搬运机器人说明书1.docx

搬运机器人说明书1.docx

《搬运机器人说明书1.docx》由会员分享，可在线阅读，更多相关《搬运机器人说明书1.docx（12页珍藏版）》请在冰豆网上搜索。

搬运机器人说明书1

搬运机器人说明书

前言

本说明书阐述了此四自由度搬运机器人使用方法。

请仔细阅读并理解此说明书后使用机器人。

打开包装请先对照装箱清单检查配件是否齐全，若有遗漏请尽快与我们联系。

目  录  2

1.0概述  3

1.1机器人的搬运及安装  4

1.1.0注意事项  4

1.1.2机器人安装环境  6

1.1.3机器人运动范围及安全围栏安装  7

1.1.4机器人的搬运方法  8

1.1.5基座安装尺寸  10

1.1.6机器人端持器的安装  11

1.1.7气路连接  12

1.2机器人控制柜的搬运与安装  13

1.2.0注意事项  13

1.2.2机器人控制箱的内部电气接线  15

1.2.3机器人控制箱的搬运  16

1.2.4机器人控制箱的外部连接  18

1.3机器人系统与生产线的连接  20

1.4机器人操作方法  21

1.4.0机器人的开关机  21

1.4.1操作界面的认识  22

1.4.2操作界面的使用方法  23

1.5常见故障分析及处理  30

1.5.0机器人无法运行  30

1.5.1机器人未按既定规划运行  31

1.5.2机器人系统提示“系统正在运行”  31

1.6机器人保养与维护  32

1.6.0机械部件的养护  32

1.6.1控制系统的维护  32

1.7搬运机器人性能参数  33

1.8搬运机器人配置清单  34

1.0概述

此码垛机器人属四自由度柱面坐标机器人，柱面坐标机器人的空间位置机构主要由旋转基座、垂直移动和水平移动轴构成，其动作空间呈圆柱形。

此码垛机器人有四个自由度，除旋转基座、垂直和水平移动外，还有前端端持器的旋转共四个自由度。

图1

1.1机器人的搬运及安装

1.1.0注意事项

当搬运机器人到其安装位置时，必须严格按照说明书所述措施操作，请详细阅读并理解以下说明事项：

1.1.1警告标示

此说明书中，请注意以下符号。

为确保机器人的正确安全操作、防止人员伤害和财产损失，必须特别注意以下提示信息。

1.1.2机器人安装环境

请把机器人布置在满足以下条件的地方。

1、请确保安装地面的水平度在±5°以内。

2、确保地面和安装座有足够的刚度。

3、确保平面度以避免安装部件受额外的力。

4、工作环境温度必须在0℃～45℃之间。

（在低温条件下运行时，由于润滑脂/油的粘度较高，会引起误差或者过载，请先以低速预热机器人。

）

5、相对湿度在35%～85%之间，无凝露。

6、确保安装位置无易燃、腐蚀性液体和气体。

7、确保安装位置不受过大的振动影响。

8、确保安装位置最小的电磁干扰。

9、确保安装位置有足够的机器人运动空间，并安装安全围栏（机器人运动范围及安全围栏安装见1.1.3）。

1.1.3机器人运动范围及安全围栏安装

此机器人运动范围以固定端持器的法兰盘的中心所能到达的范围来确定。

图2

以最大运动范围设计安全围栏，应保证安全围栏能将机器人与操作人员还有其他设备完全隔离开，保证设备之间各自运行互不干扰，以免发生事故，造成人员伤害和设备损坏。

设计方案如下图所示：

图3

1.1.4机器人的搬运方法

对机器人进行搬运时请先将机器人防尘外壳拆除，再通过机器人上方的两个吊环与前部的两个吊装用螺栓对机器人进行吊装。

吊装时需将机器人防尘外壳拆除，吊装位置如下图所示：

图5

1.1.5基座安装尺寸

安装机器人时，请使用高强度螺栓通过基座螺栓安装孔固定。

基座安装尺寸如下图所示：

图6

1.1.6机器人端持器的安装

作为搬运机器人，机器人端持器根据需要进行合理设计匹配，通过机器人前端端持器固定法兰盘与机器人进行安装。

通常搬运机器人发货时已配相应的端持器，只需用高强度螺栓将其与机器人安装到一起即可。

连接尺寸如下图所示：

图7

1.1.7气路连接

机器人底座上固定一气源处理三联件，用?

8的气管接入到三联件的输入接口，输出接口同样用?

8的气管接到机器人底座的气管接口。

将气压调整到0.4MP左右即可。

压力表位于机械人底座壳体上。

1.2机器人控制柜的搬运与安装

1.2.0注意事项

当搬运机器人控制柜到其安装位置时，必须严格按照说明书所述措施操作，请详细阅读并理解以下说明事项：

1.2.1机器人控制箱安装环境

请把控制柜布置在满足以下条件的地方：

1、环境温度0℃～45℃之间。

2、相对湿度在35%～85%之间，无凝露。

2、确保安装位置无易燃、腐蚀性液体和气体。

3、无过大振动。

5、无电气干扰。

6、电源供电电压在规定范围内。

（±10%以内）

7、具备专用接地线。

（100Ω以下）

8、安装位置位于机器人运动范围以外至少1m距离、安全围栏以外。

1.2.2机器人控制箱的内部电气接线

注意事项：

箱内有220V伺服电机用电和DC24V开关电源用电，注意区分。

a）工控一体机、开关电源、380V~220V变压器电气接线示意图：

图10

图10中继电器中左侧为启动按钮配套使用的继电器，右侧两个继电器左侧为水平轴电机制动继电器、右侧为竖直轴。

具体接线参见伺服单元接线电气图D1-Model。

b）伺服驱动器CN1端子、CN2端子、水平轴以及竖直轴的制动信号、伺服电机接线：

其中CN1端子连接顺序，编码器端子CN2连线见电气图纸D2-Model和D3-Model。

c）启动、急停、启停按钮，行程开关（即限位开关）、零位传感器、以及其他开关输入量的连接示意图：

见电气图纸D4-Model

特别注意：

急停按钮的常开触点、启停按钮的常开触点都作为开关输入量分别输入X2.0和X2.1。

d）控制板卡各IO接线示意图：

（见电气图纸D5-Model）

图12

按照图纸D5-Model接线即可。

1.2.3机器人控制箱的搬运

机器人控制柜的搬运可使用吊车，在机器人控制柜的上方有两个吊装环用于搬运机器人时吊装用。

请严格遵守以下事项：

1、在吊运过程中严禁人员触摸、支撑机器人，禁止站在提起的机器人控制柜的下方。

2、吊装前检查机器人控制柜吊环是否松动，如有松动请紧固好松动吊环后再进行吊装。

3、请检查吊绳是否可靠，强度是否可以吊运200Kg的重量。

4、检查工作做完后，请按照下图所示将吊绳穿入两个吊环。

图13

1.2.4机器人控制箱的外部连接

机器人控制柜输入电源接入前请首先保证整个机器人系统线路已经连接无误。

1、控制柜与机器人的连接

机器人控制柜端线路已经连接完毕，均已接到控制柜右侧的航空接头。

后只需将机械手部分电路的接头连接到控制柜右侧即可。

2、控制柜输入电源的接入

请接入三相380V电源，按照以下步骤接入初级电源：

（1）将初级电源侧断路器关掉，切断初级电源后进行连接，以免发生触电事故。

（2）将机器人控制柜初级电源输入端空气开关关断，切断控制柜电源输入。

（3）选择有一定余量的电缆，按照图示要求小心的接好电缆。

（4）用专用工具检查初级电源连接是否正确无误。

（5）打开初级电源断路器，检测机器人控制柜电源输入端空气开关输入电源是否正确。

（6）机器人控制柜电源输入端空气开关输入正确电源后，将空气开关开通，机器人可以正常工作。

1.3机器人系统与生产线的连接

机器人控制柜已接好一条与生产线通信线缆，只需将入料信号接入即可。

注意在与生产线通信信号的连接过程中必须保证机器人系统与生产线系统都处于断电状态，避免发生触电事故造成人员伤害和设备损坏。

如需添加其他通信信号请与我们联系。

1.4机器人操作方法

请详细阅读此操作说明并理解后对机器人进行操作，此操作说明详细介绍了机器人的操作方法和操作注意事项，但不可能把所有情况都考虑到，如遇未介绍到的问题请与我们联系。

1.4.0机器人的开关机

在确认机器人系统连接安装无误后，可以操作机器人了。

机器人人开机前，请确认急停开关已拍下，旋钮开关处在暂停位置。

因为总开关需要在控制柜的门关闭之后操作，故需要在关闭电器柜的门之前打开控制柜内的四个伺服开关。

然后将机器人外部供电电源接通，打开机器人系统总开关，总开关位于控制柜左上角，即屏幕左上角。

这样控制柜的上电即完成。

工控机是通过上电开机的，稍等一会便可进入工控机待机画面。

开机完毕后

控制软件自动启动。

正常状态下，屏幕的工作状态及报警信息区域内会显示“P轴伺服异常”的报警信息。