多舵机控制程序.docx
《多舵机控制程序.docx》由会员分享，可在线阅读，更多相关《多舵机控制程序.docx（8页珍藏版）》请在冰豆网上搜索。
多舵机控制程序
多舵机控制程序
/*
*Copyright（c）2009,jinzhikai
*Allrightsreserved.
*
*文件名称：
多舵机.c
*文件标识：
舵机
*摘 要：
8舵机控制,8路舵机初始脉冲分别是1ms,,....
*采用C52芯片，C52基本电路。
*当前版本：
*作 者：
*完成日期：
2009年3月10日
*
*取代版本：
*原作者 ：
jinzhikai
*完成日期：
2009年3月4日
*
*/
#include<>
#defineuintunsignedint
#defineucharunsignedchar
sbitledlk=P1^0;
sbitsmglk=P1^1;
sbitsmgbitlk=P1^2;
sbitdj0=P2^0; /*设置舵机信号输出端口*/
sbitdj1=P2^1;
sbitdj2=P2^2;
sbitdj3=P2^3;
sbitdj4=P2^4;
sbitdj5=P2^5;
sbitdj6=P2^6;
sbitdj7=P2^7;
tha0=（65535-1000）/256; /*设置tha0代表TH0初值，0代表第一号舵机，a代表高电平，b代表低电平*/
tla0=（65535-1000）%256;
thb0=（65535-（20000-1000））/256;
tlb0=（65535-（20000-1000））%256;
tha1=（65535-1100）/256;
tla1=（65535-1100）%256;
thb1=（65535-（20000-1100））/256;
tlb1=（65535-（20000-1100））%256;
tha2=（65535-1200）/256;
tla2=（65535-1200）%256;
thb2=（65535-（20000-1200））/256;
tlb2=（65535-（20000-1200））%256;
tha3=（65535-1300）/256;
tla3=（65535-1300）%256;
thb3=（65535-（20000-1300））/256;
tlb3=（65535-（20000-1300））%256;
tha4=（65535-1400）/256;
tla4=（65535-1400）%256;
thb4=（65535-（20000-1400））/256;
tlb4=（65535-（20000-1400））%256;
tha5=（65535-1500）/256;
tla5=（65535-1500）%256;
thb5=（65535-（20000-1500））/256;
tlb5=（65535-（20000-1500））%256;
tha6=（65535-1600）/256;
tla6=（65535-1600）%256;
thb6=（65535-（20000-1600））/256;
tlb6=（65535-（20000-1600））%256;
tha7=（65535-1700）/256;
tla7=（65535-1700）%256;
thb7=（65535-（20000-1700））/256;
tlb7=（65535-（20000-1700））%256;
uchardj_set（uchardj_num,uchardp,uchari） /*设置dj_set函数，确定选择计数器初值，dj_num表示舵机号，dp表示电平，i为1等于TH0初值，i为0等于TL0初值*/
{
if（dp）
{ if（i）
switch（dj_num）
{
case'0':
return（tha0）;
break;
case'1':
return（tha1）;
break;
case'2':
return（tha2）;
break;
case'3':
return（tha3）;
break;
case'4':
return（tha4）;
break;
case'5':
return（tha5）;
break;
case'6':
return（tha6）;
break;
case'7':
return（tha7）;
break;
}
else
switch（dj_num）
{
case'0':
return（tla0）;
break;
case'1':
return（tla1）;
break;
case'2':
return（tla2）;
break;
case'3':
return（tla3）;
break;
case'4':
return（tla4）;
break;
case'5':
return（tla5）;
break;
case'6':
return（tla6）;
break;
case'7':
return（tla7）;
break;
}
}
else
{ if（i）
switch（dj_num）
{
case'0':
return（thb0）;
break;
case'1':
return（thb1）;
break;
case'2':
return（thb2）;
break;
case'3':
return（thb3）;
break;
case'4':
return（thb4）;
break;
case'5':
return（thb5）;
break;
case'6':
return（thb6）;
break;
case'7':
return（thb7）;
break;
}
else
switch（dj_num）
{
case'0':
return（tlb0）;
break;
case'1':
return（tlb1）;
break;
case'2':
return（tlb2）;
break;
case'3':
return（tlb3）;
break;
case'4':
return（tlb4）;
break;
case'5':
return（tlb5）;
break;
case'6':
return（tlb6）;
break;
case'7':
return（tlb7）;
break;
}
}
}
voidmain（）
{
uchardj_num=0;
ucharhl=1;
ledlk=0;
smglk=0;
smgbitlk=0;
ET0=1;
ET1=1;
EA=1;
TMOD=0x01; /*选择0号计时器，16位计时器*/
TR0=1;
TR1=1;
TH0=（65535-1000）/256;
TL0=（65535-1000）%256;
while
（1）
{ for（dj_num=0;dj_num<8;）
{
while（TF0） /*发生中断循环*/
{
if（!
hl） /*判断低电平中断，换舵机端口*/
{
dj_num++;
}
switch（dj_num） /*按照舵机号，相应端口置反*/
{
case'0':
dj0=!
dj0;
case'1':
dj1=!
dj1;
case'2':
dj2=!
dj2;
case'3':
dj3=!
dj3;
case'4':
dj4=!
dj4;
case'5':
dj5=!
dj5;
case'6':
dj6=!
dj6;
case'7':
dj7=!
dj7;
}
hl=!
hl;
TH0=dj_set（dj_num,hl,1）; /*调用dj_set（）函数设置计时器初值*/
TL0=dj_set（dj_num,hl,0）;
TF0=0; /*清除中断*/
}
}
}
}
编写了一个多舵机控制程序，不知道能否应用，有示波器的朋友帮忙测试一下。
感谢！
升级会员 