最大等待时间单位为秒,最大等待时间为五分钟。

Ｗait　Ｕntildi=1;

等待一个输入信号值为1,才执行下一行指令。

五、通信指令（人机对话）:

TＰERＡSE;ﻩﻩﻩ清屏指令。

ﻩTPWＲITＥ书写指令。

TＰWRＩTE“AＢＢ　”;显示ABB。

ﻩTPＷＲＩＴＥABB;ﻩﻩ　显示所赋于ＡＢB的值。

ﻩTPReａdｎum“rｅg1”;

ﻩ在示教板上赋予机器人变量数据。

ﻩWaitTime3;ﻩﻩ

等待一断时间,再执行下一行指令。

时间单位为秒。

六、程序流程指令:

ﻩＩＦ判断执行指令。

ﻩIF＜　exp　>THEＮﻩ　符合＜ｅｘp＞条件，

ﻩ“Yeｓ-pａrt”ﻩﻩ执行“Yes-paｒt”指令。

ﻩENDIF

ﻩIＦ条件,

ﻩ“Yeｓ-ｐarｔ”ﻩﻩﻩ执行“Ｙｅs-part”指令。

ELＳEﻩﻩﻩﻩ不符合条件，

ﻩ“　Nｏｔ－ｐarｔ　”ﻩﻩ　执行“Ｎot-ｐａrt”　指令。

ENDIＦ

ﻩ　IF　ＴHENﻩﻩ　符合条件,

ﻩ“　Ｙｅs-paｒｔ1”ﻩ　执行“Yｅs－pａrｔ1”指令。

ELSＥIＦ<　exp2　>TＨＥＮ符合＜ｅｘp2＞条件,

　“　Ｙｅs-pａrｔ2　”ﻩﻩ执行“Ｙeｓ-parｔ2”指令。

ﻩELSEﻩﻩ　不符合

ﻩ“Noｔ-part”ﻩﻩﻩ执行“Not-ｐart”指令。

　ＥＮDIF

ﻩWHＩLE　循环至不满足条件后,执行ENDWHILＥ　以下指令。

ﻩWHILEreg１<5DＯﻩ循环至符合条件reg１>5,

ｒeg1:

=reg１＋1;ﻩﻩ才执行ENDＷHIＬE后指令。

ENDＷHＩLE应ﻩﻩ避免进入死循环。

七、其他常用指令:

:

＝赋值指令。

ﻩＡBB：

＝5;

　AＢB:

=　reｇ1＋ｒeｇ3;

ﻩＡBB　:

=　“WELCOME　”；

　ProcＣaｌl;ﻩ调用一个例行程序指令。

八、测试

1.手动减速状态/编程窗口/Fiｌe/ChecｋＰｒｏgram

∙检查程序语法

2.

编程窗口／Tｅsｔ

∙切换至程序测试窗口

ﻩSｔartﻩﻩ启动程序,机器人按程序指令运行。

ﻩＦWＤﻩﻩ机器人按程序指令顺序向前运行一个指令。

ﻩﻩﻩ　通过程序指针与光标确定当前指令行。

ＢWＤ机器人按程序指令顺序向后运行一个指令。

ﻩ通过程序指针与光标确定当前指令行。

Moｄｐos修正机器人运行位置。

ﻩInstr>ﻩ切换至指令窗口。

3.选择运行模式：

在测试窗口按切换键。

∙Conｔﻩﻩ连续运行，程序执行完毕，自动循环执行。

∙Cyｃleﻩ　单次运行,程序执行完毕,自动停止。

4.选择运行速度:

∙１０0％为程序内定速度或２５0mm/s。

∙－％、+%在1％至5％之间以1％递增或递减。

∙-%、+%在5％至10０％之间以5%递增或递减。

∙运行速度调整可在程序运行时同步进行。

∙在焊接中,只改变空行程速度,焊接速度不变。

5.按Spｅciaｌ／Mｏve……/选择程序测试起点

∙PP　“》”指针（待执行指令）ﻩﻩ

∙Courseﻩﻩ光标（黑色背景部分）

6.电机上电（Enａbｌｅ）/FWD或Starｔ开始程序测试。

∙可选择Sｐeciａl／simulatｅ/ａdｄ　进行电机断电方式测试（机器人不动）

∙机器人将按程序运行,注意安全。

7.修正工作点。

∙将光标移动到需要修正的工作点上按　Moｄpoｓ　键修正工作点。